车道信息的确定方法、计算机设备及介质技术

本申请提供一种车道信息的确定方法、计算机设备及介质，方法包括：获取预设车辆上的预设摄像头输出的多个时间段内的车道线数量；检测第一时间段内的车道线数量是否小于第二时间段内的车道线数量；若第一时间段内的车道线数量小于第二时间段内的车道线数量，且第一时间段内的车道线数量不正确，基于第一时间段的相邻时间段内的车道线数量，修改第一时间段内的车道线数量，得到第一时间段内的车道信息。本申请通过判断预设摄像头输出的车道线数量是否减少，并在第一时间段内的车道线数量不正确时，基于相邻时间段内的车道线数量来修改第一时间段内的车道线数量，消除了遮挡物、阴影、曝光等因素对车道线数量识别的影响，使得车道线数量更加准确。线数量更加准确。线数量更加准确。

【技术实现步骤摘要】
车道信息的确定方法、计算机设备及介质


[0001]本申请涉及道路地图
，具体涉及一种车道信息的确定方法、计算机设备及介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶功能的研发过程中，道路地图扮演者一个重要的角色，在自动驾驶中可以作为匹配车辆定位、路径规划的基础，同时可以辅助环境感知。在自动驾驶功能的测试中，道路地图可以作为判断自动驾驶功能的基础数据，是自动驾驶虚拟测试的场景建模的基础。
[0003]在进行地图制作时，需要识别出道路中到底有几条车道。在采用智能摄像头识别道路中的车道时，往往会直接使用智能摄像头输出的识别结果。但智能摄像头输出的识别结果中一般不会包括智能摄像头采集的原始图像，导致无法消除遮挡物、阴影、曝光等因素对车道线数量识别的影响。
[0004]因此，现有的车道信息的确定方案存在识别出的车道线数量的准确度较低的技术问题。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种车道信息的确定方法、计算机设备及介质，旨在提高车道线数量的准确度。
[0006]一方面，本申请提供一种车道信息的确定方法，所述方法包括：
[0007]获取预设车辆上的预设摄像头输出的多个时间段内的车道线数量，所述多个时间段包括第一时间段和第二时间段，第二时间段为第一时间段的前一相邻时间段；
[0008]检测第一时间段内的车道线数量是否小于第二时间段内的车道线数量；
[0009]若第一时间段内的车道线数量小于第二时间段内的车道线数量，则检测第一时间段内的车道线数量是否正确；
[0010]若第一时间段内的车道线数量不正确，基于第一时间段的相邻时间段内的车道线数量，修改第一时间段内的车道线数量，得到第一时间段内的车道信息。
[0011]在本申请一种可能的实现方式中，所述检测第一时间段内的车道线数量是否正确，包括：
[0012]在第一时间段内的车道线数量的多个第一车道线中，确定相比于第二时间段内的车道线数量的多个第二车道线中缺失的目标车道线；
[0013]检测所述目标车道线在第一时间段内是否被遮挡；
[0014]基于所述目标车道线在第一时间段内是否被遮挡，确定第一时间段内的车道线数量是否正确。
[0015]在本申请一种可能的实现方式中，所述基于第一时间段的相邻时间段内的车道线数量，修改第一时间段内的车道线数量，包括：
[0016]将第一时间段内的车道线数量，替换为第二时间段内的车道线数量。
[0017]在本申请一种可能的实现方式中，第一时间段的后一相邻时间段为第三时间段，所述基于第一时间段的相邻时间段内的车道线数量，修改第一时间段内的车道线数量，包括：
[0018]检测第三时间段内的车道线数量与第二时间段内的车道线数量是否相等；
[0019]若第三时间段内的车道线数量与第二时间段内的车道线数量相等，将第一时间段内的车道线数量，替换为第二时间段内的车道线数量；
[0020]若第三时间段内的车道线数量与第二时间段内的车道线数量不相等，将第一时间段划分为按时间先后排序的第一子时间段和第二子时间段，将第一子时间段内的车道线数量，替换为第二时间段内的车道线数量。
[0021]在本申请一种可能的实现方式中，所述检测第一时间段内的车道线数量是否正确，包括：
[0022]在第一时间段内的车道线数量的多个第一车道线中，确定相比于第二时间段内的车道线数量的多个第二车道线中缺失的目标车道线；
[0023]确定所述目标车道线的缺失持续时长；
[0024]基于所述缺失持续时长是否小于预设时长，确定第一时间段内的车道线数量是否正确。
[0025]在本申请一种可能的实现方式中，所述基于第一时间段的相邻时间段内的车道线数量，修改第一时间段内的车道线数量之后，还包括：
[0026]获取修改后的第一时间段内的车道线数量的多个第一车道线的车道线类型；
[0027]基于所述车道线类型，确定所述多个第一车道线之间形成的多个第一车道的车道类型，第一时间段内的车道信息中还包括所述多个第一车道的车道类型。
[0028]在本申请一种可能的实现方式中，所述基于所述车道线类型，确定所述多个第一车道线之间形成的多个第一车道的车道类型，包括：
[0029]在车道线类型为实线时，确定所述实线右侧的第一车道上是否出现过目标对象；
