一种数据级雷视融合效果评测方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种数据级雷视融合效果评测方法及系统，涉及道路交通技术领域，该方法包括：根据预先录制的同一时段采集的雷达目标原始位置信息、视频目标原始位置信息和雷视融合目标位置信息，以及实际测量得到的目标真值位置信息进行同步性分析、准确性分析和稳定性分析；同步性分析用于衡量雷达模块与视频模块的同步效果，准确性分析用于衡量雷视融合结果与测量真值的偏差，稳定性分析用于衡量雷视融合效果的稳定度；根据同步性分析、准确性分析和稳定性分析得到的结果计算综合分析评分。为数据级雷视融合提供评价依据，同时为开发人员优化融合算法提供优化方向。优化融合算法提供优化方向。优化融合算法提供优化方向。

【技术实现步骤摘要】
一种数据级雷视融合效果评测方法及系统


[0001]本专利技术涉及道路交通
，尤其是一种数据级雷视融合效果评测方法及系统。

技术介绍

[0002]目前在智能交通领域，雷视一体以其融合了雷达、视频各自的优点，越来越多的应用于车辆检测跟踪，其中雷视融合技术在雷视一体机中有着举足轻重的地位，关系着雷视一体实际的检测效果，但在雷视一体的数据级融合方面，并没有一种较好的评判标准，往往都是依据各自的经验以及实际路口调试，但由于实际路口路况复杂，布线繁杂，给实际调试带来很多不便之处，因此，有必要专利技术一种数据级雷视融合效果评测方法及系统，给出各阶段的分析结果以及最终综合分析结果，为数据级雷视融合提供评价依据，同时为开发人员优化融合算法提供优化方向。

