一种用于城镇暖气主管道清理的新型管道机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于城镇暖气主管道清理的新型管道机器人，涉及管道清洗技术领域，包括主体结构、推进系统、视觉识别系统和照明系统；主体结构包括三段模块化机箱，三段模块化机箱为机箱前段模块、机箱中段模块和机箱末段模块；推进系统包括两组主动驱动连杆机构和一组从动驱动连杆机构，且每组机构均有四根连杆，分布在三段模块化机箱的前后两侧，包括下肢连接杆和上肢连接杆，四根连杆的末端设置有两个位于同侧的主动AGV全向轮和两个位于同侧的从动AGV全向轮；本实用新型专利技术提供的技术方案中，避免了传统作业中对管道的拆卸破坏，降低了管道清理时的重新组装和人工费用，易于广泛推广实用。泛推广实用。泛推广实用。

【技术实现步骤摘要】
一种用于城镇暖气主管道清理的新型管道机器人


[0001]本技术涉及管道清洗
，具体涉及一种用于城镇暖气主管道清理的新型管道机器人。

技术介绍

[0002]现有的城镇暖气供应主管道的清理方式一般为将待清洗管道切开一段，把装有电子定位发射机的清洗管放入短管之中。用管卡(或焊接)将管道连接好后开始通水(气)，使清管器运行。工程人员手持电子追踪设备跟踪清管机的运行情况。并操纵清管机在相应的需要清理的管道附近工作。使用清管机目前存在清理范围过大，不能针对微小目标进行靶向清理；对管道的破坏程度较大；需要人为跟踪机器的运行及工作状态，操作较为繁琐。
[0003]且目前市面上常见的管道清理机器人一般只针对干燥环境起到清理和检测作用。针对城镇暖气主管道清理工作的机器人极为稀少，因此，提出一种用于城镇暖气主管道清理的新型管道机器人。

