一种消息处理方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种消息处理方法、装置及存储介质，适用于智能驾驶技术领域。以该方法应用于具有处理能力的电子设备为例，该方法具体包括：电子设备响应于消息队列中的第一输入事件，根据拓扑排序从当前运行的第一协程切换到第二协程。其中，第一协程和第二协程属于第一线程，第一线程包括至少两个协程，该至少两个协程中的各个协程对应一个状态机，拓扑排序指示各个状态机的执行顺序。然后，电子设备运行第二协程对应的第一状态机对第一输入事件进行处理。其中，第一状态机包括多种状态，一种状态对应一种任务。该方法解决了现有消息处理方法在处理高并发计算时，数据处理时延较大的问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
一种消息处理方法、装置及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种消息处理方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]车辆的自动驾驶系统是一个基于多芯片、多进程的分布式实时系统，掺杂了许多基于状态机的复杂算法。随着自动驾驶系统上开发的越来越多的自动驾驶辅助功能，例如，车辆的自适应巡航控制(adaptive cruise control,ACC)功能、自动紧急制动(autonomous emergency braking,AEB)功能，自动泊车辅助(automated parking assist,APA)功能。同时开启这些功能会使自动驾驶系统处于高并发计算的状态，同时处理大量的感知信号及算法，消耗较多的系统资源。
[0003]现有消息处理方法在处理高并发计算时能力有限，越来越多的自动驾驶辅助功能使得自动驾驶系统处理数据时的时延较大，影响自动驾驶系统的性能。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种消息处理方法、装置及存储介质，用以解决现有消息处理方法在处理高并发计算时能力有限，导致自动驾驶系统处理数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种消息处理方法，其特征在于，包括：响应于消息队列中的第一输入事件，根据拓扑排序从当前运行的第一协程切换到第二协程，所述第一协程和所述第二协程属于第一线程，所述第一线程包括至少两个协程，所述至少两个协程中的各个协程对应一个状态机，所述拓扑排序指示各个状态机的执行顺序；运行所述第二协程对应的第一状态机对所述第一输入事件进行处理，其中，所述第一状态机包括多种状态，一种状态对应一种任务。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在响应于消息队列中的第一输入事件，根据拓扑排序从当前运行的第一协程切换到第二协程之前，所述方法还包括：从系统配置文件中读取所述各个状态机的配置信息；根据所述配置信息生成所述各个状态机的拓扑排序。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，响应于消息队列中的第一输入事件，根据拓扑排序从当前运行的第一协程切换到第二协程，包括：根据第一配置关系，确定与所述第一输入事件对应的第一状态机，所述第一配置关系用于指示多个事件与多个状态机的对应关系；根据第二配置关系，确定与所述第一状态机对应的所述第二协程，所述第二配置关系用于指示多个状态机与多个协程的对应关系；根据所述拓扑排序从所述第一协程切换到所述第二协程。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一输入事件包括第一输入数据的存储地址，运行所述第二协程对应的第一状态机对所述第一输入事件进行处理，包括：接收所述第一输入数据的存储地址,并根据所述存储地址从共享内存中获取所述第一输入数据，所述共享内存用于存储触发各个状态机运行的输入数据；运行所述第二协程对应的第一状态机对所述第一输入数据进行处理；若确定所述第一输入数据的处理结果满足预设条件，切换所述第一输入数据的状态。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述存储地址为存储所述第一输入数据的存储区域对应的指针变量。6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在响应于消息队列中的第一输入事件，根据拓扑排序从当前运行的第一协程切换到第二协程之前，所述方法还包括：接收数据总线发送的所述第一输入数据，判断所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱慧佳，胡伟龙，
申请(专利权)人：宁波吉利汽车研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：