一种自动驾驶系统的回放方法、系统、存储介质和设备技术方案

本申请实施例提供了一种自动驾驶系统的回放方法、系统、存储介质和设备，所述方法包括：获取真实车辆在自动驾驶过程中产生的多个控制任务数据；每个控制任务数据包括输入数据，每个控制任务数据携带对输入数据进行分析处理得到的输出数据的输出时刻；响应于一致性回放请求，基于多个控制任务数据各自的输出时刻，构建对多个控制任务数据进行回放的时序表；按照时序表，依次对多个控制任务数据中的输入数据进行分析处理；在多个控制任务数据各自的输出时刻，输出对每个输入数据进行分析处理的处理结果。本申请实施例提供的方法，对数据和时钟进行对齐，解决自动驾驶系统离线环境回放与实车环境运行不一致的问题，有助于实现实车问题的验证。实车问题的验证。实车问题的验证。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶系统的回放方法、系统、存储介质和设备


[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别是涉及一种自动驾驶系统的回放方法、系统、计算机存储介质和电子设备。

技术介绍

[0002]自动驾驶系统的算法是实现汽车自动驾驶的核心要素，只有自动驾驶系统的算法足够完善，才能使汽车的自动驾驶安全得到保障。在实车运行的过程中，自动驾驶系统可能会发现一些新的问题，为了保证自动驾驶系统的先进性，工程师需要在离线环境下重复构造实车运行中新发现的问题，利用离线环境下的计算平台来验证实车的运行漏洞是否完成修复，并在发现自动驾驶系统的算法存在缺陷时对算法进行改进，完善自动驾驶系统。
[0003]但是，由于离线环境下的计算平台与实车运行所使用的计算平台存在巨大的硬件差异，导致同样的数据源给到离线计算平台的自动驾驶系统后，离线回放不能真实还原实车的问题，即无法对实车的问题进行一致性还原回放，实车问题得不到准确地验证，这样阻碍了自动驾驶系统的进步和改善。因此，目前亟需一种能够准确实现自动驾驶系统的一致性回放的方法。

技术实现思路

>[0004]为了解本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶系统的回放方法，其特征在于，所述方法包括：获取真实车辆在自动驾驶过程中产生的多个控制任务数据；其中，每个控制任务数据包括输入数据，每个控制任务数据携带对所述输入数据进行分析处理得到的输出数据的输出时刻；响应于一致性回放请求，基于所述多个控制任务数据各自的输出时刻，构建对所述多个控制任务数据进行回放的时序表；按照所述时序表，依次对所述多个控制任务数据中的输入数据进行分析处理；在所述多个控制任务数据各自的输出时刻，输出对每个输入数据进行分析处理的处理结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述多个控制任务数据各自的输出时刻，构建对所述多个控制任务数据进行回放的时序表，包括：基于回放启动时刻和所述多个控制任务数据各自的输出时刻，得到所述多个控制任务数据各自的回放输出时刻；根据所述多个控制任务数据各自的回放输出时刻，将所述多个控制任务数据各自对应的控制任务作为离散事件，按照时间排序构建离散事件表；将所述离散事件表作为对所述多个控制任务数据进行回放的时序表，所述时序表携带各个离散事件的输出时刻。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于加速回放请求，将所述多个控制任务数据发送给所述自动驾驶系统的预设第一子系统；通过所述预设第一子系统，对所述多个控制任务数据中的每个输入数据执行回放处理。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述多个控制任务数据中的每个输入数据执行回放处理，包括：根据目标控制任务数据的输出时刻，确定所述目标控制任务数据的输出时长；其中，所述目标控制任务数据是所述多个控制任务数据中的任一控制任务数据；在所述目标控制任务数据的输出时长内，执行预设数量个所述目标控制任务数据的回放处理任务；其中，所述预设数量是根据用于进行所述自动驾驶系统的回放的离线计算平台的算力确定的。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，输出对每个输入数据进行分析处理的处理结果之后，所述方法还包括：获得对所述处理结果的自动驾驶完善度分值；在所述自动驾驶完善度分值低于预设分值时，获得对所述输入数据进行分析处理的更新参数；将所述更新参数同步到所述真实车辆或者所述自动驾驶系统的在线计算平台。6.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：田向伟，程晓宇，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：