控制辅助装置、控制装置及控制辅助方法制造方法及图纸

缩短测定输入输出增益和相位延迟的频率特性的时间。控制辅助装置使用由调整前后的、控制马达的伺服控制装置的至少1个滤波器的系数和反馈增益中的至少一方构成的第二信息以及第一信息，计算滤波器的系数和反馈增益中至少一方在调整前后的、滤波器和反馈增益的输入输出增益和相位延迟的频率特性中的至少一方的频率特性，根据在调整前后的至少一方的频率特性、以及系数和反馈增益中至少一方的调整前的、对伺服控制装置的输入输出增益以及输入输出的相位延迟进行测定而得的频率特性，求出滤波器的系数和反馈增益中至少一方的调整后的伺服控制装置的输入输出增益和相位延迟的频率特性推定值。率特性推定值。率特性推定值。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制辅助装置、控制装置及控制辅助方法


[0001]本专利技术涉及对控制马达的伺服控制部的至少1个滤波器的系数和反馈增益(FG)中的至少一方进行调整的控制辅助装置、包含控制辅助装置和伺服控制装置的控制装置、以及控制辅助方法。

技术介绍

[0002]例如，在专利文献1中记载了在短时间内实现适当的伺服控制条件设定的控制系统以及控制辅助装置。
[0003]在专利文献1中记载了一种由伺服系统和控制辅助装置构成的控制系统，伺服系统对驱动负载装置的马达进行控制，控制辅助装置与伺服系统连接，并自动调整为了将马达控制为规定的目标动作而设定的调整参数的最佳值，控制辅助装置中的调整参数调整部根据模拟结果，自动设定应调整的参数及其调整范围，并在调整范围内根据马达实际动作的结果自动调整调整参数的最佳值。
[0004]另外，例如在专利文献2中记载了一种车辆的行驶控制设定装置，能够在短时间内容易地设定驱动马达的反馈控制用的控制参数。
[0005]在专利文献2中记载了一种车辆的行驶控制设定装置，在进行沿着规定行驶路径进行无人驾驶的运输车辆的行驶控制时，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制辅助装置，其进行用于对控制马达的伺服控制装置的至少1个滤波器的系数和反馈增益中的至少一方进行调整的辅助，其特征在于，所述控制辅助装置具有：伺服状态信息取得部，其取得由调整后的、所述至少1个滤波器的系数和所述反馈增益中的至少一方构成的第一信息；频率特性计算部，其使用由调整前的、所述至少1个滤波器的系数和所述反馈增益中的至少一方构成的第二信息以及所述第一信息，计算以下频率特性中至少一方的频率特性：所述滤波器的系数和所述反馈增益中至少一方在调整前后的、所述滤波器的输入输出增益和相位延迟的频率特性，以及所述反馈增益的输入输出增益和相位延迟的频率特性；以及状态推定部，其根据在调整前后的所述至少一方的频率特性、以及所述滤波器的系数和所述反馈增益中至少一方的调整前的、对所述伺服控制装置的输入输出增益和输入输出的相位延迟进行测定而得的频率特性，求出所述滤波器的系数和所述反馈增益中至少一方的调整后的所述伺服控制装置的输入输出增益和相位延迟的频率特性推定值。2.根据权利要求1所述的控制辅助装置，其特征在于，所述控制辅助装置具有：调整前状态信息保存部，其保存对所述伺服控制装置的输入输出增益和输入输出的相位延迟进行测定而得的频率特性以及所述第二信息。3.一种控制装置，其特征在于，具有：伺服控制装置，其控制马达；以及权利要求1或2所述的控制辅助装置，其求出所述伺服控制装置的至少1个滤波器的系数和反馈增益中至少一方的调整后的所述伺服控制装置的输入输出增益和相位延迟的频率特性推定值。4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置具有：机器学习装置，其根据由权利要求1或2所述的控制辅助装置求出的、所述伺服控制装置的输入输出增益和相位延迟的频率特性推定值，对所述伺服控制装置的至少1个滤波器的系数和反馈增益中的至少一...

【专利技术属性】
技术研发人员：恒木亮太郎，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：