点云的加密方法、装置、存储介质及激光雷达制造方法及图纸

本申请公开了一种点云的加密方法、装置、存储介质及激光雷达，应用于激光雷达，所述激光雷达包括发射器组和扫描装置，方法包括：获取各级探测视场的点云加密倍数；基于所述各级探测视场的点云加密倍数，获取相邻两次发射对应的扫描线间隔；按照所述相邻两次发射对应的扫描线间隔进行扫描，所述激光雷达包括第一扫描方向和第二扫描方向，所述相邻两次发射对应的扫描线的组间间隔通过所述第一扫描方向上的扫描装置的扫描来实现。采用本申请，在满足人眼安全的同时，通过控制相邻两次发射组对应的扫描线间隔就可以实现ROI的加密，提高激光雷达探测的效率。雷达探测的效率。雷达探测的效率。

【技术实现步骤摘要】
点云的加密方法、装置、存储介质及激光雷达


[0001]本申请涉及计算机
，尤其涉及一种点云的加密方法、装置、存储介质及激光雷达。

技术介绍

[0002]激光雷达可以直接对三维空间进行快速高精度成像，因而成为目前自动驾驶技术中的主传感器之一。目前，激光雷达的发展主要围绕着测距更强，点云密度更高，同时满足人眼安全法律法规的方向发展。车载激光雷达的激光波段都在红外，主要包括两种：900nm附近和1500nm附近。1500nm波段的激光雷达有着更高的人眼安全阈值，但是这一类激光雷达的发射模块和接收模块由于材料的限制成本很高，中短期难以大规模商用。而对于900nm的激光雷达，人眼安全的阈值较低，在满足特定测距性能的条件下限制了其点云密度的不断提升。
[0003]如何保证人眼安全的情况下，提高测距性能，提高探测点云的密度成为亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种点云的加密方法、装置、存储介质及激光雷达，在满足人眼安全的同时，通过控制相邻两次发射的扫描线间隔就可以实现ROI的加密，提高激光雷达探测的效率，所述技术方案如下：
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种点云的加密方法，应用于激光雷达，所述激光雷达包括发射器组和扫描装置，所述方法包括：
[0006]获取各级探测视场的点云加密倍数；
[0007]基于所述各级探测视场的点云加密倍数，获取相邻两次发射对应的扫描线间隔；
[0008]按照所述相邻两次发射对应的扫描线间隔进行扫描。
[0009]第二方面，本申请实施例提供一种点云密度的加密装置，应用于激光雷达，所述激光雷达包括发射器组和扫描装置，所述装置包括：
[0010]加密倍数获取模块，用于获取各级探测视场的点云加密倍数；
[0011]间隔计算模块，用于基于各级探测视场的点云加密倍数，获取相邻两次发射对应的扫描线间隔；
[0012]扫描模块，用于按照所述相邻两次发射对应的扫描线间隔进行扫描。
[0013]第三方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行上述的方法步骤。
[0014]第四方面，本申请实施例提供一种激光雷达，可包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行上述的方法步骤。
[0015]本申请一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
[0016]采用本申请实施例，通过获取各级探测视场的点云加密倍数，基于各所述点云加密倍数，获取相邻两次发射对应的扫描线间隔，并按照所述相邻两次发射的扫描线间隔进行扫描，在满足人眼安全的同时，通过控制相邻两组次发射的扫描线间隔就可以实现ROI的加密，提高激光雷达探测的效率。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1是本申请实施例提供的一种在水平和垂直方向点云密度分布的举例示意图；
[0019]图2是本申请实施例提供的一种点云的加密方法的流程示意图；
[0020]图3是本申请实施例提供的一种获取相邻两次发射对应的扫描线间隔的举例示意图；
[0021]图4a是本申请实施例提供的一种同一发射组中发射器排布的示意图；
[0022]图4b是本申请实施例提供的另一种同一组发射组中发射器排布的示意图；
[0023]图4c是本申请实施例提供的另一种同一组发射组中发射器排布的示意图；
[0024]图5是本申请实施例提供的一种在水平和垂直方向点云分布的举例示意图；
[0025]图6是本申请实施例提供的一种在水平方向提升点云密度的举例示意图；
[0026]图7是本申请实施例提供的另一种在水平方向提升点云密度的举例示意图；
[0027]图8是本申请实施例提供的一种在垂直方向点云分布的举例示意图；
[0028]图9是本申请实施例提供的一种在垂直方向提升点云密度的举例示意图；
[0029]图10是本申请实施例提供的另一种在垂直方向提升点云密度的举例示意图；
[0030]图11是本申请实施例提供的一种在一发多接模式下提升点云密度的举例示意图；
