一种应用于绳驱并联机器人上的动锚点座装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种应用于绳驱并联机器人上的动锚点座装置，涉及机器人技术领域，包括：主体框架，主体框架包括第一链接部、第二链接部、第三链接部和底板，第一链接部、第二链接部和第三链接部的两端均通过螺栓与底板固定连接；第一滑块模组和第二滑块模组，第一滑块模组设置在主体框架的顶端，第二滑块模组设置在主体框架的底端；出绳移动模块，出绳移动模块设置在主体框架中；收绳模块，收绳模块设置在主体框架中，本发明专利技术能够采集绳索的伸缩量，并且在收放绳过程中不会出现绳索堆叠挤压问题。且在收放绳过程中不会出现绳索堆叠挤压问题。且在收放绳过程中不会出现绳索堆叠挤压问题。

【技术实现步骤摘要】
一种应用于绳驱并联机器人上的动锚点座装置


[0001]本专利技术属于机器人
，具体为一种应用于绳驱并联机器人上的动锚点座装置。

技术介绍

[0002]近年来，随着中国劳动力成本增加，制造业企业创新转型，中国机器人市场需求快速增长，已经成为世界上机器人的重要市场。用户已从外商独资企业、中外合资企业为主，向内资企业、乃至中小企业发展。国内沿海工业发达地区不少企业产品用来出口，对产品质量要求高，越来越多的企业采用机器人代替产业工人。在珠三角地区，使用工业机器人的年均增长速度已达到30％，尤其在装配、点胶、搬运、焊接等领域，已经掀起了一股机器人使用热潮。同时，在新的国际国内和环境下，为提升中国制造业发展质量和水平，机器人技术研发和制造是必不可少的一个重要部分。
[0003]绳驱动并联机器人属于并联机器人领域，与传统刚性推杆驱动方式不同，采用绳索驱动。绳驱动并联机器人具有工作空间大、运动速度快、承载能力强、结构轻便、柔顺性好等特点，在大空间装配、微重力模拟、康复医疗等领域具有应用优势。传统的绳驱并联机器人驱动绳索的部分固定不动，所以会导致绳本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种应用于绳驱并联机器人上的动锚点座装置，其特征在于，包括：主体框架，所述主体框架包括第一链接部、第二链接部、第三链接部和底板，所述第一链接部、第二链接部和第三链接部的两端均通过螺栓与底板固定连接；第一滑块模组和第二滑块模组，所述第一滑块模组设置在主体框架的顶端，所述第二滑块模组设置在主体框架的底端，用于与机器人导轨相配合，使动锚点座装置在导轨上移动；出绳移动模块，所述出绳移动模块设置在主体框架中，用于上下移动出绳点位置；收绳模块，所述收绳模块设置在主体框架中，用于绳索的储存以及进行绳索准确存放，并保证绳索能够在绞盘上紧密贴合的缠绕而不发生堆叠和挤压。2.如权利要求1所述的一种应用于绳驱并联机器人上的动锚点座装置，其特征在于，所述第一滑块模组与第二滑块模组的结构完全相同，均包括滑轨轴承、齿轮、齿轮轴底座、刚性联轴器、第三同步轮、第四同步轮、电机、电机安装板和滑动底板，所述齿轮轴底座固定在滑动底板上，所述齿轮设置在齿轮轴底座与滑动底板间，所述齿轮轴底座、滑动底板均与齿轮转动连接，所述滑轨轴承通过螺栓转动连接在底板上，所述第三同步轮与第四同步轮均转动连接在滑动底板上，所述滑动底板通过底板滑块与底板滑动连接，所述第三同步轮与第四同步轮通过皮带驱动连接，所述电机安装板设置在滑动底板上，所述刚性联轴器设置在电机安装板与滑动底板之间，所述电机的输出轴通过刚性联轴器与第三同步轮固定连接，所述第三同步轮与齿轮通过转轴固定连接。3.如权利要求2所述的一种应用于绳驱并联机器人上的动锚点座装置，其特征在于，还包括同步轴，所述同步轴通过联轴器安装在第一滑块模组和第二滑块模组的第四同步轮上，用于保证第一滑块模组与第二滑块模组的驱动电机运动的同步性。4.如权利要求1所述的一种应用于绳驱并联机器人上的动锚点座装置，其特征在于，所述出绳移动模块包括丝杠固定座、导轨支撑板、第二T10丝杠、V槽轮、出绳侧板、编码器机构、活动轴承座和步进电机，所述丝杠固定座设置在第二铰接部中，所述步进电机设置在丝杠固定座上方，所述第二T10丝杠通过丝杠的轴与丝杠固定座中的轴承转动连接，所述步进电机的转轴通过联轴器与丝杠固定连接，导轨支撑板设置在第二铰接部上，导轨支撑板通过螺栓与丝杠固定座相连，用于对丝杠进行限位，出绳侧板固定在第二T10丝杠的滑块上，编码器机构固定在出绳侧板的一侧，活动轴承座转动安装在出绳侧板上，V槽轮安装在活动轴承座中，尼龙套筒转动安装在V槽轮轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁晗，季源，刘航，安浩，徐文福，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳，
类型：发明
国别省市：