技术实现思路

[0003]本专利技术人针对上述问题及技术需求，提出了一种数据级雷视融合效果评测方法及系统，该方法可供调试人员在室内针对数据级雷视融合技术进行优化改进，免去实际路口的复杂调试情况，也支持接入已安装待测雷视设备中实时获取的数据，供调试人员对雷视融合算法改进进行测试，最终给出各阶段的分析结果及综合分析评分，本专利技术的技术方案如下：
[0004]第一方面，本申请提供了一种数据级雷视融合效果评测方法，包括如下步骤：
[0005]根据预先录制的同一时段采集的雷达目标原始位置信息、视频目标原始位置信息和雷视融合目标位置信息，以及实际测量得到的目标真值位置信息进行同步性分析、准确性分析和稳定性分析；同步性分析用于衡量雷达模块与视频模块的同步效果，准确性分析用于衡量雷视融合结果与测量真值的偏差，稳定性分析用于衡量雷视融合效果的稳定度；
[0006]根据同步性分析、准确性分析和稳定性分析得到的结果计算综合分析评分。
[0007]其进一步的技术方案为，该方法还包括：
[0008]根据从道路已安装的待测雷视设备中实时获取的同一时段采集的雷达目标原始位置信息、视频目标原始位置信息和雷视融合目标位置信息进行同步性分析和稳定性分析；同步性分析用于衡量雷达模块与视频模块的同步效果，稳定性分析用于衡量雷视融合效果的稳定度；
[0009]根据同步性分析和稳定性分析得到的结果计算综合分析评分。
[0010]其进一步的技术方案为，获取预先录制的同一时段采集的雷达目标原始位置信息、视频目标原始位置信息和雷视融合目标位置信息，以及实际测量得到的目标真值位置信息的方法包括：
[0011]准备测试车辆作为采样目标、准备多段测试车道，根据预先建立的融合坐标系、各测试车道的位置信息以及长宽信息确定融合坐标系下各测试车道的直线方程；
[0012]使测试车辆驶入各段测试车道，在同一时段内待测雷视设备按各模块采样周期实时记录雷达报文数据、视频数据和雷视融合数据；其中，待测雷视设备包括雷达模块、视频模块和融合模块；雷达报文数据包含了雷达数据帧对应的雷达目标原始位置信息，视频数据包含了视频数据帧对应的视频目标原始位置信息，雷视融合数据包含了融合数据帧对应的雷视融合目标位置信息；
[0013]结合各测试车道的直线方程和测试车辆车速计算该时段下车辆的目标真值位置信息。
[0014]其进一步的技术方案为，进行准确性分析的方法包括：
[0015]按融合模块采样周期中的融合数据帧提取对应的雷视融合目标位置信息和目标真值位置信息，代入准确性分析计算公式中计算当前采集的融合数据帧中雷视融合目标与测量真值之间的尺度差作为准确性分析得分S
v
，表达式为：
[0016][0017]式中，(P
ix
,P
iy
)表示第i个雷视融合目标的横纵坐标位置信息，(P
ixr
,P
iyr
)表示实际测量得到的第i个目标的真值横纵坐标位置信息，FN2表示融合数据帧中的目标个数；
[0018]若S
v
大于预设值，则反映待测雷视设备的融合模块的准确性相对较差。
[0019]其进一步的技术方案为，进行同步性分析的方法包括：
[0020]比较雷达模块和视频模块的采样周期，取大值作为选定采样周期，并按选定采样周期中的数据帧提取对应的雷达目标原始位置信息和视频目标原始位置信息，代入同步性分析计算公式中计算当前采集的数据帧中雷达目标与视频目标之间的尺度差作为同步性分析得分S
t
，表达式为：
[0021][0022]式中，(P
rix
,P
riy
)表示第i个雷达目标的原始横纵坐标位置信息，(P
vix
,P
viy
)表示第i个视频目标的原始横纵坐标位置信息，FN1表示选定采样周期下雷达数据帧和视频数据帧中的最小目标个数；
[0023]若S
t
大于预设值，则反映待测雷视设备的雷达模块和视频模块的同步性效果相对较差。
[0024]其进一步的技术方案为，进行稳定性分析的方法包括：
[0025]比较雷达模块和视频模块的采样周期，取大值再乘以固定周期T作为选定采样周期，并按选定采样周期中的数据帧提取对应的雷视融合目标位置信息，根据提取的雷视融合目标位置信息确定在固定周期T内的目标横纵坐标位置信息均值；将雷视融合目标位置信息和目标横纵坐标位置信息均值代入稳定性分析计算公式中分别计算固定周期T内的雷视融合目标位置信息的横向稳定度S
x
和纵向稳定度S
y
，表达式为：
[0026][0027]式中，(P
jtx
,P
jty
)表示第j个雷视融合目标在第t帧的横纵坐标位置信息，)表示第j个雷视融合目标在第t帧的横纵坐标位置信息，
表示第j个雷视融合目标位置信息在固定周期T内的目标横纵坐标位置信息均值，TN表示表示固定周期T内连续追踪到的目标个数；
[0028]根据横向稳定度S
x
和纵向稳定度S
y
计算固定周期T内的雷视融合目标位置信息的综合稳定度作为稳定性分析得分S
xy
，表达式为：S
xy
＝S
x
W
x
+S
y
W
y
；式中，W
x
、W
y
分别表示相应稳定度的占比权重；
[0029]若S
xy
大于预设值，则反映待测雷视设备的融合模块所融合的目标航迹不够平滑，存在抖动情况。
[0030]其进一步的技术方案为，根据同步性分析、准确性分析和稳定性分析得到的结果计算综合分析评分的表达式为：
[0031][0032]式中，S
t
为同步性分析得分，S
v
为准确性分析得分，S
xy
为稳定性分析得分；W
t
、W
v
、W
xy
分别表示相应得分的占比权重；若大于设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据级雷视融合效果评测方法，其特征在于，所述方法包括：根据预先录制的同一时段采集的雷达目标原始位置信息、视频目标原始位置信息和雷视融合目标位置信息，以及实际测量得到的目标真值位置信息进行同步性分析、准确性分析和稳定性分析；所述同步性分析用于衡量雷达模块与视频模块的同步效果，所述准确性分析用于衡量雷视融合结果与测量真值的偏差，所述稳定性分析用于衡量雷视融合效果的稳定度；根据同步性分析、准确性分析和稳定性分析得到的结果计算综合分析评分。2.根据权利要求1所述的数据级雷视融合效果评测方法，其特征在于，所述方法还包括：根据从道路已安装的待测雷视设备中实时获取的同一时段采集的雷达目标原始位置信息、视频目标原始位置信息和雷视融合目标位置信息进行同步性分析和稳定性分析；所述同步性分析用于衡量雷达模块与视频模块的同步效果，所述稳定性分析用于衡量雷视融合效果的稳定度；根据同步性分析和稳定性分析得到的结果计算综合分析评分。3.根据权利要求1所述的数据级雷视融合效果评测方法，其特征在于，获取预先录制的同一时段采集的雷达目标原始位置信息、视频目标原始位置信息和雷视融合目标位置信息，以及实际测量得到的目标真值位置信息的方法包括：准备测试车辆作为采样目标、准备多段测试车道，根据预先建立的融合坐标系、各测试车道的位置信息以及长宽信息确定融合坐标系下各测试车道的直线方程；使所述测试车辆驶入各段测试车道，在同一时段内待测雷视设备按各模块采样周期实时记录雷达报文数据、视频数据和雷视融合数据；其中，待测雷视设备包括雷达模块、视频模块和融合模块；所述雷达报文数据包含了雷达数据帧对应的雷达目标原始位置信息，所述视频数据包含了视频数据帧对应的视频目标原始位置信息，所述雷视融合数据包含了融合数据帧对应的雷视融合目标位置信息；结合各测试车道的直线方程和测试车辆车速计算该时段下车辆的目标真值位置信息。4.根据权利要求1所述的数据级雷视融合效果评测方法，其特征在于，进行准确性分析的方法包括：按融合模块采样周期中的融合数据帧提取对应的雷视融合目标位置信息和目标真值位置信息，代入准确性分析计算公式中计算当前采集的融合数据帧中雷视融合目标与测量真值之间的尺度差作为准确性分析得分S
v
，表达式为：式中，(P
ix
,P
iy
)表示第i个雷视融合目标的横纵坐标位置信息，(P
ixr
,P
iyr
)表示实际测量得到的第i个目标的真值横纵坐标位置信息，FN2表示融合数据帧中的目标个数；若S
v
大于预设值，则反映待测雷视设备的融合模块的准确性相对较差。5.根据权利要求1或2所述的数据级雷视融合效果评测方法，其特征在于，进行同步性分析的方法包括：比较雷达模块和视频模块的采样周期，取大值作为选定采样周期，并按选定采样周期
中的数据帧提取对应的雷达目标原始位置信息和视频目标原始位置信息，代入同步性分析计算公式中计算当前采集的数据帧中雷达目标与视频目标之间的尺度差作为同步性分析得分S
t
，表达式为：式中，(P
rix
,P
riy
)表示第i个雷达目标的原始横纵坐标位置信息，(P
vix
,P
viy
)表示第i个视频目标的原始横纵坐标位置信息，FN1表示选定采样周期下雷达数据帧和视频数据帧中的最小目标个数；若S
t
大于预设值，则反映待测雷视设备的雷达模块和视频模块的同步性效果相对较差。6.根据权利要求1或2所述的数据级雷视融合效果评测方法，其特征在于，进行稳定性分析的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏成志，何煜埕，潘晓鹏，曹渊，
申请(专利权)人：江苏航天大为科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：