任务分配的方法、装置、设备、存储介质及程序产品制造方法及图纸

本申请提供一种任务分配的方法、装置、设备、存储介质及程序产品。本申请的方法，通过根据待搬运的箱子的目的地，按照箱子所在巷道，对具有相同目的地的箱子进行任务切分，生成至少一个搬运任务，其中每一搬运任务包括一个或多个箱子，每一搬运任务所包含箱子的数量小于或等于机器人的最大容量，使得同一搬运任务中的箱子具有相同的目的地，并且集中在同一巷道或集中在少数几个巷道内，且巷道间的距离较近，将每一搬运任务分配给处于空闲状态的机器人，由该机器人完成分配给其的搬运任务中的箱子的搬运，能够基于全局规划进行任务分配，大大提高了智能仓储系统中箱子的总体搬运效率。大提高了智能仓储系统中箱子的总体搬运效率。大提高了智能仓储系统中箱子的总体搬运效率。

【技术实现步骤摘要】
任务分配的方法、装置、设备、存储介质及程序产品


[0001]本申请涉及智能仓储技术，尤其涉及一种任务分配的方法、装置、设备、存储介质及程序产品。

技术介绍

[0002]在智能仓储领域的入库、出库等应用场景下，需要机器人执行箱子的搬运任务。任务分配是将箱子的搬运任务分配给机器人。箱子搬运任务包括将哪个箱子搬运到哪个目的地，对于机器人分配搬运任务一般是指分配哪个机器人执行哪些箱子搬运任务，也即分配哪个机器人搬哪些箱子去往哪些目的地。
[0003]通常的任务分配策略是从机器人的角度，按照机器人顺序给每个机器人依次分配搬运任务。为每一机器人分配搬运任务时，按照箱子的位置与机器人的位置之间的距离，依次将与机器人距离最近的箱子加入机器人的任务列表，直至满足机器人容量。这样，顺序靠前的机器人分配的搬运任务较好，通常可以快速完成，但顺序靠后的机器人可能只剩下很差的搬运任务，机器人的搬运效率很低，导致机器人的总体搬运效率低。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种任务分配的方法、装置、设备、存储介质及程序产品。/>[0005]一方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种任务分配的方法，其特征在于，包括：根据待搬运的箱子的目的地，按照箱子所在巷道，对具有相同目的地的箱子进行任务切分，生成至少一个搬运任务，其中，每一所述搬运任务包括一个或多个箱子，每一所述搬运任务所包含箱子的数量小于或等于机器人的最大容量；将每一所述搬运任务分配给处于空闲状态的机器人。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据待搬运的箱子的目的地，按照箱子所在巷道，对具有相同目的地的箱子进行任务切分，生成至少一个搬运任务，包括：根据待搬运的箱子的目的地，将具有相同目的地的箱子归到同一箱子组；按照箱子所在巷道，对每一所述箱子组内的箱子进行任务切分，生成至少一个搬运任务。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据待搬运的箱子的目的地，按照箱子所在巷道，对具有相同目的地的箱子进行任务切分，生成至少一个搬运任务，包括：使用贪心算法，对具有相同目的地的箱子，按照箱子所在巷道进行任务切分，生成初始切分结果，其中，所述初始切分结果包括一个或者多个初始搬运任务，每一所述初始搬运任务所包含箱子的数量小于或等于机器人的最大容量；使用启发式算法，对所述初始切分结果进行迭代优化，得到所述至少一个搬运任务，所述迭代优化的优化目标为：所述至少一个搬运任务执行时跨巷道的总数量最小，和/或，所述至少一个搬运任务执行时跨巷道的总距离跨度最小。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述使用贪心算法，对具有相同目的地的箱子，按照箱子所在巷道进行任务切分，生成初始切分结果，包括：使用贪心算法，对具有相同目的地的箱子，按照巷道排列顺序，依次对每一巷道内的箱子按照机器人的最大容量进行任务切分，得到一个或多个搬运任务。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对每一巷道内的箱子按照机器人的最大容量进行任务切分，得到一个或多个搬运任务，包括：将当前巷道内的箱子依次添加到搬运任务中，直至所述搬运任务满员时，所述搬运任务切分完成；将所述当前巷道内还未添加到搬运任务的箱子依次添加到下一个搬运任务中，以此类推，直至所述当前巷道内的箱子均添加到搬运任务中时，所述当前巷道内的箱子的任务切分完成，得到一个或多个搬运任务。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：当所述当前巷道内的最后一个箱子添加到当前搬运任务中时，若所述当前搬运任务未满员，则将下一巷道内的箱子依次添加到所述当前搬运任务中，直至所述当前搬运任务满员。7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，任一搬运任务满员是指：所述搬运任务所包含的箱子的数量等于机器人的最大容量。8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述使用启发式算法，对所述初始切分结果进行迭代优化，得到所述至少一个搬运任务，包括：根据邻域算子，生成本轮的起始切分结果的邻域可行解，得到本轮的优化切分结果；计算所述优化切分结果的目标函数值；
根据所述优化切分结果的目标函数值，以及本轮的起始切分结果的目标函数值，确定下一轮迭代的起始切分结果；若不满足迭代停止条件，则根据所述下一轮迭代的起始切分结果，进行下一轮迭代优化，直至满足迭代停止条件时停止迭代优化。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，若不满足迭代停止条件，则根据所述下一轮迭代的起始切分结果，进行下一轮迭代优化，直至满足迭代停止条件时停止迭代优化之后，还包括：根据所述初始切分结果的目标函数值，和每一轮迭代的优化切分结果的目标函数值，确定目标函数值最小的切分结果，所述目标函数值最小的切分结果包含至少一个搬运任务。10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述目标函数值包括：切分结果所包含的所有搬运任务执行时跨巷道的总数量，和/或，切分结果所包含的所有搬运任务执行时跨巷道的总距离跨度。11.根据权利要求8所...

【专利技术属性】
技术研发人员：喻润方，周红霞，
申请(专利权)人：深圳市库宝软件有限公司，
类型：发明
国别省市：