一种舵机状态识别方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种舵机状态识别方法、装置、设备及存储介质，应用于舵机领域，该方法包括：通过采样频率f1获取舵机位置反馈信号Vf1，并根据舵机位置反馈信号Vf1确定抖动状态；通过采样频率f2获取舵机位置反馈信号Vf2和舵机位置控制信号Vg2，并根据舵机位置反馈信号Vf2和舵机位置控制信号Vg2确定静差状态；根据抖动状态和静差状态确定舵机状态。本发明专利技术从多方面判断舵机的各项状态，从而获得更加真实可靠的舵机状态，以使后续能够更好的对舵机进行控制，舵机能够快速稳定的响应控制信息。舵机能够快速稳定的响应控制信息。舵机能够快速稳定的响应控制信息。

【技术实现步骤摘要】
一种舵机状态识别方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及舵机领域，特别涉及一种舵机状态识别方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]舵机作为常见的位置执行机构，如何快速稳定的准确响应控制信号，是行业关注的焦点。而PID(Proportional Integral Derivative，比例、积分和微分)控制由于其控制方法简单易操作、适应性好等优点，被广泛应用于舵机的控制。但PID控制也存在很多缺陷，其中一个重要的缺陷就表现在容易出现抖动现象。
[0003]目前，舵机状态的识别方法一般是考虑舵机的抖动状态，根据舵机的抖动状态调整舵机，减少抖动。但当传统PID控制为了减少抖动，在控制时只使用PD(Proportional Derivative，比例和微分)进行控制，舵机在响应过程中容易出现静差，导致舵机不能准确动作，同时某些工况下依旧会出现抖动现象，影响舵机的整体状态。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种舵机状态识别方法、装置、设备及存储介质，解决了现有技术中舵机状态识别本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种舵机状态识别方法，其特征在于，包括：通过采样频率f1获取舵机位置反馈信号Vf1，并根据所述舵机位置反馈信号Vf1确定抖动状态；通过采样频率f2获取舵机位置反馈信号Vf2和舵机位置控制信号Vg2，并根据所述舵机位置反馈信号Vf2和所述舵机位置控制信号Vg2确定静差状态；根据所述抖动状态和所述静差状态确定所述舵机状态。2.根据权利要求1所述的舵机状态识别方法，其特征在于，在所述通过采样频率f1获取舵机位置反馈信号Vf1之后，还包括：通过所述采样频率f1获取舵机位置控制信号Vg1；相应的，所述并根据所述舵机位置反馈信号Vf1确定抖动状态，包括：并根据所述舵机位置反馈信号Vf1和所述舵机位置控制信号Vg1确定抖动状态。3.根据权利要求2所述的舵机状态识别方法，其特征在于，所述根据所述舵机位置反馈信号Vf1和所述舵机位置控制信号Vg1确定抖动状态，包括：根据所述舵机位置反馈信号Vf1和所述舵机位置控制信号Vg1计算得出每个周期内的舵机位置反馈信号差值
△
Vf1和舵机位置控制信号差值
△
Vg1，并存放在数组中；获取周期个数，若所述周期个数大于等于预设周期个数，则根据所述数组中的舵机位置反馈信号差值
△
Vf1和舵机位置控制信号差值
△
Vg1判断抖动等级；记录判断次数，当所述判断次数等于所述周期个数时，则根据所述抖动等级确定抖动状态。4.根据权利要求1所述的舵机状态识别方法，其特征在于，所述根据所述舵机位置反馈信号Vf2和所述舵机位置控制信号Vg2确定静差状态，包括：根据所述舵机位置控制信号Vg2计算得到舵机位置控制信号差值
△
Vg2；当所述舵机位置控制信号差值
△
Vg2小于预设值VG时，根据所述舵机位置反馈信号Vf2和所述舵机位置控制信号Vg2获得偏差值Ve...

【专利技术属性】
技术研发人员：高诗尧，华仕容，吴凯，刘森林，苏鑫，沈生龙，
申请(专利权)人：四川航天烽火伺服控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：