一种用于壁虎机器人的综合性能检测方法技术

本发明专利技术公开了一种用于壁虎机器人的综合性能检测方法，包括以下步骤：检测模块分别对真空吸附模块的元器件、运动模块的元器件、运动检测模块的元器件、图传模块的元器件、各个元器件之间的通信进行检测，然后对壁虎机器人进行跌落试验和振动试验。本发明专利技术能够检验壁虎机器人各模块的元器件是否符合制造标准，确保该壁虎机器人投入使用时正常工作，避免因为前期元器件问题给壁虎机器人使用过程中造成的麻烦。麻烦。麻烦。

【技术实现步骤摘要】
一种用于壁虎机器人的综合性能检测方法


[0001]本专利技术涉及检测设备的
，尤其涉及一种用于壁虎机器人的综合性能检测方法。

技术介绍

[0002]现有论文“用于GIS(GAS INSULATED SWITCHGEAR,气体绝缘全封闭组合电器)内部检测的仿壁虎机器人通信系统研制”中，有提出一种GIS管道检测壁虎机器人，用于检测管道内的情况。
[0003]上述GIS仿壁虎机器人包括运动模块功能、吸附系统功能、运动检测传感器功能、通信模块功能及图像传输功能，其中：1、壁虎机器人的运动模块：由于壁虎机器人由四足驱动，单条机械腿的三个自由度由三个关节的舵机驱动进行驱动，因此我们对运动模块的检测主要集中在对每一组12个舵机的性能进行检测，包括舵机的通信、运动精度、扭矩、运动速度等。
[0004]2、壁虎机器人的真空吸附模块：壁虎机器人为负压式壁虎机器人，吸附模块为真空吸附模块。真空吸附模块包含真空泵、电磁阀、真空压力开关以及吸盘。真空吸附模块是否能够正常运行的关键就是管内空间的密闭性以及各个组件的是否能够正常运行，因此主要检测的项目是通信和气密性。
[0005]3、壁虎机器人的运动检测模块：在实际工作中由于壁虎机器人在密闭不透明的管内工作，因此掌握机器人的位置信息十分重要，运动检测模块运动检测模块包含惯性测量仪以及光学传感器，其不仅能够检测壁虎机器人的位置，还能够检测壁虎机器人的运动数据，可以通过这些数据判断壁虎机器人的运行状态。
[0006]4、壁虎机器人的图传模块：壁虎机器人的图像传输模块能够为机器人提供视野，方便操作人员了解壁虎机器人的工作状态和查看管道内部监测情况。
[0007]在将该壁虎机器人投入使用时，则需要对壁虎机器人的元器件功能进行试验，需要基于壁虎机器人在其运动模块功能、真空吸附模块功能、运动检测模块功能及图传模块功能进行系统检测。并且需要对壁虎机器人的整机进行跌落试验，来测试壁虎机器人的元器件结构是否牢固；还需要对壁虎机器人的整机进行振动试验，分别对工作状态和静置状态的壁虎机器人施加规定的振动频率来检测壁虎机器人，目的是模拟分析壁虎机器人在工作过程及运输途中能否保证其元器件结构的稳定。
[0008]而目前无法实现单独对壁虎机器人的元器件功能进行检测，所以在壁虎器机器人投入使用时，壁虎机器人的元器件损坏则可能造成，壁虎机器人回收出现问题或者无法甄别出哪个元器件损坏而造成整机报废。

