本发明专利技术公开了一种应用于绳驱并联机器人上的动锚点座装置，涉及机器人技术领域，包括：主体框架，主体框架包括第一链接部、第二链接部、第三链接部和底板，第一链接部、第二链接部和第三链接部的两端均通过螺栓与底板固定连接；第一滑块模组和第二滑块模组，第一滑块模组设置在主体框架的顶端，第二滑块模组设置在主体框架的底端；出绳移动模块，出绳移动模块设置在主体框架中；收绳模块，收绳模块设置在主体框架中，本发明专利技术能够采集绳索的伸缩量，并且在收放绳过程中不会出现绳索堆叠挤压问题。且在收放绳过程中不会出现绳索堆叠挤压问题。且在收放绳过程中不会出现绳索堆叠挤压问题。
【技术实现步骤摘要】
一种应用于绳驱并联机器人上的动锚点座装置
[0001]本专利技术属于机器人
，具体为一种应用于绳驱并联机器人上的动锚点座装置。
技术介绍
[0002]近年来，随着中国劳动力成本增加，制造业企业创新转型，中国机器人市场需求快速增长，已经成为世界上机器人的重要市场。用户已从外商独资企业、中外合资企业为主，向内资企业、乃至中小企业发展。国内沿海工业发达地区不少企业产品用来出口，对产品质量要求高，越来越多的企业采用机器人代替产业工人。在珠三角地区，使用工业机器人的年均增长速度已达到30％，尤其在装配、点胶、搬运、焊接等领域，已经掀起了一股机器人使用热潮。同时，在新的国际国内和环境下，为提升中国制造业发展质量和水平，机器人技术研发和制造是必不可少的一个重要部分。
[0003]绳驱动并联机器人属于并联机器人领域，与传统刚性推杆驱动方式不同，采用绳索驱动。绳驱动并联机器人具有工作空间大、运动速度快、承载能力强、结构轻便、柔顺性好等特点，在大空间装配、微重力模拟、康复医疗等领域具有应用优势。传统的绳驱并联机器人驱动绳索的部分固定不动，所以会导致绳索在某些位置力分布不均，以及工作空间变小等问题。因此，这种机器人比较难以实现全工作空间运动以及保持较好的利分布特性。
[0004]因此，如何提供一种便于机器人运动的应用于绳驱并联机器人上的动锚点座装置，成为本领域技术人员需要解决的问题。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种应用于绳驱并联机器人上的动锚点座装置，本专利技术能够使锚点座在机器人框架上运动，装置在使用过程中能够采集绳索伸缩量，在收放绳索的过程中不会出现绳索堆叠挤压的问题，还可以根据需要改变出绳位置，进而改变工作空间大小以及控制末端位置，实现机器人的全空间运动。
[0006]为达上述目的，本专利技术提供了一种应用于绳驱并联机器人上的动锚点座装置，包括：
[0007]主体框架，所述主体框架包括第一链接部、第二链接部、第三链接部和底板，所述第一链接部、第二链接部和第三链接部的两端均通过螺栓与底板固定连接；
[0008]第一滑块模组和第二滑块模组，所述第一滑块模组设置在主体框架的顶端，所述第二滑块模组设置在主体框架的底端，用于与机器人导轨相配合，使动锚点座装置在导轨上移动；
[0009]出绳移动模块，所述出绳移动模块设置在主体框架中，用于上下移动出绳点位置；
[0010]收绳模块，所述收绳模块设置在主体框架中，用于绳索的储存以及进行绳索准确存放，并保证绳索能够在绞盘上紧密贴合的缠绕而不发生堆叠和挤压。
[0011]进一步的，所述第一滑块模组与第二滑块模组的结构完全相同，均包括滑轨轴承、