技术实现思路

[0004]因此，本技术要解决的技术问题在于克服现有技术中的问题，从而提供一种用于城镇暖气主管道清理的新型管道机器人。
[0005]为解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：
[0006]一种用于城镇暖气主管道清理的新型管道机器人，包括主体结构、推进系统、视觉识别系统和照明系统；
[0007]所述主体结构包括三段模块化机箱，所述三段模块化机箱为机箱前段模块、机箱中段模块和机箱末段模块，且所述三段模块化机箱的内部安装有单片机模块、电源、管壁污垢识别模块、信号接收和发射处理模块；
[0008]所述推进系统包括两组主动驱动连杆机构和一组从动驱动连杆机构，且每组机构均有四根连杆，分布在三段模块化机箱的前后两侧，包括下肢连接杆和上肢连接杆，且三段模块化机箱侧壁同侧的连杆关节间通过弹簧连接，四根连杆的末端设置有两个位于同侧的主动AGV全向轮和两个位于同侧的从动AGV全向轮，所述主动AGV全向轮侧壁设置有安装的电机，清理机构由清理刀片、多支连杆机构、变径连杆、变径导轨连接杆、传动电机和第二离合器构成；
[0009]所述视觉识别系统包括数字图像接收与处理部分，且处理部分包括微型摄像头、摄像头调节基座、姿态控制连杆、位移导轨、导轨滑块和滑杆连接件，所述姿态控制连杆通过多自由度连接控制微型摄像头，所述微型摄像头安装在摄像头调节基座上，所述姿态控制连杆连接在摄像头调节基座上，所述导轨滑块滑动连接在位移导轨上，且所述位移导轨安装在三段模块化机箱的侧壁，所述微型摄像头与设置在三段模块化机箱内部的污垢识别模块和信号接收与发射处理模块相连接。
[0010]优选的是，所述机箱末段模块尾部设置有五叶转子推进装置。
[0011]优选的是，所述清理机构还包括清理刀片上安装的刷头，所述刷头采用模块化拼接固定，且所述刷头采用PA，PP，PBT，PET，PVC人造纤维丝的尼龙刷。
[0012]优选的是，四根所述连杆其中对应的同侧两根连杆间设置有可添加预留弹簧连接的固定端口。
[0013]优选的是，所述单片机模块分别与电源、管壁污垢识别模块、信号接收和发射处理模块相连接。
[0014]优选的是，所述清理机构采用的控制结构与主动驱动连杆机构对管道半径的适应方式形成串联结构。
[0015]优选的是，所述照明系统由两组强光探照灯分别安装在机箱中段模块两侧构成。
[0016]优选的是，所述机箱前段模块、机箱中段模块和机箱末段模块相邻两个之间的内壁安装有密封圈。
[0017]本技术的有益效果：
[0018]本技术的结构设计简便、合理、能高效替代人工作业，且具有一定程度的识别功能，在城镇暖气主管道这样复杂的管道环境中能够高效稳定地进行清理作业，通过靶向清理提高了管道清理率，避免了传统作业中对管道的拆卸破坏，降低了管道清理时的重新组装和人工费用，易于广泛推广实用。
[0019]本技术的这些特点和优点将会在下面的具体实施方式、附图中详细的揭露。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本技术结构示意图；
[0022]图2为本技术清理机构的结构示意图；
[0023]图3为本技术三段模块化机箱内部的结构示意图。
[0024]附图标记说明：1、连接螺栓；2、导轨滑块；3、滑杆连接件；4、姿态控制连杆；5、微型摄像头；6、摄像头调节基座；7、清理刀片；8、清理跟换部分基座；9、变径连杆；10、变径导轨连接杆；11、多支连杆机构；12、机箱末段模块；13、机箱中段模块；14、弹簧连接件；15、主动AGV全向轮；17、下肢连接杆；18、上肢连接杆；19、强光探照灯；20、机箱前段模块；21、传动电机；22、尾部五叶转子推进装置；24、位移导轨；25、从动AGV全向轮；26、变径轴控制器；27、第一离合器；28、变径导轨基座；29、变径轴；30、第二离合器；31、密封圈；32、变速反转机构。
具体实施方式
[0025]下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0026]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安
装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0027]此外，下面所描述的本技术不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
[0028]请参阅图1
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图3，本实施方案中：一种用于城镇暖气主管道清理的新型管道机器人，包括主体结构、推进系统、视觉识别系统和照明系统；
[0029]主体结构包括三段模块化机箱，三段模块化机箱为机箱前段模块20、机箱中段模块13和机箱末段模块12，且三段模块化机箱的内部安装有单片机模块、电源、管壁污垢识别模块、信号接收和发射处理模块，单片机模块分别与电源、管壁污垢识别模块、信号接收和发射处理模块相连接；
[0030]推进系统包括两组主动驱动连杆机构和一组从动驱动连杆机构，且每组机构均有四根连杆，且连杆采用连接螺栓1实现连接安装，分布在三段模块化机箱的前后两侧，包括下肢连接杆17和上肢连接杆18，且三段模块化机箱侧壁同侧的连杆关节间通过弹簧连接件14连接，四根连杆的末端设置有两个位于同侧的主动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于城镇暖气主管道清理的新型管道机器人，其特征在于：包括主体结构、推进系统、视觉识别系统和照明系统；所述主体结构包括三段模块化机箱，所述三段模块化机箱为机箱前段模块(20)、机箱中段模块(13)和机箱末段模块(12)，且所述三段模块化机箱的内部安装有单片机模块、电源、管壁污垢识别模块、信号接收和发射处理模块；所述推进系统包括两组主动驱动连杆机构和一组从动驱动连杆机构，且每组机构均有四根连杆，分布在三段模块化机箱的前后两侧，包括下肢连接杆(17)和上肢连接杆(18)，且三段模块化机箱侧壁同侧的连杆关节间通过弹簧连接件(14)连接，四根连杆的末端设置有两个位于同侧的主动AGV全向轮(15)和两个位于同侧的从动AGV全向轮(25)，所述主动AGV全向轮(15)侧壁设置有安装的电机，清理机构由清理刀片(7)、多支连杆机构(11)、变径连杆(9)、变径导轨连接杆(10)、变径轴(29)和第二离合器(30)构成；所述视觉识别系统包括数字图像接收与处理部分，且处理部分包括微型摄像头(5)、摄像头调节基座(6)、姿态控制连杆(4)、位移导轨(24)、导轨滑块(2)和滑杆连接件(3)，所述姿态控制连杆(4)通过多自由度连接控制微型摄像头(5)，所述微型摄像头(5)安装在摄像头调节基座(6)上，所述姿态控制连杆(4)连接在摄像头调节基座(6)上，所述导轨滑块(2)滑动连接在位移导轨(24)上，且所述位移导轨(24)安装在三段模块化机箱的侧壁，所述微型摄像头...

【专利技术属性】
技术研发人员：牟铭睿，韩益祥，程浩楠，崔海龙，
申请(专利权)人：牟铭睿，
类型：新型
国别省市：