技术实现思路

[0009]本专利技术的目的是为了克服以上现有技术存在的不足，提供了一种用于壁虎机器人的综合性能检测方法。
[0010]本专利技术的目的通过以下的技术方案实现：一种用于壁虎机器人的综合性能检测方法，包括以下步骤：
[0011]S1、将真空吸附模块的元器件安装于真空吸附模块检测组件，检测模块与所述真空吸附模块的元器件连接，对所述真空吸附模块的供电效果、吸附壁面能力和脱离壁面能力进行检测，得到合格的所述真空吸附模块；
[0012]S2、将运动模块的元器件安装于运行系统试验组件，所述检测模块与所述运动模块的元器件连接，对所述运动模块的供电效果和运动能力进行检测，得到合格的所述运动模块；
[0013]S3、将运动检测模块的元器件安装于运动状态试验组件，所述检测模块与所述运动检测模块的元器件连接，对所述运动检测模块的供电效果、二维运动层面数据传输、roll轴层面数据传输和光学数据传输进行检测，得到合格的所述运动检测模块；
[0014]S4、将图传模块的元器件安装于图传信号发送组件，所述检测模块与所述图传模块的元器件连接，对所述图传模块的转动角度和拍摄效果进行检测，得到合格的所述图传模块；
[0015]S5、所述检测模块对控制模块、所述真空吸附模块、所述运动模块、所述运动检测模块和所述图传模块之间的通信进行检测，得到通信良好的壁虎机器人；
[0016]S6、采用跌落试验台对裸机状态下的所述壁虎机器人和包装盒内的所述壁虎机器人进行跌落试验，得到跌落试验合格的所述壁虎机器人；
[0017]S7、采用振动试验台分别对关闭状态下的所述壁虎机器人、包装盒内的所述壁虎机器人和开机状态下的所述壁虎机器人进行振动试验，得到振动合格的所述壁虎机器人。
[0018]更优的选择，步骤S1中的所述真空吸附模块的元器件检测方法包括以下步骤：
[0019]S101、将所述真空吸附模块的元器件安装于所述真空吸附模块检测组件，检测模块对所述真空吸附模块的元器件发出信号，所述真空吸附模块的元器件接收所述信号；
[0020]S102、测试员检查所述真空吸附模块是否正常供电，如果是则所述真空吸附模块的元器件运行吸附模式，然后执行步骤S103，如果否则更换所述真空吸附模块的元器件并重新执行步骤S102；
[0021]S103、所述测试员检查所述真空吸附模块的吸盘是否吸附到壁面，如果是则执行步骤S105，如果否则执行步骤S104；
[0022]S104、测试员检查所述吸盘的机械姿态是否正常，如果是则重新执行步骤S103，如果否则调整所述吸盘的机械姿态或者更换所述吸盘或者更换所述真空吸附模块的其他元器件，然后重新执行步骤S104；
[0023]S105、所述检测模块控制所述真空吸附模块运行放气模式，测试员检查所述吸盘是否能脱离壁面，如果是则结束，如果否则调整所述吸盘的机械姿态或者更换所述吸盘或者更换所述真空吸附模块的其他元器件，然后重新执行步骤S105。
[0024]更优的选择，所述真空吸附模块检测组件包括前压板、后压板、连接板、套筒、电磁阀固定件和搭板，所述搭板设有通孔，所述通孔的端口与所述套筒连接，所述真空吸附模块的真空泵安装于所述套筒，所述真空吸附模块的电磁阀通过所述电磁阀固定件安装于搭板，所述前压板和所述后压板安装于所述搭板，所述真空吸附模块的真空压力开关夹持于所述前压板和所述后压板之间，所述真空吸附模块的吸盘通过所述连接板安装于所述搭
板。
[0025]更优的选择，步骤S2中的所述运动模块的检测方法包括以下步骤：
[0026]S201、所述运动模块的元器件安装于所述运动模块试验组件，所述检测模块对所述运动模块的元器件发出信号，所述运动模块的元器件接收信号；
[0027]S202、测试员检查所述运动模块是否供电，如果是则执行步骤S203，如果否则更换所述运动模块的组件并重新执行步骤S202；
[0028]S203、检测模块输出信号控制所述运动模块的所有第一舵机运行；
[0029]S204、所有的所述第一舵机依次转动并反馈数据给所述检测模块，所有的所述第一舵机是否正常运行，如果是则结束，如果否则更换存在问题的所述第一舵机后返回执行步骤S203。
[0030]更优的选择，所述运动模块试验组件包括分度盘和舵机底座，所述分度盘安装于所述运动模块的舵盘，所述舵盘通过所述运动模块的第一舵机安装于舵机底座。
