跨域通信方法、通信域、电子设备、介质和自动驾驶车辆技术

本公开提供了一种跨域通信方法、通信域、电子设备、介质和自动驾驶车辆，涉及新一代信息技术领域，具体涉及自动驾驶、计算机视觉和车辆通信等技术领域。跨域通信方法的具体实现方案为：在第一通信域经由至少两个通信链路中的一个通信链路与第二通信域建立连接的情况下：响应于第一通信域在第一预定时长内未接收到第二通信域发送的通信数据，控制第一通信域经由至少两个通信链路中除一个通信链路外的其他通信链路与第二通信域建立连接；以及响应于第一通信域在第一预定时长内未接收到第二通信域发送的通信数据，回收一个通信链路占用的通信资源。的通信资源。的通信资源。

【技术实现步骤摘要】
跨域通信方法、通信域、电子设备、介质和自动驾驶车辆


[0001]本公开涉及新一代信息
，具体涉及自动驾驶、计算机视觉和车辆通信等
，尤其涉及一种跨域通信方法、通信域、电子设备、介质和自动驾驶车辆。

技术介绍

[0002]随着经济的发展和生活水平的提高，安全且便利地出行成为人们的主要需求之一，自动驾驶技术也随之得到快速发展。
[0003]随着自动驾驶技术的智能化水平的提高，自动驾驶车辆中通常会设置自动驾驶域、座舱域、动力域、底盘域和车身域等通信域。自动驾驶车辆的运行过程中，通常需要进行不同通信域之间的通信。

