自动驾驶的冗余时间同步方法、装置、系统车辆及介质制造方法及图纸

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶的冗余时间同步方法、装置、系统、车辆及介质。其中，方法包括：初始化主芯片，通过所述主芯片为整车控制器授时，并通过所述主芯片发送第一时间戳至冗余芯片；根据所述第一时间戳更新所述冗余芯片的冗余时间信息；通过所述冗余芯片实时监测所述主芯片的工作状态；根据所述主芯片的工作状态，控制所述冗余芯片为所述整车控制器授时，并通过所述冗余芯片同步所述主芯片的本地时间信息以重新通过所述主芯片为所述整车控制器授时。本方法通过可以通过冗余芯片接管主芯片的授时工作，且可以通过冗余芯片为主芯片更新本地时间以使主芯片重新接管授时工作。降低了自动驾驶的风险。降低了自动驾驶的风险。降低了自动驾驶的风险。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶的冗余时间同步方法、装置、系统车辆及介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别涉及一种自动驾驶的冗余时间同步方法、装置、系统、车辆及介质。

技术介绍

[0002]整车内全部控制器需要统一的时间信息保证自动行驶的安全，相关技术中通常采用主控制器同步全部控制器的时间，这些时间系统缺乏一个安全冗余机制，一旦主控制器失效后整个同步系统就会出现故障，进一步影响整个自动驾驶的安全运行，增大事故发生的概率。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种自动驾驶的冗余时间同步方法、装置、车辆及存储介质，以提高自动驾驶过程的安全性能，降低事故发生概率。
[0004]本申请提供了一种自动驾驶的冗余时间同步方法，包括：
[0005]初始化主芯片，通过所述主芯片为整车控制器授时，并通过所述主芯片发送第一时间戳至冗余芯片；
[0006]根据所述第一时间戳更新所述冗余芯片的冗余时间信息；
[0007]通过所述冗余芯片实时监测所述主芯片的工作状态；
[0008]根据所述主芯片的工作状态，控制所述冗余芯片为所述整车控制器授时，并通过所述冗余芯片同步所述主芯片的本地时间信息以重新通过所述主芯片为所述整车控制器授时。
[0009]本申请中提供的冗余时间同步方法首先需要在整车上电后，对主芯片进行初始化操作，以使主芯片可以开始执行对整车控制器的授权工作，并发送第一时间戳至冗余芯片进一步地，本方法采用第一时间戳更新冗余芯片中的冗余时间信息，以使冗余芯片中存在时间信息的备份。进一步地，本方法通过冗余芯片对主芯片的工作状态进行实施监测，以使冗余芯片可以实时获取主芯片的工作状态，进而根据预设的判定条件判断是否需要使冗余芯片替代主芯片的授时工作。在冗余芯片根据主芯片的工作状态控制冗余芯片为整车控制器进行授时的情况下，冗余芯片也会同时更新主芯片的本地时间信息，并在本地时间信息更新完成后，将授时工作重新移交至主芯片，以使主芯片可以为整车控制器进行授时。通过这一方法，本申请可以有效的备份主芯片内的系统时间，并将系统时间备份存储至冗余时间信息中。还可以通过冗余芯片对主芯片的工作状态进行监测，在本申请提供的冗余时间同步方法检测到当前主芯片出现异常问题，或存在更改授时芯片的需求时，可以暂时接管授时工作，并同时更新主芯片的本地时间信息，以使主芯片在重新接管时可以根据更新后的本地时间信息继续为整车控制器进行授时，以提升时间同步过程的准确性，进而降低事故发生率。
[0010]在某些实施方式中，所述初始化主芯片，通过所述主芯片为整车控制器授时，并使
所述主芯片发送第一时间戳至冗余芯片，包括：
[0011]获取所述整车控制器的工作状态，当所述整车控制器处于异常状态时，输出整车控制器故障报告；
