一种基于北斗卫星的机车精准定位方法技术

本发明专利技术涉及无线电导航定位技术领域，具体涉及一种基于北斗卫星的机车精准定位方法，该方法包括：基于北斗卫星，获取每个目标机车对应的初始位置；通过每预设数量个目标机车对应的初始位置，确定目标机车的相对位置和定位效果指标；确定目标机车对应的位置精度；确定基准机车；确定基准机车对应的修正位置和其他机车位置误差集合；确定目标机车对应的修正位置；对目标机车进行预设数目次位置修正，将最后一次位置修正确定的修正位置，确定为精确位置。本发明专利技术基于北斗卫星，通过目标机车集合中的各个目标机车之间的位置关系，对目标机车进行定位修正，提高了对机车定位的准确度，应用于机车定位。于机车定位。于机车定位。

【技术实现步骤摘要】
一种基于北斗卫星的机车精准定位方法


[0001]本专利技术涉及无线电导航定位
，具体涉及一种基于北斗卫星的机车精准定位方法。

技术介绍

[0002]BDS（BeiDou Navigation Satellite System，北斗卫星导航系统）是中国自行研制的全球卫星导航系统，也是继GPS（Global Positioning System，全球定位系统）、GLONASS（GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM，全球卫星导航系统）之后的第三个成熟的卫星导航系统。随着北斗卫星导航系统的不断成熟，其不断为各行各业提供全天候、全天时的实时定位服务。比如，可以直接根据机车接收的北斗卫星信号，确定机车的位置，以实现对机车的定位。
[0003]当直接根据机车接收的北斗卫星信号，确定机车的位置时，往往只考虑了机车接收的北斗卫星信号，然而，北斗卫星信号往往容易受到环境等多种因素的影响，比如，在有些路段北斗卫星信号的准确度可能较低，此时对机车进行定位时，如果只考虑机车接收的北斗卫星信号，往往导致对机车定位的准确度低下。