[0030]基于所述实线右侧的第一车道上是否出现过目标对象，确定所述实线右侧的第一车道的车道类型。
[0031]在本申请一种可能的实现方式中，目标对象为与预设车辆同向的其他车辆，所述基于所述实线右侧的第一车道上是否出现过目标对象，确定所述实线右侧的第一车道的车道类型，包括：
[0032]若所述实线右侧的第一车道上出现过所述其他车辆，获取所述其他车辆的出现频率；
[0033]在所述出现频率大于预设频率时，判定所述实线右侧的第一车道的车道类型为机动车道；
[0034]在所述出现频率小于或等于预设频率时，判定所述实线右侧的第一车道的车道类型为应急车道。
[0035]另一方面，本申请提供一种车道信息的确定方法，所述装置包括：
[0036]获取单元，用于获取预设车辆上的预设摄像头输出的多个时间段内的车道线数量，所述多个时间段包括第一时间段和第二时间段，第二时间段为第一时间段的前一相邻
时间段；
[0037]第一检测单元，检测第一时间段内的车道线数量是否小于第二时间段内的车道线数量；
[0038]第二检测单元，用于若第一时间段内的车道线数量小于第二时间段内的车道线数量，则检测第一时间段内的车道线数量是否正确；
[0039]修改单元，用于若第一时间段内的车道线数量不正确，基于第一时间段的相邻时间段内的车道线数量，修改第一时间段内的车道线数量，得到第一时间段内的车道信息。
[0040]另一方面，本申请还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括：
[0041]一个或多个处理器；
[0042]存储器；以及
[0043]一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现所述的车道信息的确定方法。
[0044]另一方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行所述的车道信息的确定方法中的步骤。
[0045]本申请实施例提供的车道信息的确定方法、计算机设备及介质，车道信息的确定方法包括：获取预设车辆上的预设摄像头输出的多个时间段内的车道线数量；检测第一时间段内的车道线数量是否小于第二时间段内的车道线数量；若第一时间段内的车道线数量小于第二时间段内的车道线数量，且第一时间段内的车道线数量不正确，基于第一时间段的相邻时间段内的车道线数量，修改第一时间段内的车道线数量，得到第一时间段内的车道信息。相较于传统方法，本申请实施例通过判断预设摄像头输出的车道线数量是否减少，并在第一时间段内的车道线数量不正确本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道信息的确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取预设车辆上的预设摄像头输出的多个时间段内的车道线数量，所述多个时间段包括第一时间段和第二时间段，第二时间段为第一时间段的前一相邻时间段；检测第一时间段内的车道线数量是否小于第二时间段内的车道线数量；若第一时间段内的车道线数量小于第二时间段内的车道线数量，则检测第一时间段内的车道线数量是否正确；若第一时间段内的车道线数量不正确，基于第一时间段的相邻时间段内的车道线数量，修改第一时间段内的车道线数量，得到第一时间段内的车道信息。2.如权利要求1所述的车道信息的确定方法，其特征在于，所述检测第一时间段内的车道线数量是否正确，包括：在第一时间段内的车道线数量的多个第一车道线中，确定相比于第二时间段内的车道线数量的多个第二车道线中缺失的目标车道线；检测所述目标车道线在第一时间段内是否被遮挡；基于所述目标车道线在第一时间段内是否被遮挡，确定第一时间段内的车道线数量是否正确。3.如权利要求2所述的车道信息的确定方法，其特征在于，所述基于第一时间段的相邻时间段内的车道线数量，修改第一时间段内的车道线数量，包括：将第一时间段内的车道线数量，替换为第二时间段内的车道线数量。4.如权利要求2所述的车道信息的确定方法，其特征在于，第一时间段的后一相邻时间段为第三时间段，所述基于第一时间段的相邻时间段内的车道线数量，修改第一时间段内的车道线数量，包括：检测第三时间段内的车道线数量与第二时间段内的车道线数量是否相等；若第三时间段内的车道线数量与第二时间段内的车道线数量相等，将第一时间段内的车道线数量，替换为第二时间段内的车道线数量；若第三时间段内的车道线数量与第二时间段内的车道线数量不相等，将第一时间段划分为按时间先后排序的第一子时间段和第二子时间段，将第一子时间段内的车道线数量，替换为第二时间段内的车道线数量。5.如权利要求1所述的车道信息的确定方法，其特征在于，所述检测第一时间段内的车道线数量是否正确，包括：在第一时间段内...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵广明，方志刚，陈奇，
申请(专利权)人：昆易电子科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：