道路转弯半径测量方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种道路转弯半径测量方法，包括：车辆沿道路中心线的行驶过程中，按照预设采样频率获取车辆数据；当获取到当前采样周期中包含的第一数量的车辆数据，将该第一数量中前一半数量的车辆数据与该第一数量中后一半数量的车辆数据，按照各自的采样顺序进行两两组合，得到第二数量的组合数据；对于第二数量中的每一组合数据，根据该组合数据中的两组车辆数据，确定两个车辆位置之间的车辆行驶轨迹的转弯半径；根据第二数量的车辆转弯半径，确定车辆在当前采样周期内行驶的道路路段的转弯半径。本申请测量方式不受天气影响、且能够提升道路转弯半径的测量实时性和测量精度。本申请还提供了一种道路转弯半径测量装置、设备及可读存储介质。备及可读存储介质。备及可读存储介质。

【技术实现步骤摘要】
道路转弯半径测量方法、装置、设备及可读存储介质


[0001]本申请涉及辅助驾驶
，特别涉及一种道路转弯半径测量方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]道路转弯半径是影响特种车辆通行的重要因素，是智能驾驶领域研究的热点，对道路转弯半径的测量可提高车辆行驶的安全性与可靠性。通常情况下，道路转弯半径由测绘部门完成，但是所有道路测绘的结果一般很难获得，此外，由于特种车辆的机动性，需要实时获得道路转弯半径信息，以提高车辆的安全行驶能力。
[0003]目前，道路转弯半径的测量方法，包括基于图像道路边界提取，和基于激光雷达构建局部道路点云地图、再提取道路边界等方法。但是，基于图像的方法易受到天气环境的影响；基于激光点云的方法，时间上存在滞后性，也不满足测量精度的要求。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种道路转弯半径测量方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该测量方式不受天气影响、且能够提升道路转弯半径的测量实时性和测量精度。
[0005]第一方面，本申请提供了一种道路转弯半径测量方法，包括：本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道路转弯半径测量方法，其特征在于，包括：在目标车辆沿目标道路的道路中心线的行驶过程中，按照预设采样频率，获取所述目标车辆在每一采样时刻的车辆数据，所述车辆数据包括所述目标车辆的位置信息和姿态信息；当获取到当前采样周期中包含的第一数量的车辆数据时，将所述第一数量中前一半数量的车辆数据与所述第一数量中后一半数量的车辆数据，按照各自的采样顺序进行两两组合，得到第二数量的组合数据；对于所述第二数量中的每一组合数据，根据该组合数据中的两组车辆数据，确定该组合数据对应的两个车辆位置之间的车辆行驶轨迹的转弯半径；根据所述第二数量的车辆转弯半径，确定所述目标车辆在所述当前采样周期内行驶的道路路段的转弯半径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆在每一采样时刻的车辆数据，包括：利用车载微机电系统MEMS和卫星进行组合导航；采用卡尔曼滤波技术，通过组合导航算法解算出所述目标车辆在每一采样时刻的位置信息和姿态信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述姿态信息包括航向角信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据该组合数据中的两组车辆数据，确定该组合数据对应的两个车辆位置之间的车辆行驶轨迹的转弯半径，包括：根据该组合数据中的两个位置信息，确定两个位置之间的距离；根据该组合数据中的航向角信息，确定两个位置之间的变化角度；根据所述距离和所述变化角度，确定两个位置之间的车辆行驶轨迹的路面曲率半径。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第二数量的车辆转弯半径，确定所述目标车辆在所述当前采样周期内行驶的道路路段的转弯半径，包括：将所述第二数量的车辆转弯半径取平均值，将所述平均值作为所述目标车辆在所述当前采样周期内行驶的道路路段的转弯半径。6.根据权利要求1
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5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴昱晗，薛庆全，张亚博，郄晓斌，王健博，佟艳艳，
申请(专利权)人：北京航天发射技术研究所，
类型：发明
国别省市：