技术实现思路

[0004]本专利技术的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本专利技术的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
[0005]为了解决对机车定位的准确度低下的技术问题，本专利技术提出了一种基于北斗卫星的机车精准定位方法。
[0006]本专利技术提供了一种基于北斗卫星的机车精准定位方法，该方法包括：基于北斗卫星，获取目标机车集合中的每个目标机车对应的初始位置；对于所述目标机车集合中的每个目标机车，通过所述目标机车集合中除了该目标机车之外的每预设数量个目标机车对应的初始位置，确定该目标机车的相对位置和定位效果指标，得到该目标机车对应的相对位置集合和定位效果指标集合；根据所述目标机车集合中的每个目标机车对应的初始位置、相对位置集合和定位效果指标集合，确定所述目标机车对应的位置精度；将所述目标机车集合中对应的位置精度为最大的位置精度的目标机车，确定为基准机车；根据所述基准机车对应的初始位置、相对位置集合和定位效果指标集合，确定所述基准机车对应的修正位置；根据所述基准机车对应的修正位置、相对位置集合和定位效果指标集合，确定所述基准机车对应的其他机车位置误差集合；根据所述其他机车位置误差集合，确定所述目标机车集合中除了所述基准机车之
外的每个目标机车对应的修正位置；将所述目标机车集合中的每个目标机车对应的初始位置更新为修正位置，对所述目标机车重复进行预设数目次位置修正，将最后一次位置修正确定的每个目标机车对应的修正位置，确定为每个目标机车对应的精确位置。
[0007]进一步地，所述通过所述目标机车集合中除了该目标机车之外的每预设数量个目标机车对应的初始位置，确定该目标机车的相对位置和定位效果指标，得到该目标机车对应的相对位置集合和定位效果指标集合，包括：通过所述目标机车集合中除了该目标机车之外的每预设数量个目标机车对应的初始位置，确定该目标机车的相对位置，得到该目标机车对应的相对位置集合；根据该目标机车对应的初始位置和所述目标机车集合中除了该目标机车之外的每预设数量个目标机车对应的初始位置，确定该目标机车与该目标机车之外的每预设数量个目标机车之间的平均距离，得到该目标机车对应的平均距离集合；连接该目标机车与该目标机车之外的每预设数量个目标机车对应的初始位置，得到该目标机车对应的连线组集合；确定该目标机车对应的连线组集合中的每个连线组中的各个连线之间的平均夹角，得到该目标机车对应的平均夹角集合；根据该目标机车对应的平均距离集合和平均夹角集合，确定该目标机车对应的定位效果指标集合。
[0008]进一步地，所述根据该目标机车对应的平均距离集合和平均夹角集合，确定该目标机车对应的定位效果指标集合，包括：将预先设置的大于0的目标数值与该目标机车对应的平均距离集合中的每个平均距离的比值，确定为目标距离指标，得到该目标机车对应的目标距离指标集合；将该目标机车对应的目标距离指标集合中的每个目标距离指标与目标夹角的乘积，确定为定位效果指标，得到该目标机车对应的定位效果指标集合，其中，目标夹角是所述目标距离指标对应的平均夹角集合中的平均夹角，所述目标距离指标对应的平均夹角集合是该目标机车对应的平均夹角集合。
[0009]进一步地，所述根据所述目标机车集合中的每个目标机车对应的初始位置、相对位置集合和定位效果指标集合，确定所述目标机车对应的位置精度，包括：对所述目标机车对应的定位效果指标集合中的定位效果指标进行归一化，得到所述目标机车对应的归一效果指标集合；根据所述目标机车对应的初始位置和相对位置集合中的每个相对位置，确定相对位置向量，得到所述目标机车对应的相对位置向量集合；将所述目标机车对应的归一效果指标集合中的每个归一效果指标和目标位置向量的乘积，确定为差异向量，得到所述目标机车对应的差异向量集合，其中，目标位置向量是所述归一效果指标对应的相对位置向量集合中的相对位置向量，所述归一效果指标对应的相对位置向量集合是所述目标机车对应的相对位置向量集合；将所述目标机车对应的差异向量集合中的各个差异向量的和，确定为所述目标机车对应的目标差异向量；将所述目标机车对应的目标差异向量的模，确定为所述目标机车对应的位置差异
指标；将所述目标机车对应的相对位置集合，构建为所述目标机车对应的相对位置聚簇；确定所述目标机车对应的相对位置聚簇中的各个相对位置到聚类中心的距离均值，作为所述目标机车对应的聚类距离均值；将所述目标机车对应的位置差异指标和聚类距离均值的乘积，确定为所述目标机车对应的第一位置精度指标；对所述目标机车对应的第一位置精度指标进行负相关，并进行归一化，得到所述目标机车对应的位置精度。
[0010]进一步地，所述根据所述基准机车对应的初始位置、相对位置集合和定位效果指标集合，确定所述基准机车对应的修正位置，包括：将所述基准机车对应的初始位置沿所述基准机车对应的目标差异向量的方向，平移目标长度，并将平移后的位置确定为所述基准机车对应的修正位置，其中，目标长度是所述基准机车对应的目标差异向量的模。
