一种应用无人机的燃气管道的巡检方法及系统技术方案

本申请涉及一种应用无人机的燃气管道的巡检方法及系统，属于安全管理的技术领域，其方法包括：若当前状态为异常状态时，获取状态异常的巡检位置，作为异常位置；判断当前位置是否是巡检位置；若是，则获取当前位置与异常位置之间的直连路径，作为直达行驶路径；若否，则基于巡检路径获取距离当前位置最近的巡检位置，作为中转位置；获取调整指令以控制无人机基于巡检路径移动至中转位置；获取中转位置与异常位置之间的直连路径，作为直达行驶路径；基于直达行驶路径使无人机直接前往异常位置。本申请具有提高无人机对管道进行检测的灵活性的效果。活性的效果。活性的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种应用无人机的燃气管道的巡检方法及系统


[0001]本申请涉及安全管理的
，尤其是涉及一种应用无人机的燃气管道的巡检方法及系统。

技术介绍

[0002]随着无人机自动控制技术发展的越来越成熟，无人机被广泛应用于各行各业，尤其是应用无人机对设备以及管道等进行巡航拍摄，方便记录设备或管道等的工作状态。
[0003]而对于燃气管道，由于管道比较复杂，通过人力进行检测往往会比较耗时耗力，因此部分企业或项目通常也会使用无人机进行拍摄检测。
[0004]但是通过无人机进行检测的过程中，通常是按照固定的巡航路线进行移动，对管道检测的灵活性较低。