[0031]图12是本申请实施例提供的另一种在一发多接模式下提升点云密度的举例示意图；
[0032]图13是本申请实施例提供的一种点云的加密装置的结构示意图；
[0033]图14是本申请实施例提供的一种激光雷达的结构示意图。
具体实施方式
[0034]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例方式作进一步地详细描述。
[0035]下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0036]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个
或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关6系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0037]下面结合具体的实施例对本申请进行详细说明。
[0038]车载激光雷达的激光波段都在红外，主要包括两种：900nm附近和1500nm附近。1500nm波段的激光雷达有着更高的人眼安全阈值，但是这一类激光雷达的发射模块和接收模块由于材料的限制成本很高，中短期难以大规模商用。而对于900nm的激光雷达，人眼安全的阈值较低，在满足特定测距性能的条件下限制了其点云密度的不断提升。
[0039]在实际使用场景中，只有远距离，靠近车路的探测视场内，激光雷达需要实现很高的点云密度，在其他的位置，激光雷达需要较低的点云密度就能满足对周围环境的检测。因此，激光雷达行业提出了感兴趣区域ROI的概念，感兴趣区域ROI一般为雷达比较感兴趣的区域，一般雷达需要在感兴趣区域ROI实现高的点云密度。可以理解的是，激光雷达还包括一般探测区域，一般探测区域为总探测视场中除感兴趣区域ROI以外的区域。其中，所述感兴趣区域ROI也可以称为激光雷达的目标探测视场，一般探测区域也可以称为激光雷达的一般探测视场，目标探测视场和一般探测视场的总和为雷达的总探测视场。
[0040]一般激光本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云的加密方法，其特征在于，应用于激光雷达，所述激光雷达包括发射器组和扫描装置，所述方法包括：获取各级探测视场的点云加密倍数；基于所述各级探测视场的点云加密倍数，获取相邻两次发射对应的扫描线组间间隔；按照所述相邻两次发射对应的扫描线组间间隔进行扫描；所述激光雷达包括第一扫描方向和第二扫描方向，所述相邻两次发射对应的扫描线的组间间隔通过所述第一扫描方向上的扫描装置的扫描来实现，所述按照所述相邻两次发射对应的扫描线组间间隔进行扫描，包括：若第二方向上一个扫描周期光线改变的角度大于第二方向上设置的探测视场角，则计算所述第二方向上一个扫描周期光线改变的角度与所述第二方向上设置的探测视场角的差值；计算所述差值与所述第二方向的扫描速度的商，得到所述扫描线组间间隔对应的所述相邻两次发射的时间；所述发射器组按照所述相邻两次发射的时间出射探测激光到扫描装置，扫描装置将所述探测激光出射至探测视场进行扫描。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一扫描方向上的扫描装置和所述第二扫描方向上的扫描装置分别独立控制。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达为一个发射对应一个接收模式，所述点云加密倍数包括水平点云加密倍数或垂直点云加密倍数，所述基于各所述点云加密倍数，获取相邻两次发射对应的扫描线间隔，包括：获取每组发射组的扫描线间隔；计算所述每组发射组的扫描线的数量与所述每组发射组的扫描线间隔的乘积，计算所述乘积与所述水平点云加密倍数或垂直点云加密倍数的商，得到相邻两次发射对应的扫描线间隔。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达为一个发射对应一个接收模式，所述点云加密倍数包括水平点云加密倍数和垂直点云加密倍数，所述基于各所述点云加密倍数，获取相邻两次发射对应的扫描线间隔，包括：获取每组发射组的扫描线间隔；计算每组发射组的扫描线数量与所述每组发射组的扫描线间隔的第一乘积；计算水平点云加密倍数和垂直点云加密倍数的第二乘积；计算所述第一乘积与所述第二乘积的商，得到相邻两次发射对应的扫描线间隔。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达为一个发射对应多个接收的模式，所述点云加密倍数包括水平点云加密倍数和垂直点云加密倍数，所述基于各所述点云密度加密倍数，获取相邻两次发射对应的扫描线间隔，包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈华洲，
申请(专利权)人：深圳市速腾聚创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：