[0011]进一步地，所述根据所述基准机车对应的修正位置、相对位置集合和定位效果指标集合，确定所述基准机车对应的其他机车位置误差集合，包括：确定所述基准机车对应的修正位置和相对位置集合中的每个相对位置之间的距离，作为相对距离误差，得到所述基准机车对应的相对距离误差集合；将1与所述基准机车对应的归一效果指标集合中的每个归一效果指标的差值，确定为系统误差权重，得到所述基准机车对应的系统误差权重集合；将所述基准机车对应的系统误差权重集合中的每个系统误差权重与目标相对误差的乘积，确定为系统误差，得到所述基准机车对应的系统误差集合，其中，目标相对误差是所述系统误差权重对应的相对距离误差集合中的相对距离误差，所述系统误差权重对应的相对距离误差集合是所述基准机车对应的相对距离误差本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于北斗卫星的机车精准定位方法，其特征在于，包括以下步骤：基于北斗卫星，获取目标机车集合中的每个目标机车对应的初始位置；对于所述目标机车集合中的每个目标机车，通过所述目标机车集合中除了该目标机车之外的每预设数量个目标机车对应的初始位置，确定该目标机车的相对位置和定位效果指标，得到该目标机车对应的相对位置集合和定位效果指标集合；根据所述目标机车集合中的每个目标机车对应的初始位置、相对位置集合和定位效果指标集合，确定所述目标机车对应的位置精度；将所述目标机车集合中对应的位置精度为最大的位置精度的目标机车，确定为基准机车；根据所述基准机车对应的初始位置、相对位置集合和定位效果指标集合，确定所述基准机车对应的修正位置；根据所述基准机车对应的修正位置、相对位置集合和定位效果指标集合，确定所述基准机车对应的其他机车位置误差集合；根据所述其他机车位置误差集合，确定所述目标机车集合中除了所述基准机车之外的每个目标机车对应的修正位置；将所述目标机车集合中的每个目标机车对应的初始位置更新为修正位置，对所述目标机车重复进行预设数目次位置修正，将最后一次位置修正确定的每个目标机车对应的修正位置，确定为每个目标机车对应的精确位置。2.根据权利要求1所述的一种基于北斗卫星的机车精准定位方法，其特征在于，所述通过所述目标机车集合中除了该目标机车之外的每预设数量个目标机车对应的初始位置，确定该目标机车的相对位置和定位效果指标，得到该目标机车对应的相对位置集合和定位效果指标集合，包括：通过所述目标机车集合中除了该目标机车之外的每预设数量个目标机车对应的初始位置，确定该目标机车的相对位置，得到该目标机车对应的相对位置集合；根据该目标机车对应的初始位置和所述目标机车集合中除了该目标机车之外的每预设数量个目标机车对应的初始位置，确定该目标机车与该目标机车之外的每预设数量个目标机车之间的平均距离，得到该目标机车对应的平均距离集合；连接该目标机车与该目标机车之外的每预设数量个目标机车对应的初始位置，得到该目标机车对应的连线组集合；确定该目标机车对应的连线组集合中的每个连线组中的各个连线之间的平均夹角，得到该目标机车对应的平均夹角集合；根据该目标机车对应的平均距离集合和平均夹角集合，确定该目标机车对应的定位效果指标集合。3.根据权利要求2所述的一种基于北斗卫星的机车精准定位方法，其特征在于，所述根据该目标机车对应的平均距离集合和平均夹角集合，确定该目标机车对应的定位效果指标集合，包括：将预先设置的大于0的目标数值与该目标机车对应的平均距离集合中的每个平均距离的比值，确定为目标距离指标，得到该目标机车对应的目标距离指标集合；将该目标机车对应的目标距离指标集合中的每个目标距离指标与目标夹角的乘积，确
定为定位效果指标，得到该目标机车对应的定位效果指标集合，其中，目标夹角是所述目标距离指标对应的平均夹角集合中的平均夹角，所述目标距离指标对应的平均夹角集合是该目标机车对应的平均夹角集合。4.根据权利要求1所述的一种基于北斗卫星的机车精准定位方法，其特征在于，所述根据所述目标机车集合中的每个目标机车对应的初始位置、相对位置集合和定位效果指标集合，确定所述目标机车对应的位置精度，包括：对所述目标机车对应的定位效果指标集合中的定位效果指标进行归一化，得到所述目标机车对应的归一效果指标集合；根据所述目标机车对应的初始位置和相对位置集合中的每个相对位置，确定相对位置向量，得到所述目标机车对应的相对位置向量集合；将所述目标机车对应的归一效果指标集合中的每个归一效果指标和目标位置向量的乘积，确定为差异向量，得到所述目标机车对应的差异向量集合，其中，目标位置向量是所述归一效果指标对应的相对位置向量集合中的相对位置向量，所述归一效果指标对应的相对位置向量集合是所述目标机车对应的相对位置向量集合；将所述目标机车对应的差异向量集合中的各个差异向量的和，确定为所述目标机车对应的目标差异向量；...

【专利技术属性】
技术研发人员：张雪宁，张移山，
申请(专利权)人：北京蓝天多维科技有限公司，
类型：发明
国别省市：