技术实现思路

[0004]本公开旨在提供一种利于提高不同域之间通信的稳定性和及时性的跨域通信方法、通信域、电子设备、介质和自动驾驶车辆。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种跨域通信方法，包括：在第一通信域经由至少两个通信链路中的一个通信链路与第二通信域建立连接的情况下：响应于第一通信域在第一预定时长内未接收到第二通信域发送的通信数据，控制第一通信域经由至少两个通信链路中除一个通信链路外的其他通信链路与第二通信域建立连接；以及响应于第一通信域在第一预定时长内未接收到第二通信域发送的通信数据，回收一个通信链路占用的通信资源。
[0006]根据本公开的第二方面，提供了一种通信域，包括：计时组件，被配置为响应于通信域接收到通信连接的另一通信域发送的通信数据，开始计时；至少两个通信链路组件；以及通信组件，被配置为在通信域经由至少两个通信链路组件中的一个通信链路组件与另一通信域建立连接的情况下：响应于计时组件计时得到的时长大于第一预定时长，控制通信域经由至少两个通信链路组件中除一个通信链路组件外的其他通信链路组件与另一通信域建立连接；以及回收一个通信链路组件占用的通信资源。
[0007]根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开提供的跨域通信方法。
[0008]根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本公开提供的跨域通信方法。
[0009]根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，计算机程序/指令存储于可读存储介质和电子设备其中至少之一上，计算机程序/指令在被处理器执行时实现本公开提供的跨域通信方法。
[0010]根据本公开的第六方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括：第一通信域，该第一通信域为本公开第二方面提供的通信域；以及第二通信域，其中，第一通信域被配置为：经由
第一通信域包括的至少两个通信链路组件中的一个通信链路组件与第二通信域通信连接，以接收第二通信域发送的通信数据。
[0011]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0012]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0013]图1是根据本公开实施例的跨域通信方法、通信域和自动驾驶车辆的应用场景示意图；
[0014]图2是根据本公开实施例的跨域通信方法的流程示意图；
[0015]图3是根据本公开实施例的跨域通信方法的实现原理图；
[0016]图4是根据本公开实施例的通信域的结构示意图；
[0017]图5是根据本公开实施例的通信域跨域通信的原理示意图；
[0018]图6是用来实施本公开实施例的跨域通信方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0019]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0020]自动驾驶车辆中，跨域通信的策略通常有以下几种：
[0021]多对多的通信策略，该策略会将通信消息按类型划分，通信的各个域会订阅对应类型的数据，各个域会将通信数据发送给通信中心组件，由通信中心组件根据各个域订阅的数据类型，向各个域转发数据。该多对多的通信策略适合多个域之间的互相通信场景，每次通信就像发送了一条广播，存在通信延迟高，某个域的通信链路异常无法被其他域感知，没有异常兜底策略的问题。
[0022]远程过程调用通信(Remote Procedure Call，RPC)策略，该策略为一对一的通信策略，实现形式如同访问本地的方法，即通过调用方法接口来获取返回的通信的数据。该策略下，被调用的域需要提供出供通信访问的接口服务，在跨域通信时，通信双方先建立连接，再进行服务访问；待等到服务访问结果后，关闭通信连接。该RPC策略适用于通信频率较低的场景。该策略在每次需要通信时，都需要重新建立通信连接，存在资源消耗多，不适合在高频率通信场景中使用的问题。
[0023]一对一的长连接通信策略，该策略中，通信的两个域先建立通信连接，随后可以互相持续的发送通信数据，直到其中的一个域给出通信中断信号，再关闭通信连接。该一对一的长连接通信策略适用于高频率通信场景，即建立连接后可以进行多次通信。但在通信链路异常的情况下，通信的重建需要依赖通信连接资源的回收，即需要通信连接资源回收后才能重新建立连接。因此存在重连耗时长，通信及时性和稳定性无法保证，用户体验差的问题。
[0024]随着自动驾驶技术的发展，ANP2.0等实现行泊一体的技术解决方案应运而生。在
该解决方案中，用户选择进入领航辅助驾驶模式后，可以在车机中控上看到实时的渲染画面，即可以实现人机共同驾驶场景的渲染(简称为人机共驾渲染)。具体地，该实时的渲染画面中包括静态的车道地图和实时更新的自车行驶位置、轨迹引导线以及感知到的其他交通参与者的位置等。为了保证人机共驾渲染的实时运行和运行的流畅度，需要自动驾驶域与车机进行长时间稳定的高频率通信。其中，车机是指安装在汽车里的车载信息娱乐产品的简称，车机在功能上能够实现人与车、车与外接的信息通讯。
[0025]为了保证跨域通信的稳定性和及时性，解决上述跨域通信的策略存在的问题，本公开提供了一种跨域通信方法、通信域、电子设备、介质和自动驾驶车辆。以下先结合图1对本公开提供的方法和装置的应用场景进行描述。
[0026]图1是根据本公开实施例的跨域通信方法、通信域和自动驾驶车辆的应用场景示意图。
[0027]如图1所示，该实施例的应用场景100可以包括自动驾驶车辆110，该自动驾驶车辆110中可以集成有多个通信域，例如可以集成有自动驾驶域111、座舱域112、车身域113、底盘域114和动力域115等。该多个通信域彼此之间例如可以建立通信，以经本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种跨域通信方法，包括：在第一通信域经由至少两个通信链路中的一个通信链路与第二通信域建立连接的情况下：响应于所述第一通信域在第一预定时长内未接收到所述第二通信域发送的通信数据，控制所述第一通信域经由所述至少两个通信链路中除所述一个通信链路外的其他通信链路与所述第二通信域建立连接；以及响应于所述第一通信域在所述第一预定时长内未接收到所述第二通信域发送的通信数据，回收所述一个通信链路占用的通信资源。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：响应于所述第一通信域启动，控制所述第一通信域经由所述至少两个通信链路中的任意一个通信链路与所述第二通信域建立连接。3.根据权利要求1所述的方法，还包括：响应于所述第一通信域在第二预定时长内未接收到所述第二通信域发送的通信数据，输出指示跨域通信异常的提示信息，其中，所述第二预定时长大于所述第一预定时长。4.根据权利要求1～3中任一项所述的方法，其中：所述第一通信域包括集成有车机应用的通信域；所述第二通信域包括自动驾驶域；所述通信数据包括所述第二通信域采集的以下数据中的至少之一：定位数据、环境感知数据。5.一种通信域，包括：计时组件，被配置为响应于所述通信域接收到通信连接的另一通信域发送的通信数据，开始计时；至少两个通信链路组件；以及通信组件，被配置为在所述通信域经由所述至少两个通信链路组件中的一个通信链路组件与所述另一通信域建立连接的情况下：响应于所述计时组件计时得到的时长大于第一预定时长，控制所述通信域经由所述至少两个通信链路组件中除所述一个通信链路组件外的其他通信链路组件与所述另一通信域建立连接；以及回收所述一个通信链路组件占用的通信资源。6.根据权利要求5所述的通信域，其中：所述通信组件还被配置为：响应于所述通信域启动，控制所述通信域经由所述至少两个通信链路...

【专利技术属性】
技术研发人员：邢继元，郭航，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：