技术实现思路

[0005]为了提高无人机对管道进行检测的灵活性，本申请提供一种应用无人机的燃气管道的巡检方法及系统。
[0006]第一方面，本申请提供一种应用无人机的燃气管道的巡检方法，采用如下的技术方案：一种应用无人机的燃气管道的巡检方法，包括：获取基于管道的巡检位置预设的无人机的巡检路径；获取所述巡检位置两两之间的预设路径，作为直连路径；获取所述巡检位置的管道的当前状态；当所述当前状态为正常状态时，基于所述巡检路径以使所述无人机完成巡检任务；当所述当前状态为异常状态时，获取状态异常的所述巡检位置，作为异常位置；获取所述无人机的当前位置；判断所述当前位置是否是所述巡检位置；若是，则获取所述当前位置与所述异常位置之间的所述直连路径，作为直达行驶路径；若否，则基于所述巡检路径获取距离所述当前位置最近的所述巡检位置，作为中转位置；获取调整指令以控制所述无人机基于所述巡检路径移动至所述中转位置；获取所述中转位置与所述异常位置之间的所述直连路径，作为直达行驶路径；基于所述直达行驶路径以使所述无人机直接前往所述异常位置。
[0007]通过采用上述技术方案，根据管道的当前状态判断无人机是否需要按照直连路径进行巡检。若当前状态为正常状态时，无人机按照巡检路径进行巡检；若当前状态为异常状态时，确定无人机的当前位置，然后确定当前位置与巡检位置是否相同，相同则根据当前位
置和异常位置获取直达行驶路径，如果不同则获取中转位置，并根据中转位置和异常位置获取直达行驶路径。从而在管道发生异常时，使无人机能够摆脱巡检路径的限制，并尽可能快的到达异常位置进行巡检，进而能够提高无人机对管道进行检测的灵活性。
[0008]作为优选，所述基于所述直达行驶路径以使所述无人机直接前往所述异常位置，包括：获取所述无人机在所述直达行驶路径中行驶的障碍物信息；基于所述障碍物信息判断所述直达行驶路径是否存在障碍物；若存在所述障碍物，则获取所述障碍物的停留时长；判断所述停留时长是否大于预设时长；若所述停留时长大于所述预设时长，则获取手动调控指令；基于所述手动调控指令以使操作者控制所述无人机按照所述直达行驶路径行驶以前往所述异常位置；若所述停留时长小于或等于所述预设时长，则获取继续前行指令；基于所述继续前行指令控制所述无人机继续按照所述直达行驶路径行驶以前往所述异常位置。
[0009]通过采用上述技术方案，判断直达行驶路径是否存在障碍物，如果存在，则获取障碍物的停留时长，并与预设时长进行对比，从而确定无人机是继续自动按照直达行驶路径进行移动，还是通过手动调控指令进行手动调节，进而能够尽可能保证无人机移动过程中的安全性。
[0010]作为优选，在所述基于所述手动调控指令以使操作者控制所述无人机按照所述直达行驶路径行驶以前往所述异常位置之前，还包括：获取所述手动调控指令的响应时长；判断所述响应时长是否大于时长阈值；若所述响应时长大于所述时长阈值，则获取返航指令；基于所述返航指令控制所述无人机按照所述直达行驶路径返回至相应的所述巡检位置，作为返回位置；基于所述返回位置获取其他的所述巡检位置，作为备选位置；获取所述备选位置与所述异常位置之间的所述直连路径，作为直达行驶路径；基于所述直达行驶路径以使所述无人机从所述备选位置直接前往所述异常位置；若所述响应时长小于或等于所述时长阈值，则进行下一步。
[0011]通过采用上述技术方案，确定响应时长是否大于时长阈值，能够判断是否能够及时进行人工操作，如果响应时长大于时长阈值，则根据返航指令返回相应的巡检位置，作为返回位置。人后根据返回位置获取备选位置，并获取备选位置与异常位置的直连路径，作为直达行驶路径，方便无人机移动至异常位置，从而能够节省无人机被进行手动操作的等待时间。
[0012]作为优选，所述基于所述返回位置获取其他的所述巡检位置，作为备选位置，包括：获取所述障碍物所在的所有所述直连路径，作为障碍路径；获取与所述障碍路径对应的所述巡检位置作为障碍位置；
获取排除所述障碍位置之后剩余的所述巡检位置，作为剩余位置；基于所述剩余位置、所述返回位置和所述异常位置获取最短路径；获取所述最短路径对应的所述剩余位置，作为所述备选位置。
[0013]通过采用上述技术方案，根据障碍路径排除与障碍物在同一个直连路径上的巡检位置，获得剩余位置，并根据剩余位置、返回位置和异常位置获取最短路径，然后根据最短路径获取相应的剩余位置作为备选位置，从而能够尽可能防止更换直连路径之后再次碰到障碍物情况发生的可能性。
[0014]作为优选，若存在所述障碍物时，还包括：基于所述障碍物获取报警信息；基于所述报警信息以提醒工作人员转移所述障碍物。
[0015]通过采用上述技术方案，根据报警信息方便对工作人员进行提醒，从而使障碍物尽快被转移，尽可能防止障碍物继续对无人机的巡检造成影响情况发生的可能性。
[0016]作为优选，在所述基于所述巡检路径以使所述无人机完成巡检任务之后，还包括：获取历史巡查数据表，所述历史巡查数据表包括异常数据以及与所述异常数据对应的异常采集时间；基于所述历史巡查数据表获取预设时段内所述异常数据的异常频率；获取频率周期表，所述频率周期表包括无人机按照所述巡检路径进行巡检的巡检周期以及与所述巡检周期对应的所述异常数据的数据频率；将所述异常频率与所述数据频率进行匹配并获得相应的所述巡检周期，作为实际周期；基于所述实际周期以控制所述无人机按照所述实际周期在所述巡检路径内进行巡检。
[0017]通过采用上述技术方案，根据历史巡查数据表和频率周期表确定无人机进行巡检的周期，作为实际周期，并根据实际周期控制无人机进行巡检，从而能够根据历史数据确定无人机进行巡检的有效性。
[0018]作为优选，在所述基于所述直达行驶路径以使所述无人机直接前往所述异常位置之后，还包括：获取所述异常位置的气体浓度值；判断所述气体浓度值是否大于或等于浓度阈值；若是，则获取所述异常位置的故障图像。
[0019]通过采用上述技术方案，根据异常位置的气体浓度值与浓度阈值的大小，能够确定异常位置是否发生漏气的情况。如果气体浓度值大于浓度阈值证明发生漏气，此时获取异常位置的故障图像方便检修人员根据故障图像准确的对管道的故障进行维修。
[0020]第二方面，本申请提供一种应用无人机的燃气管道的巡检系统，采用如下的技术方案：一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种应用无人机的燃气管道的巡检方法，其特征在于，包括：获取基于管道的巡检位置预设的无人机的巡检路径；获取所述巡检位置两两之间的预设路径，作为直连路径；获取所述巡检位置的管道的当前状态；当所述当前状态为正常状态时，基于所述巡检路径以使所述无人机完成巡检任务；当所述当前状态为异常状态时，获取状态异常的所述巡检位置，作为异常位置；获取所述无人机的当前位置；判断所述当前位置是否是所述巡检位置；若是，则获取所述当前位置与所述异常位置之间的所述直连路径，作为直达行驶路径；若否，则基于所述巡检路径获取距离所述当前位置最近的所述巡检位置，作为中转位置；获取调整指令以控制所述无人机基于所述巡检路径移动至所述中转位置；获取所述中转位置与所述异常位置之间的所述直连路径，作为直达行驶路径；基于所述直达行驶路径以使所述无人机直接前往所述异常位置。2.根据权利要求1所述的巡检方法，其特征在于，所述基于所述直达行驶路径以使所述无人机直接前往所述异常位置，包括：获取所述无人机在所述直达行驶路径中行驶的障碍物信息；基于所述障碍物信息判断所述直达行驶路径是否存在障碍物；若存在所述障碍物，则获取所述障碍物的停留时长；判断所述停留时长是否大于预设时长；若所述停留时长大于所述预设时长，则获取手动调控指令；基于所述手动调控指令以使操作者控制所述无人机按照所述直达行驶路径行驶以前往所述异常位置；若所述停留时长小于或等于所述预设时长，则获取继续前行指令；基于所述继续前行指令控制所述无人机继续按照所述直达行驶路径行驶以前往所述异常位置。3.根据权利要求2所述的巡检方法，其特征在于，在所述基于所述手动调控指令以使操作者控制所述无人机按照所述直达行驶路径行驶以前往所述异常位置之前，还包括：获取所述手动调控指令的响应时长；判断所述响应时长是否大于时长阈值；若所述响应时长大于所述时长阈值，则获取返航指令；基于所述返航指令控制所述无人机按照所述直达行驶路径返回至相应的所述巡检位置，作为返回位置；基于所述返回位置获取其他的所述巡检位置，作为备选位置；获取所述备选位置与所述异常位置之间的所述直连路径，作为直达行驶路径；基于所述直达行驶路径以使所述无人机从所述备选位置直接前往所述异常位置；若所述响应时长小于或等于所述时长阈值，则进行下一步。4.根据权利要求3所述的巡检方法，其特征在于，所述基于所述返回位置获取其他的所述巡检位置，作为备选位置，包括：
获取所述障碍物所在的所有所述直连路径，作为障碍路径；获取与所述障碍路径对应的所述巡检位置作为障碍位置；获取排除所述障碍位置之后剩余的所述巡检位...

【专利技术属性】
技术研发人员：阳志亮，韩鹏，郭秀军，李华山，陈荣军，陈学，李虹霖，付春林，
申请(专利权)人：深圳市中燃科技有限公司，
类型：发明
国别省市：