【技术实现步骤摘要】
一种车载IMU固件升级方法及系统
[0001]本专利技术涉及数据处理领域，具体而言，涉及一种车载IMU固件升级方法及系统。
技术介绍
[0002]车载IMU系统通过读取内部传感器数据，获取车身位置、速度、姿态等信息。同时，大部分车载IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)是通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线进行升级的。
[0003]现有技术中，大多数IMU只有CAN接口，并且通过CAN接口连接到汽车CAN总线上。CAN总线在传输层具备仲裁机制，并且在网络层有诊断刷写规范，因此具有CAN接口的IMU可以通过CAN总线进行升级。但是，不是所有的车辆都采用的CAN总线。对于不采用CAN总线的车辆，车载IMU由于没有对应的接口，因此无法进行升级。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的包括，例如，提供了一种车载IMU固件升级方法及系统，其能够至少部分解决上述技术问题。
[0005]本专利技术的实施例可以这样实现：
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车载IMU固件升级方法，其特征在于，应用于车载IMU固件升级系统，所述车载IMU固件升级系统包括车载IMU以及SPI主机，所述车载IMU与所述SPI主机通信连接，所述方法包括：在所述车载IMU上设置SPI从机接口，所述SPI从机接口用于与所述SPI主机通信连接；设置SPI数据交互协议，所述SPI数据交互协议用于所述车载IMU与所述SPI主机之间进行数据交换；运行所述SPI数据交互协议，所述车载IMU从所述SPI主机接收固件升级文件；控制所述车载IMU运行所述固件升级文件。2.如权利要求1所述的车载IMU固件升级方法，其特征在于，所述设置SPI从机接口包括：设置第二复位引脚，用于和所述SPI主机的第一复位引脚连接；设置第二片选引脚，用于和所述SPI主机的第一片选引脚连接；设置第二时钟信号引脚，用于和所述SPI主机的第一时钟信号引脚连接；设置第二数据输出引脚，用于和所述SPI主机的第一数据输入引脚连接；设置第二数据输入引脚，用于和所述SPI主机的第一数据输出引脚连接。3.如权利要求1所述的车载IMU固件升级方法，其特征在于，所述设置SPI数据交互协议，包括：设置刷写启动指令(StartCMD)，用于所述SPI主机向所述车载IMU发送刷写通知信号；设置数据传输指令(TransCMD)，用于所述SPI主机向所述车载IMU传输固件升级文件；设置IMU积极响应指令，用于在接收到刷写启动指令或刷写通知信号时、数据传输指令或固件升级文件时向所述SPI主机发送积极应答信号；设置IMU消极响应指令，用于在未接收到刷写通知信号、未接收到固件升级文件时向所述SPI主机发送消极应答信号。4.如权利要求3所述的车载IMU固件升级方法，其特征在于，所述启动指令的协议内容包括第一数据头、固定字符串、字符串终止符、无效填充以及固件长度；所述数据传输指令的协议内容包括第二数据头、Sn序号以及APP数据；所述IMU积极响应指令的协议内容包括无效数据以及ACK数据；所述IMU消极响应指令的协议内容包括无效数据以及NACK数据。5.如权利要求3所述的车载IMU固件升级方法，其特征在于，所述运行所述SPI数据交互协议，所述车载IMU从所述SPI主机接收固件升级文件的步骤包括：所述SPI主机运行所述刷写启动指令，向所述车载IMU发送刷写通知信号；所述车载IMU接收所述SPI主机发送的所述刷写通知信号时，所述车载IMU运行所述IMU积极响应指令，向所述SPI主机发送积极应答信号，完成与所述SPI主机握手；所述SPI主机运行所述数据传输指令，向所述车载IMU发送固件升级文件；所述车载IMU接收所述固件升级文件，运行所述IMU积极响应指令，向所述SPI主机发送积极应答信号。6.如权利要求5所述的车载IMU固件升级方法，其特征在于，所述车载IMU包括第一存储区，在所述向所述SPI主机发送积极应答信号之后，所述方法还包括：检查所述固件升级文件是否完整；
若是，将所述固件升级文件存入所述第一存储区。7.如权利要求5所述的车载IMU固件升级方法，其特征在于，所述向所述车载IMU发送固件升级文件，包括：将所述固件升级文件分为多个升级数据包；按照预设顺序，将多个所述升级数据包发送至所述车载IMU；所述车载IMU接收所述固件升级文件，包括：依次接收多个所述升级数据包，直至所有所述升级数据包接收完毕。8.如权利要求5所述的车载IMU固件升级方法，其特征在于，所述车载IMU固件升级系统还包括固件升级文件处理装置，所述固件升级文件处理装置与所述S...
【专利技术属性】
技术研发人员：姬小三，
申请(专利权)人：广州导远电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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