齿轮、齿轮轴底座、刚性联轴器、第三同步轮、第四同步轮、电机、电机安装板和滑动底板，所述齿轮轴底座固定在滑动底板上，所述齿轮设置在齿轮轴底座与滑动底板间，所述齿轮轴底座、滑动底板均与齿轮转动连接，所述滑轨轴承通过螺栓转动连接在底板上，所述第三同步轮与第四同步轮均转动连接在滑动底板上，所述滑动底板通过底板滑块与底板滑动连接，所述第三同步轮与第四同步轮通过皮带驱动连接，所述电机安装板设置在滑动底板上，所述刚性联轴器设置在电机安装板与滑动底板之间，所述电机的输出轴通过刚性联轴器与第三同步轮固定连接，所述第三同步轮与齿轮通过转轴固定连接。
[0012]进一步的，还包括同步轴，所述同步轴通过联轴器安装在第一滑块模组和第二滑块模组的第四同步轮上，用于保证第一滑块模组与第二滑块模组的驱动电机运动的同步性。
[0013]进一步的，所述出绳移动模块包括丝杠固定座、导轨支撑板、第二T10丝杠、V槽轮、出绳侧板、编码器机构、活动轴承座和步进电机，所述丝杠固定座设置在第二铰接部中，所述步进电机设置在丝杠固定座上方，所述第二T10丝杠通过丝杠的轴与丝杠固定座中的轴承转动连接，所述步进电机的转轴通过联轴器与丝杠固定连接，导轨支撑板设置在第二铰接部上，导轨支撑板通过螺栓与丝杠固定座相连，用于对丝杠进行限位，出绳侧板固定在第二T10丝杠的滑块上，编码器机构固定在出绳侧板的一侧，活动轴承座转动安装在出绳侧板上，V槽轮安装在活动轴承座中，尼龙套筒转动安装在V槽轮轴上，用来限制V槽轮的位置。
[0014]进一步的，所述编码器机构包括编码器、编码器轮子和编码器安装板，所述编码器通过编码器安装板设置在出绳侧板上，所述编码器轮子设置在出绳侧板中，所述编码器的转轴通过梅花联轴器与编码器轮子转动连接。
[0015]进一步的，所述收绳模块包括滚轮轴连器、绞盘滚筒、第一同步轮、第二同步轮、滚筒丝杠支撑板、驱绳电机、驱绳电机安装板、同步轮安装架，所述驱绳电机安装在驱绳电机安装板上，所述驱绳电机安装板设置在同步轮安装架上，所述同步轮安装架中设置有第一同步轮和第二同步轮，第一同步轮与第二同步轮之间通过同步带相连，第一同步轮和第二同步轮与同步轮安装架转动连接，所述电机的转轴通过联轴器与第一同步轮固定连接，所述同步轮安装架的下方设置有绞盘滚筒，所述绞盘滚筒的两端设置有滚筒轴连器，所述绞盘滚筒的一端通过滚筒轴连器与第一同步轮固定连接，所述绞盘滚筒的另一端转动连接有滚筒丝杠支撑板，所述滚筒丝杠支撑板与同步轮安装架通过第三铰接部固定连接。
[0016]进一步的，还包括第一T10丝杠、丝杠滑块、中间件、V槽滑轮和张力传感器，所述第一T10丝杠设置在同步轮安装架与滚筒丝杠支撑板之间，所述第一T10丝杠的一端与第二同步轮固定连接，所述第一T10丝杠的另一端与滚筒丝杠支撑板转动连接，所述丝杠滑块滑动设置在第一T10丝杠上，所述中间件设置在丝杠滑块上，中间件设置有轴承侧板，所述V槽滑轮设置在轴承侧板上，所述张力传感器设置在滚筒丝杠支撑板上，所述张力传感器与滚筒丝杠支撑板固定连接，所述张力传感器的转轴与一个滑轮相连，绳索从滑轮处绕过进而使张力传感器读取绳索的张力。
[0017]进一步的，还包括导轨和导轨滑块，所述导轨设置在第三铰接部之间，所述，导轨滑块滑动设置在导轨上，所述导轨滑块与中间件固定连接。
[0018]进一步的，所述第一链接部、第二链接部、第三链接部包括第一链接管、第二链接管、第三链接管和铝管端打印件，所述第一链接管设置有四根，第二链接管设置有两根，所
述铝管端打印件通过过盈配合设置在第一链接管、第二链接管和第三链接管的两端。
[0019]本专利技术的有益效果为：