[0012]当所述整车控制器处于正常状态时，初始化所述主芯片的时钟模块以得到所述第一时间戳；
[0013]建立所述主芯片与所述冗余芯片之间的通信连接；
[0014]通过所述主芯片与所述冗余芯片之间的通信连接输出所述第一时间戳至所述冗余芯片。
[0015]在某些实施方式中，所述方法还包括：
[0016]若初始化所述主芯片失败，则调整所述主芯片为故障状态，并输出故障分析报告；
[0017]根据所述故障分析报告消除所述主芯片的故障，并重新初始化所述主芯片。
[0018]在某些实施方式中，所述建立所述主芯片与所述冗余芯片之间的通信连接包括：
[0019]通过所述冗余芯片接收所述主芯片发送的同步信息，并根据所述同步信息建立所述主芯片与所述冗余芯片之间的通信连接；
[0020]若连续至少2次未接收到所述同步信息，输出通信异常报告。
[0021]在某些实施方式中，在通过所述冗余芯片实时监测所述主芯片的工作状态之后，所述方法还包括：
[0022]通过所述冗余芯片实时监测所述整车控制器的工作状态；
[0023]当所述整车控制器处于异常状态时，重新通过冗余芯片获取所述主芯片的工作状态；
[0024]若重新获取到的所述主芯片工作状态为正常状态，则输出整车控制器异常报告。
[0025]在某些实施方式中，所述根据所述主芯片的工作状态，控制所述冗余芯片为所述整车控制器授时，并通过所述冗余芯片同步所述主芯片的本地时间信息以重新通过所述主芯片为所述整车控制器授时，包括：
[0026]当所述主芯片处于故障状态时停止通过所述主芯片为整车控制器授时，并通过所述冗余芯片为所述整车控制器授时；
[0027]控制所述冗余芯片根据所述冗余时间信息生成第二时间戳，并输出所述第二时间戳至所述主芯片；
[0028]当所述主芯片解除所述故障状态时，控制所述主芯片在根据所述第二时间戳同步所述主芯片的本地时间信息；
[0029]停止通过所述冗余芯片为整车控制器授时，并重新通过所述主芯片为所述整车控制器授时。
[0030]在某些实施方式中，所述当所述主芯片解除所述故障状态时，控制所述主芯片在根据所述第二时间戳同步所述主芯片的本地时间信息，包括：
[0031]当所述主芯片解除所述故障状态时，记录所述主芯片的初始时间；
[0032]接收所述第二时间戳，并记录所述主芯片获取所述第二时间戳时的终止时间；
[0033]根据所述第二时间戳、所述初始时间和所述终止时间同步所述主芯片的所述本地时间信息。
[0034]在某些实施方式中，所述停止通过所述冗余芯片为整车控制器授时，并重新通过
所述主芯片为所述整车控制器授时包括：
[0035]在同步所述本地时间信息后，在预设时间内持续验证所述本地时间信息；
[0036]在所述本地时间信息的验证结果为数据准确的情况下，控制所述主芯片发送时间同步转换请求至所述冗余芯片；
[0037]控制所述冗余芯片根据所述时间同步转换请求验证所述主芯片与所述冗余芯片之间的通信连接，停止通过所述冗余芯片为整车控制器授时；
[0038]在所述冗余芯片停止为所述整车控制器授时的情况下，输出同步反转请求至所述主芯片；
[0039]控制所述主芯片根据接收到的所述同步反转请求为所述整车控制器授时。
[0040]在某些实施方式中，所述控制所述冗余芯片根据所述时间同步转换请求验证所述主芯片与所述冗余芯片之间的通信连接，停止通过所述冗余芯片为整车控制器授时，包括：
[0041]在主芯片接收到连续三次所述时间同步转换请求时，发送所述时间同步转换请求，并使所述冗余芯片停止为所述整车控制器授时。
[0042]本申请提供了一种自动驾驶的冗余时间同步装置，包括：
[0043]主芯片，用于在执行初始化之后，输出第一时间戳至冗余芯片；还用于为整车控制器授时；还用于接收第二时间戳以同步所述主芯片的本地时间信息；
