一种塔机回转机构的减速方法、装置及介质制造方法及图纸

本申请公开了一种塔机回转机构的减速方法、装置及介质，涉及电气控制领域，为了不更换力矩电动机的情况下实现平稳减速，减小停机后塔臂摆动幅度，减少齿轮磨损，本申请通过在回转机构的减速过程中，首先减速加速度逐渐增大，当减速加速度增大到预设限定加速度值后，停止增大减速加速度，以恒定加速度快速减速，当达到预设时间后，控制减速加速度逐渐减小，逐渐减小加速度，缓慢减速，一方面释放已经形成的惯性力，一方面削弱将要产生的惯性力，整个减速期间加速度没有突变，不会增加支承内外齿的打磨度。在不增加成本更换力矩电动机的基础上，最大限度的减小了加速度值对塔臂回转滞后角度的影响，减小停机后塔臂摆动幅度。减小停机后塔臂摆动幅度。减小停机后塔臂摆动幅度。

【技术实现步骤摘要】
一种塔机回转机构的减速方法、装置及介质


[0001]本申请涉及电气控制领域，特别是涉及一种塔机回转机构的减速方法、装置及介质。

技术介绍

[0002]塔机是一种大惯量系统，刚性结构的塔臂在带动重物做回转运动的过程中，要求能够平稳停机，准确定位。而塔机回转机构在减速运动中，如果减速曲线是一条斜率恒定的直线，即整个过程中加速度大小恒定，那么塔臂在支承加速度及自身惯性的作用下，有一定的滞后角度。当减速到零的瞬间回转支承失去制动力，塔臂会因为惯性在回转平面内前后摆动，摆动大小与减速过程中角加速度的大小成正比，塔臂吊着的重物会随之一起摆动。这种情况在实际应用现场非常危险，仅靠自身摩擦力消摆的时间很长，而且摆动的过程会增加回转支承内外齿的磨损度，减少使用寿命。
[0003]目前解决这类问题的方案一般是：使用力矩电动机，结合负载和涡流控制力矩，实现平稳调速；使用力矩电机增加成本，且力矩电机容易损坏，不易维修。
[0004]由此可见，提供一种不更换力矩电动机的情况下实现平稳减速，减小停机后塔臂摆动幅度，减少齿轮磨损，是本领域人员亟待解决的技术问本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种塔机回转机构的减速方法，其特征在于，包括：接收停机指令；控制所述回转机构开始减速，并逐渐增大减速加速度；当所述减速加速度增加到预设限定加速度值时，以所述预设限定加速度值恒定减速；当恒定减速到预设时间时，控制所述减速加速度逐渐减小，直至所述回转机构的速度达到预设最小速度值时，加速度也达到预设最小加速度。2.根据权利要求1所述的塔机回转机构的减速方法，其特征在于，所述控制所述回转机构开始减速，并逐渐增大减速加速度之前，还包括：获取当前运行频率、预设停机总时间、预设恒定减速频率占比、预设恒定减速时间占比、预设限定加速度值、预设停机抱闸频率；根据所述当前运行频率、所述预设恒定减速频率占比得到S曲线减速频率、复合曲线减速频率；根据所述预设停机总时间、所述预设恒定减速时间占比得到S曲线减速时间、复合曲线减速时间。3.根据权利要求2所述的塔机回转机构的减速方法，其特征在于，所述当所述减速加速度增加到预设限定加速度值时，以所述预设限定加速度值恒定减速，包括：根据所述S曲线减速频率、所述S曲线减速时间得到加加速度；根据所述加加速度控制所述回转机构开始减速，并逐渐增大减速加速度；当减速加速度增加到所述预设限定加速度值时，以所述预设限定加速度值控制所述回转机构恒定减速。4.根据权利要求3所述的塔机回转机构的减速方法，其特征在于，所述当恒定减速到预设时间时，控制所述减速加速度逐渐减小，包括：设置预设参数的初始值、递归变换量、冗余频率；根据第一函数，得到所述复合曲线减速时间内的频率变化量；所述第一函数为：f(t)＝LimASpeed/(1+(a*t)^2)；其中，a为所述预设参数，t为所述复合曲线减速时间，LimASpeed为所述预设限定加速度值，f(t)为加速度；判断所述频率变化量是否在所述复合曲线减速频率在所述冗余频率的误差内；若是，则确定当前所述预设参数作为控制参数；若否，则根据所述递归变换量对所述预设参数的初始值作递归运算，得到的递归结果作为所述预设参数，返回所述根据第一函数，得到所述复合曲线减速时间内的频率变化量的步骤，直至所述频率变化量在所述复合曲线减速频率在所述冗余频率的误差内；根据所述控制参数与所述第一函数确定控制加速度；根据所述控制加速度控制所述回转机构开始减速，其中，所述控制加速度随着时间逐渐减小。5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晓燕，张永超，张宁，曹力研，
申请(专利权)人：深圳市海浦蒙特科技有限公司，
类型：发明
国别省市：