[0031]更优的选择，步骤S3中的所述运动检测模块的检测方法包括本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于壁虎机器人的综合性能检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、将真空吸附模块的元器件安装于真空吸附模块检测组件，检测模块与所述真空吸附模块的元器件连接，对所述真空吸附模块的供电效果、吸附壁面能力和脱离壁面能力进行检测，得到合格的所述真空吸附模块；S2、将运动模块的元器件安装于运行系统试验组件，所述检测模块与所述运动模块的元器件连接，对所述运动模块的供电效果和运动能力进行检测，得到合格的所述运动模块；S3、将运动检测模块的元器件安装于运动状态试验组件，所述检测模块与所述运动检测模块的元器件连接，对所述运动检测模块的供电效果、二维运动层面数据传输、roll轴层面数据传输和光学数据传输进行检测，得到合格的所述运动检测模块；S4、将图传模块的元器件安装于图传信号发送组件，所述检测模块与所述图传模块的元器件连接，对所述图传模块的转动角度和拍摄效果进行检测，得到合格的所述图传模块；S5、所述检测模块对控制模块、所述真空吸附模块、所述运动模块、所述运动检测模块和所述图传模块之间的通信进行检测，得到通信良好的壁虎机器人；S6、采用跌落试验台对裸机状态下的所述壁虎机器人和包装盒内的所述壁虎机器人进行跌落试验，得到跌落试验合格的所述壁虎机器人；S7、采用振动试验台分别对关闭状态下的所述壁虎机器人、包装盒内的所述壁虎机器人和开机状态下的所述壁虎机器人进行振动试验，得到振动合格的所述壁虎机器人。2.根据权利要求1所述一种用于壁虎机器人的综合性能检测方法，其特征在于，步骤S1中的所述真空吸附模块的元器件检测方法包括以下步骤：S101、将所述真空吸附模块的元器件安装于所述真空吸附模块检测组件，检测模块对所述真空吸附模块的元器件发出信号，所述真空吸附模块的元器件接收所述信号；S102、测试员检查所述真空吸附模块是否正常供电，如果是则所述真空吸附模块的元器件运行吸附模式，然后执行步骤S103，如果否则更换所述真空吸附模块的元器件并重新执行步骤S102；S103、所述测试员检查所述真空吸附模块的吸盘是否吸附到壁面，如果是则执行步骤S105，如果否则执行步骤S104；S104、测试员检查所述吸盘的机械姿态是否正常，如果是则重新执行步骤S103，如果否则调整所述吸盘的机械姿态或者更换所述吸盘或者更换所述真空吸附模块的其他元器件，然后重新执行步骤S104；S105、所述检测模块控制所述真空吸附模块运行放气模式，测试员检查所述吸盘是否能脱离壁面，如果是则结束，如果否则调整所述吸盘的机械姿态或者更换所述吸盘或者更换所述真空吸附模块的其他元器件，然后重新执行步骤S105。3.根据权利要求1所述一种用于壁虎机器人的综合性能检测方法，其特征在于，所述真空吸附模块检测组件包括前压板、后压板、连接板、套筒、电磁阀固定件和搭板，所述搭板设有通孔，所述通孔的端口与所述套筒连接，所述真空吸附模块的真空泵安装于所述套筒，所述真空吸附模块的电磁阀通过所述电磁阀固定件安装于搭板，所述前压板和所述后压板安装于所述搭板，所述真空吸附模块的真空压力开关夹持于所述前压板和所述后压板之间，所述真空吸附模块的吸盘通过所述连接板安装于所述搭板。4.根据权利要求1所述一种用于壁虎机器人的综合性能检测方法，其特征在于，步骤S2
中的所述运动模块的检测方法包括以下步骤：S201、所述运动模块的元器件安装于所述运动模块试验组件，所述检测模块对所述运动模块的元器件发出信号，所述运动模块的元器件接收信号；S202、测试员检查所述运动模块是否供电，如果是则执行步骤S203，如果否则更换所述运动模块的组件并重新执行步骤S202；S203、检测模块输出信号控制所述运动模块的所有第一舵机运行；S204、所有的所述第一舵机依次转动并反馈数据给所述检测模块，所有的所述第一舵机是否正常运行，如果是则结束，如果否则更换存在问题的所述第一舵机后返回执行步骤S2...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡蒂，程思敏，黄家棋，李晨涛，刘岚川，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司广州供电局，
类型：发明
国别省市：