一种用于弧形壁面的爬壁机器人制造技术

本申请公开了一种用于弧形壁面的爬壁机器人，包括底盘，在所述底盘的底面设有与壁面接触的密封机构，在所述底盘背离所述底盘底面的表面设有吸附机构；其中，所述吸附机构包括负压发生装置，使得机器人腔体内形成负压，以将机器人吸附在壁面；所述密封机构包括数个弹簧组件、密封布和柔性密封盖，所述弹簧组件的一端与所述底盘的底面连接，所述弹簧组件的另一端与所述柔性密封盖连接，并通过所述弹簧组件带动所述柔性密封盖产生形变以适应壁面的弧度，所述密封布位于所述底盘的底面并将所述底盘的四周包裹，以使所述机器人腔体形成密闭空间；本申请适用于弧形的建筑内壁，可完成壁面吸附、移动、路径规划、视觉检测等任务。视觉检测等任务。视觉检测等任务。

【技术实现步骤摘要】
一种用于弧形壁面的爬壁机器人


[0001]本申请涉及爬壁机器人
，尤其涉及一种用于弧形壁面的爬壁机器人。

技术介绍

[0002]弧形壁面建筑体中，经常需要对壁面进行填缝等作业，隧道作业是建筑行业中较为特殊的一种，施工过程和后期的检测和维护工作中都较为困难，时常需要我们定期进行安全检查和质量检测，以此来排除潜在的安全隐患，例如隧道施工过程的管片间隙填充等问题，目前，这些工作主要是由人工手持监控设备和检测设备完成，管片间隙和凹槽都由施工人员手动填充，人工作业劳动强度大，填充效率慢，工作量大，严重影响了隧道整体的施工进程。
[0003]现有的大部分爬壁机器人的适应场景为垂直壁面，密封机构不能和弧面壁面贴紧所以不适用于弧面壁面，因此，我们需要研究一种可以应用于弧形壁面的爬壁机器人。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种用于弧形壁面的爬壁机器人，适用于弧形的建筑内壁，可完成壁面吸附、移动、路径规划、视觉检测等任务，所述技术方案如下：
[0005]本申请提供一种用于弧形壁面的爬壁机器人，包括底盘，在所述底盘的底面设有与壁面接触的密封机构，在所述底盘背离所述底盘底面的表面设有吸附机构；其中，所述吸附机构包括负压发生装置，使得机器人腔体内形成负压，以将机器人吸附在壁面；所述密封机构包括数个弹簧组件、密封布和柔性密封盖，所述弹簧组件的一端与所述底盘的底面连接，所述弹簧组件的另一端与所述柔性密封盖连接，并通过所述弹簧组件带动所述柔性密封盖产生形变以适应壁面的弧度，所述密封布位于所述底盘的底面并将所述底盘的四周包裹，以使所述机器人腔体形成密闭空间。
[0006]例如，在一个实施例提供的用于弧形壁面的爬壁机器人中，所述密封机构还包括设置于所述密封布底面的气囊，并通过所述气囊填补壁面坑洼。
[0007]例如，在一个实施例提供的用于弧形壁面的爬壁机器人中，所述负压发生装置包括高速电机及离心叶轮，所述高速电机具有输出端；所述离心叶轮与所述输出端连接，并在所述高速电机驱动下高速旋转，以使所述机器人腔体内的气体受旋转离心力作用以及扩压流动形成负压，以将机器人吸附在壁面。
[0008]例如，在一个实施例提供的用于弧形壁面的爬壁机器人中，所述负压发生装置还包括设置于所述高速电机和所述离心叶轮外部的壳体，以将所述高速电机和所述离心叶轮固定并进行导流。
[0009]例如，在一个实施例提供的用于弧形壁面的爬壁机器人中，在所述底盘背离所述底盘底面的表面设有罩体，所述吸附机构位于所述罩体内，并通过所述罩体与所述密封布形成密闭空间。
[0010]例如，在一个实施例提供的用于弧形壁面的爬壁机器人中，在所述罩体上设有摄
像头，通过所述摄像头采集壁面的实时画面并经视觉识别系统为机器人提供移动的路径。
[0011]例如，在一个实施例提供的用于弧形壁面的爬壁机器人中，还包括移动机构，设置于所述底盘的底面，所述移动机构包括万向轮和驱动轮组，并由所述驱动轮组提供机器人直行或转向的动力。
[0012]例如，在一个实施例提供的用于弧形壁面的爬壁机器人中，在所述底盘上设有控制面板，所述控制面板包括主控芯片、驱动模块以及数据传输模块，用于数据收集、数据处理及指令发出，并通过无线传输将对应数据传输到远程接收端。
[0013]例如，在一个实施例提供的用于弧形壁面的爬壁机器人中，在所述底盘上设有供电模块，所述供电模块包括锂电池和降压电路，所述降压电路通过电压调节器和低压稳压器进行降压，以提供不同工作电压。
[0014]例如，在一个实施例提供的用于弧形壁面的爬壁机器人中，在所述底盘上设有三组所述负压发生装置，以使机器人稳定吸附在壁面。
[0015]本申请一些实施例提供的一种用于弧形壁面的爬壁机器人带来的有益效果为：本申请的用于弧形壁面的爬壁机器人适用于弧形的建筑内壁，例如隧道内壁，可完成壁面吸附、移动、路径规划、视觉检测等任务，本申请的智能机器人可自动化运行，提高作业效率，减少操作工人的工作量，并可保证工作质量，使得工作效率更加稳定，工程进度更加可控。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1是本申请的用于弧形壁面的爬壁机器人立体结构示意图；
[0018]图2是本申请的用于弧形壁面的爬壁机器人仰视图；
