本发明专利技术的目的在于提供一种内窥镜插入辅助装置、方法和程序，其允许内窥镜的操作者容易地掌握内窥镜的插入情况，从而进行有效的插入辅助。根据本发明专利技术的内窥镜插入辅助装置(100)包括：获取单元(110)，获取形状数据以标识插入到管腔中的内窥镜的插入形状；估计单元(120)，从形状数据估计插入形状的多个形状类别中的任一个形状类别；以及输出单元(130)，输出所估计的形状类别的按时间定序的显示信息。出所估计的形状类别的按时间定序的显示信息。出所估计的形状类别的按时间定序的显示信息。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】内窥镜插入辅助装置、方法及存储有程序的非暂态计算机可读介质
[0001]本专利技术涉及内窥镜插入辅助装置、方法和程序，并且更具体地，涉及用于辅助内窥镜的插入的内窥镜插入辅助装置、方法和程序。
技术介绍
[0002]插入内窥镜来在诸如大肠或小肠的体内进行观察已变得普遍。在这种情况下，操作者(医生)需要了解内窥镜的插入部分在体内呈什么形状。
[0003]因此，专利文献1公开了与分析内窥镜的插入形状的分析装置有关的技术。分析装置从内窥镜插入形状观察装置获取插入形状数据，并且从获取的插入形状数据检测内窥镜的插入部分的形状。分析装置分析并且获得检测的形状的特定位置或特定部分，并且基于其分析结果将内窥镜的插入部分的静态形状分类为模式。然后，分析装置在屏幕上显示分类的图案。
[0004]在先技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本专利申请公开号2007
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054401
技术实现思路
[0007]技术问题
[0008]这里，实际的内窥镜检查需要由操作熟练的医生进行，并且存在内窥镜的操作困难度高的问题。即，需要为操作内窥镜的操作者提供进行插入辅助的机构。注意，在与上述专利文献1有关的技术中，插入辅助有改进的余地。
[0009]已经实现本公开以解决上述问题，并且本公开的目的是提供一种内窥镜插入辅助装置、方法和程序，其允许内窥镜的操作者容易地掌握内窥镜的插入情况并且进行有效的插入辅助。
[0010]问题的解决方案
[0011]根据本公开的第一方面的内窥镜插入辅助装置包括：获取单元，获取形状数据以标识插入到管腔中的内窥镜的插入形状；估计单元，从形状数据估计插入形状的多个形状类别中的任一个形状类别；以及输出单元，输出所估计的形状类别的按时间定序的显示信息。
[0012]根据本公开的第二方面的内窥镜插入辅助方法包括：计算机获取形状数据以标识插入到管腔中的内窥镜的插入形状；从形状数据估计插入形状的多个形状类别中的任一个形状类别；以及输出所估计的形状类别的按时间定序的显示信息。
[0013]根据本公开的第三方面的内窥镜插入辅助程序使计算机执行：获取过程，用于获取形状数据以标识插入到管腔中的内窥镜的插入形状；估计过程，用于从形状数据估计插入形状的多个形状类别中的任一个形状类别；以及输出过程，用于输出所估计的形状类别
的按时间定序的显示信息。
[0014]专利技术的有利效果
[0015]根据本公开，可以提供一种内窥镜插入辅助装置、方法和程序，其允许内窥镜的操作者轻松掌握内窥镜的插入情况，从而进行有效的插入辅助。
附图说明
[0016]图1是图示根据第一示例实施例的内窥镜插入辅助装置的配置的框图；
[0017]图2是图示根据第一示例实施例的内窥镜插入辅助方法的流程的流程图；
[0018]图3是图示根据第二示例实施例的内窥镜插入辅助系统的整体配置的框图；
[0019]图4是图示根据第二示例实施例的内窥镜插入辅助装置的配置的框图；
[0020]图5是图示根据第二示例实施例的形状数据的示例的图；
[0021]图6是图示根据第二示例实施例的内窥镜图像的示例的图；
[0022]图7是图示根据第二示例实施例的形状类别的时间定序转换的显示信息的示例的图；
[0023]图8是图示根据第二示例实施例的内窥镜插入辅助方法的流程的流程图；
[0024]图9是图示根据第三示例实施例的内窥镜插入辅助装置的配置的框图；
[0025]图10是图示根据第三示例实施例的比较过程的流程的流程图；
[0026]图11是图示根据第三示例实施例的形状类别的时间定序转换的比较结果的示例的图；
[0027]图12是图示根据第四示例实施例的内窥镜插入辅助装置的配置的框图；以及
[0028]图13是图示根据第四示例实施例的搜索过程的流程的流程图。
具体实施方式
[0029]下面，将参考附图详细描述本公开的示例实施例。在相应的附图中，相同或对应的元素被赋予相同的附图标记，并且为了阐明描述，重叠的描述将根据需要被省略。
[0030]<第一示例实施例>
[0031]图1是图示根据第一示例实施例的内窥镜插入辅助装置100的配置的框图。内窥镜插入辅助装置100是用于辅助检查者(医生)插入内窥镜的操作的信息处理装置，检查者(医生)使用内窥镜进行受检者(对象)的体内的检查。内窥镜插入辅助装置100包括获取单元110、估计单元120和输出单元130。