[0020]本专利技术锚点座能够测量绳索的拉力以及绳索收放量等参数，对于进行机器人末端控制以及整体运动带来了很大的方便，并且能够通过结构自锁与电机制动保持绳索位置以及整个锚点座位置的不变，锚点座除了绞盘部分能够转动外，还能够通过锚点座移动电机带动整个锚点座在机器人导轨上移动，这样就可以实现力分布均匀以及实现大工作空间的要求。同时出绳端还能在控制下进行上下移动，这样还可以根据需要改变出绳位置，进而改变工作空间大小以及控制末端位置，实现全空间运动。
附图说明
[0021]图1为本专利技术动锚点座绳索驱动装置的整体结构示意图；本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种应用于绳驱并联机器人上的动锚点座装置，其特征在于，包括：主体框架，所述主体框架包括第一链接部、第二链接部、第三链接部和底板，所述第一链接部、第二链接部和第三链接部的两端均通过螺栓与底板固定连接；第一滑块模组和第二滑块模组，所述第一滑块模组设置在主体框架的顶端，所述第二滑块模组设置在主体框架的底端，用于与机器人导轨相配合，使动锚点座装置在导轨上移动；出绳移动模块，所述出绳移动模块设置在主体框架中，用于上下移动出绳点位置；收绳模块，所述收绳模块设置在主体框架中，用于绳索的储存以及进行绳索准确存放，并保证绳索能够在绞盘上紧密贴合的缠绕而不发生堆叠和挤压。2.如权利要求1所述的一种应用于绳驱并联机器人上的动锚点座装置，其特征在于，所述第一滑块模组与第二滑块模组的结构完全相同，均包括滑轨轴承、齿轮、齿轮轴底座、刚性联轴器、第三同步轮、第四同步轮、电机、电机安装板和滑动底板，所述齿轮轴底座固定在滑动底板上，所述齿轮设置在齿轮轴底座与滑动底板间，所述齿轮轴底座、滑动底板均与齿轮转动连接，所述滑轨轴承通过螺栓转动连接在底板上，所述第三同步轮与第四同步轮均转动连接在滑动底板上，所述滑动底板通过底板滑块与底板滑动连接，所述第三同步轮与第四同步轮通过皮带驱动连接，所述电机安装板设置在滑动底板上，所述刚性联轴器设置在电机安装板与滑动底板之间，所述电机的输出轴通过刚性联轴器与第三同步轮固定连接，所述第三同步轮与齿轮通过转轴固定连接。3.如权利要求2所述的一种应用于绳驱并联机器人上的动锚点座装置，其特征在于，还包括同步轴，所述同步轴通过联轴器安装在第一滑块模组和第二滑块模组的第四同步轮上，用于保证第一滑块模组与第二滑块模组的驱动电机运动的同步性。4.如权利要求1所述的一种应用于绳驱并联机器人上的动锚点座装置，其特征在于，所述出绳移动模块包括丝杠固定座、导轨支撑板、第二T10丝杠、V槽轮、出绳侧板、编码器机构、活动轴承座和步进电机，所述丝杠固定座设置在第二铰接部中，所述步进电机设置在丝杠固定座上方，所述第二T10丝杠通过丝杠的轴与丝杠固定座中的轴承转动连接，所述步进电机的转轴通过联轴器与丝杠固定连接，导轨支撑板设置在第二铰接部上，导轨支撑板通过螺栓与丝杠固定座相连，用于对丝杠进行限位，出绳侧板固定在第二T10丝杠的滑块上，编码器机构固定在出绳侧板的一侧，活动轴承座转动安装在出绳侧板上，V槽轮安装在活动轴承座中，尼龙套筒转动安装在V槽轮轴...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁晗，季源，刘航，安浩，徐文福，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳，
类型：发明
国别省市：
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