一种舵机驱动控制系统技术方案

本发明专利技术提出了一种舵机驱动控制系统，包括上位机、控制板、控制模块、驱动模块、电流采集模块、过温保护电路、通讯模块、位置检测模块、电源模块，其中电源模块内含多级降压电路为各个模块分别供电；系统初始化后，上位机发出位置指令，控制板接收到控制指令并解析指令发送给控制模块，控制模块通过PWM信号控制和驱动电机，同时控制模块接收反馈的速度、力矩和角度信号，形成位置环、速度环、电流环三环控制；有益效果是该系统控制简单，具有三环控制功能和过流过温的双重保护功效，控制精确程度高，具有良好的可靠性和安全性，具有极佳的应用推广前景。广前景。广前景。

【技术实现步骤摘要】
一种舵机驱动控制系统


[0001]本专利技术涉及机器人关节领域，特别是涉及一种舵机驱动控制系统。

技术介绍

[0002]随着人工智能的发展，机器人已经越来越多地进入人们的生产、生活中。工业机器人成为了现代制造业发展的关键，得到了前所未有的发展。近年来，在智能高科技的影响下，微处理器和大规模的集成电路得到了很好的发展，不仅克服了传统模拟系统的缺点，而且能有效地完成各种复杂的控制，简化控制流程，提高控制效率。
[0003]目前机器人领域，广泛采用电机加传动系统的关节设计。随着社会的进步、工业的不断发展、科学技术的日新月异，对机器人关节的产品要求日益强烈，因此舵机作为不可或缺的重要组成部分，需求量与日俱增。目前市面上的大部分舵机存在结构类似、精度较低、集成度不高等问题。
[0004]为了解决上述问题，本专利技术提供了一种舵机驱动控制系统，该控制系统控制简单，具有三环控制功能，提高了系统控制的精确程度，同时本系统具有电流和温度的双重保护，使舵机控制系统具有良好的可靠性、安全性；填补相关领域技术空白，推动工程技术发展，又可产生较大的社会效本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种舵机驱动控制系统，其特征在于：包括上位机、控制板、控制模块、驱动模块、电流采集模块、过温保护电路、通讯模块、位置检测模块、电源模块，其中电源模块内含多级降压电路分别为各个模块供电；系统初始化后，上位机发出控制位置指令，控制板接收到控制指令并将解析指令发送给控制模块，控制模块通过PWM信号控制和驱动电机，同时控制模块接收反馈的速度、力矩和角度信号，形成位置、速度、电流三环控制，过温保护电路将在电机温度过高时强制制动；上位机界面主要分为参数设置区、数据设置区、数据发送操作区以及动作组显示区；在控制器数量上最多可以实现17路舵机多位置同时控制，并通过串口将控制信号发送给控制板；控制模块采用STM32F103T8U6为主控芯片，其外围电路包括外部时钟电路、数字电源输入、模拟电源输入、ADC基准源输入、调试仿真口电路；驱动信号经电路连接传送到驱动芯片L9110S，该芯片将分立电路集成在单片IC中，驱动芯片内含四个MOS管组成桥式电路，每个通道能通过0.8～1.0A的持续电流，峰值电流能力可达2.5A，该电路自带过温保护功能，内置的钳位二极管能释放感性负载的反向冲击电流；在驱动芯片的接地端串联一个采样电阻，R8、R9、R10、R11和C24组成差分滤波电路，在R12电阻上连接一个0.8V的抬升电压抑...

【专利技术属性】
技术研发人员：莫帅，周长鹏，黄祖瑞，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：