[0044]冗余芯片，用于获取第一时间戳以更新所述冗余芯片的冗余时间信息；还用于监测所述主芯片的工作状态，当所述主芯片处于工作状态时替代所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶的冗余时间同步方法，其特征在于，包括：初始化主芯片，通过所述主芯片为整车控制器授时，并通过所述主芯片发送第一时间戳至冗余芯片；根据所述第一时间戳更新所述冗余芯片的冗余时间信息；通过所述冗余芯片实时监测所述主芯片的工作状态；根据所述主芯片的工作状态，控制所述冗余芯片为所述整车控制器授时，并通过所述冗余芯片同步所述主芯片的本地时间信息以重新通过所述主芯片为所述整车控制器授时。2.根据权利要求1所述的冗余时间同步方法，其特征在于，所述初始化主芯片，通过所述主芯片为整车控制器授时，并使所述主芯片发送第一时间戳至冗余芯片，包括：获取所述整车控制器的工作状态，当所述整车控制器处于异常状态时，输出整车控制器故障报告；当所述整车控制器处于正常状态时，初始化所述主芯片的时钟模块以得到所述第一时间戳；建立所述主芯片与所述冗余芯片之间的通信连接；通过所述主芯片与所述冗余芯片之间的通信连接输出所述第一时间戳至所述冗余芯片。3.根据权利要求2所述的冗余时间同步方法，其特征在于，所述方法还包括：若初始化所述主芯片失败，则调整所述主芯片为故障状态，并输出故障分析报告；根据所述故障分析报告消除所述主芯片的故障，并重新初始化所述主芯片。4.根据权利要求2所述的冗余时间同步方法，其特征在于，所述建立所述主芯片与所述冗余芯片之间的通信连接包括：通过所述冗余芯片接收所述主芯片发送的同步信息，并根据所述同步信息建立所述主芯片与所述冗余芯片之间的通信连接；若连续至少2次未接收到所述同步信息，输出通信异常报告。5.根据权利要求1所述的冗余时间同步方法，其特征在于，在通过所述冗余芯片实时监测所述主芯片的工作状态之后，所述方法还包括：通过所述冗余芯片实时监测所述整车控制器的工作状态；当所述整车控制器处于异常状态时，重新通过冗余芯片获取所述主芯片的工作状态；若重新获取到的所述主芯片工作状态为正常状态，则输出整车控制器异常报告。6.根据权利要求1所述的冗余时间同步方法，其特征在于，所述根据所述主芯片的工作状态，控制所述冗余芯片为所述整车控制器授时，并通过所述冗余芯片同步所述主芯片的本地时间信息以重新通过所述主芯片为所述整车控制器授时，包括：当所述主芯片处于故障状态时停止通过所述主芯片为整车控制器授时，并通过所述冗余芯片为所述整车控制器授时；控制所述冗余芯片根据所述冗余时间信息生成第二时间戳，并输出所述第二时间戳至所述主芯片；当所述主芯片解除所述故障状态时，控制所述主芯片在根据所述第二时间戳同步所述主芯片的本地时间信息；停止通过所述冗余芯片为整车控制器授时，并重新通过所述主芯片为所述整车控制器
授时。7.根据权利要求6所述的冗余时间同步方法，其特征在于，所述当所述主芯片解除所述故障状态时，控制所述主芯片在根据所述第二时间戳同步所述主芯片的本地时间信息，包括：当所述主芯片解除所述故障状态时，记录所述主芯片的初始时间；接收所述第二时间戳，并记录所述主芯片获取所述第二时间戳时的终止时间；根据所述第二时间戳、所述初始时间和所述终止时间同步所述主芯片的所述本地时间信息。8.根据权利要求6所述的冗余时间同步方法，其特征在于，所述停止通过所述冗余芯片为整车控制器授时，并重新通过所述主芯片为所述整车控制器授时包括：在同步所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙中华，何文，张鹏，蒋峰，侯亚飞，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：