【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法、充电装置、机器人及存储介质
[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种机器人的控制方法、充电装置、机器人及存储介质。
技术介绍
[0002]目前机器人的运动能力大都很强，同时也意味着机器人的耗电能力也很高，随着无线充电的普及，多数机器人均可自动找寻无线充电桩以进行自动充电。因此，机器人如何准确地定位出充电桩的无线充电发射模块，成为了行业亟需解决的技术问题。
技术实现思路
[0003]本申请实施例提供了一种机器人的控制方法、充电装置、机器人及存储介质，可以准确定位出充电桩的无线充电发射模块。
[0004]本申请实施例第一方面提供了一种机器人的控制方法，可以包括：
[0005]所述机器人包括无线充电接收模块和设置于所述无线充电接收模块周围的n个第一无线通信模块，n≥3，且n为整数；所述方法包括：
[0006]根据所述第一无线通信模块与目标无线通信模块之间传输的无线信号，确定所述无线充电接收模块与充电桩的无线充电发射模块之间的相对位置信息，其中，所述目标无线通信模块...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人包括无线充电接收模块和设置于所述无线充电接收模块周围的n个第一无线通信模块，n≥3，且n为整数；所述方法包括：根据所述第一无线通信模块与目标无线通信模块之间传输的无线信号，确定所述无线充电接收模块与充电桩的无线充电发射模块之间的相对位置信息，其中，所述目标无线通信模块设置于所述无线充电发射模块上；根据所述相对位置信息，确定所述机器人的位姿调整信息；根据所述位姿调整信息，控制所述机器人移动和/或调整姿态，以使所述无线充电接收模块与所述无线充电发射模块在水平方向上的距离小于第一距离阈值，且所述无线充电接收模块与所述无线充电发射模块在相对于水平面的垂直方向上的距离小于第二距离阈值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信息，确定所述机器人的位姿调整信息，包括：在所述相对位置信息不满足目标条件时，根据所述相对位置信息，确定所述机器人的位置调整信息；所述根据所述位姿调整信息，控制所述机器人移动和/或调整姿态，包括：根据所述位置调整信息，控制所述机器人移动。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信息，确定所述机器人的位姿调整信息，包括：在所述相对位置信息满足目标条件时，确定所述机器人的姿态调整信息；所述根据所述位姿调整信息，控制所述机器人移动和/或调整姿态，包括：根据所述姿态调整信息，控制所述机器人调整姿态。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态调整信息，控制所述机器人调整姿态，包括：继续根据所述第一无线通信模块与目标无线通信模块之间传输的无线信号，确定所述无线充电接收模块与充电桩的无线充电发射模块之间的相对位置信息，在维持所述相对位置信息满足所述目标条件的情况下，控制所述机器人调整姿态。5.根据权利要求2
‑
4任一项所述的方法，其特征在于，n≥4且为偶数，所述n个第一无线通信模块被划分为n/2个无线通信组，其中，每个无线通信组中包括关于所述无线充电接收模块的中心点对称的两个第一无线通信模块；其中，所述相对位置信息包括每个无线通信组对应的第一距离值和第二距离值，所述第一距离值及所述第二距离值分别用于指示无线通信组中包含的两个第一无线通信模块与所述目标无线通信模块之间的距离。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述n/2个无线通信组包括第一无线通信组和第二无线通信组；其中，所述根据所述第一无线通信模块与目标无线通信模块之间传输的无线信号，确定所述无线充电接收模块与充电桩的无线充电发射模块之间的相对位置信息，包括：按照目标周期，轮流或同时通过所述第一无线通信组和所述第二无线通信组接收目标无线通信模块发射的无线信号；根据所述第一无线通信组接收的无线信号确定所述第一无线通信组对应的第一距离值及第二距离值，以及根据所述第二无线通信组接收的无线信号确定所述第二无线通信组
对应的第一距离值及第二距离值。7.根据权利要6所述的方法，其特征在于，所述目标无线通信模块设置于所述无线充电发射模...
【专利技术属性】
技术研发人员：张秀生，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：
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