[0032]获取单元110获取形状数据，以用于标识插入到体腔(管腔)中的内窥镜的插入形状。这里，形状数据是在内窥镜被插入到体腔中时，用于标识被包括在内窥镜中的光纤电缆的形状的信息，并且例如是用于二维地表达三维位置坐标和形状的图像数据等数据。获取单元110也可以接收由例如专利文献1中所示的内窥镜插入形状观察装置的形状处理装置生成的插入形状数据，作为形状数据。
[0033]估计单元120从形状数据估计插入形状的多个形状类别中的任一个形状类别。这里，形状类别是通过将具有类似插入形状的特性的多个形状组合来限定的模式。至少两个以上形状类别被限定，并且估计单元120通过将由获取单元110获取的形状数据分类到多个形状类别中的任一个形状类别中来执行估计。注意，估计单元120也可以使用经训练模型来
执行估计，经训练模型从训练数据进行训练，训练数据被标记有针对多个形状数据的各个形状数据的形状类别。
[0034]输出单元130输出所估计的形状类别的按时间定序的显示信息。也就是说，输出单元130根据内窥镜的插入情况，针对多个所估计的形状类别，顺序地生成且输出按时间定序的形式可视化的显示信息。
[0035]图2是图示根据第一示例实施例的内窥镜插入辅助方法的流程的流程图。首先，获取单元110获取用于标识插入到体腔中的内窥镜的插入形状的形状数据(S11)。接下来，估计单元120从形状数据估计插入形状中的多个形状类别中的任一个形状类别(S12)。然后，输出单元130输出所估计的形状类别的按时间定序的显示信息(S13)。
[0036]因此，在本示例实施例中，所获取的形状数据被分类(估计)为指示插入形状的特征的预定形状类别，所获取和所估计的形状类别被顺序地输出为按时间定序格式的显示信息，并且被呈现给内窥镜的操作者。因此，内窥镜的操作者可以容易地掌握内窥镜的插入情况。因此，根据本示例实施例，可以对内窥镜执行有效的插入辅助。
[0037]注意，内窥镜插入辅助装置100包括作为未示出组件的处理器、存储器和存储装置。存储装置存储计算机程序，计算机程序中实现了根据本示例实施例的内窥镜插入辅助方法的过程。处理器将计算机程序从存储装置读入到存储器中，并且执行计算机程序。以该方式，处理器实现获取单元110、估计单元120和输出单元130的功能。
[0038]备选地，获取单元1本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种内窥镜插入辅助装置，包括：获取部件，用于获取形状数据以标识插入到管腔中的内窥镜的插入形状；估计部件，用于从所述形状数据估计所述插入形状中的多个形状类别中的任一个形状类别；以及输出部件，用于输出所估计的所述形状类别中的按时间定序的显示信息。2.根据权利要求1所述的内窥镜插入辅助装置，其中所述输出部件按所述时间定序输出指示多个所估计的所述形状类别之间的转换的所述显示信息。3.根据权利要求1或2所述的内窥镜插入辅助装置，其中所述输出部件还输出与所估计的所述形状类别相对应的语音。4.根据权利要求1至3中任一项所述的内窥镜插入辅助装置，其中所述获取部件进一步获取由所述内窥镜捕获的内窥镜图像，并且所述估计部件进一步使用所述内窥镜图像，来估计所述多个形状类别中的任一个形状类别。5.根据权利要求4所述的内窥镜插入辅助装置，其中所述估计部件基于所述内窥镜图像的变化和所述形状数据，来估计所述内窥镜在所述管腔中的操作内容，并且在进一步考虑所述内窥镜的所述操作内容的情况下，估计所述多个形状类别中的任一个形状类别。6.根据权利要求4或5所述的内窥镜插入辅助装置，其中所述估计部件基于所述内窥镜图像来标识检查开始地点，基于所述检查开始地点，将所述形状数据归一化，并且针对归一化的所述形状数据，估计所述多个形状类别中的任一个形状类别。7.根据权利要求4至6中任一项所述的内窥镜插入辅助装置，还包括记录部件，用于基于所述内窥镜图像来标识检查开始时间点，并且基于所述检查开始时间点来记录所估计的所述形状类别的按时间定序的转换信息。8.根据权利要求1至7中任一项所述的内窥镜插入辅助装置，其中所述估计部件基于从受检者检测出的姿态来将所述形状数据归一化，并且针对归一化的所述形状数据估计所述多个形状类别中的任一个形状类别。9.根据权利要求1至8中任一项所述的内窥镜插入辅助装置，还包括登记部件，用于接收与所估计的所述形状类别有关的附加信息的输入，并且与所述形状类别相关联地登记所述附加信息。10.根据权利要求1至9中任一项所述的内窥镜插入辅助装置，还包括存储部件，用于...
【专利技术属性】
技术研发人员：上条宪一，中尾勇介，真野美枝子，池田裕一，藤田浩正，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：
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