[0019]图3是本申请的用于弧形壁面的爬壁机器人剖视图。
[0020]附图标记：100
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底盘，200
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密封机构，210
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弹簧组件，220
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密封布，230
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柔性密封盖，240
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气囊，300
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吸附机构，310
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负压发生装置，311
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高速电机，312
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离心叶轮，313
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壳体，400
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罩体，500
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摄像头，600
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移动机构，610
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万向轮，620
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驱动轮组，700
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控制面板。
具体实施方式
[0021]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0022]除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理
的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
[0023]本申请提供一种用于弧形壁面的爬壁机器人，如图1
‑
3所示，包括底盘100，在所述底盘100的底面设有与壁面接触的密封机构200，在所述底盘100背离所述底盘底面的表面设有吸附机构300；其中，所述吸附机构300包括负压发生装置310，使得机器人腔体内形成负压，以将机器人吸附在壁面；所述密封机构200包括数个弹簧组件210、密封布220和柔性密封盖230，所述弹簧组件2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于弧形壁面的爬壁机器人，其特征在于，包括底盘，在所述底盘的底面设有与壁面接触的密封机构，在所述底盘背离所述底盘底面的表面设有吸附机构；其中，所述吸附机构包括负压发生装置，使得机器人腔体内形成负压，以将机器人吸附在壁面；所述密封机构包括数个弹簧组件、密封布和柔性密封盖，所述弹簧组件的一端与所述底盘的底面连接，所述弹簧组件的另一端与所述柔性密封盖连接，并通过所述弹簧组件带动所述柔性密封盖产生形变以适应壁面的弧度，所述密封布位于所述底盘的底面并将所述底盘的四周包裹，以使所述机器人腔体形成密闭空间。2.根据权利要求1所述用于弧形壁面的爬壁机器人，其特征在于，所述密封机构还包括设置于所述密封布底面的气囊，并通过所述气囊填补壁面坑洼。3.根据权利要求1所述用于弧形壁面的爬壁机器人，其特征在于，所述负压发生装置包括：高速电机，具有输出端；离心叶轮，与所述输出端连接，并在所述高速电机驱动下高速旋转，以使所述机器人腔体内的气体受旋转离心力作用以及扩压流动形成负压，以将机器人吸附在壁面。4.根据权利要求3所述用于弧形壁面的爬壁机器人，其特征在于，所述负压发生装置还包括设置于所述高速电机和所述离心叶轮外部的壳体，以将所述高速电机和所述离心叶轮固定并...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘鹏，曾凡琮，左治江，李涵，潘利波，
申请(专利权)人：江汉大学，
类型：新型
国别省市：