一种罐车用检测机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种罐车用检测机器人，涉及罐车内部检测技术领域，包括收放装置和罐车主体，所述罐车主体上端设置有罐车端口，且罐车端口上端固定安装有收放装置，所述收放装置顶部安装有平板电脑，且收放装置外部一侧固定有绞盘盒机构，所述收放装置内上部设置有缓冲器结构，且缓冲器结构中连接有钢索绳，所述钢索绳一端与绞盘盒机构连接，且钢索绳另一端固定连接有三爪钩，并吊装连接有检测机器人；采用PTZ摄像机23拍摄罐车内部情况，并设置二轴云台以实现全方位拍摄，通过图片拼接技术、数字孪生技术将罐车内部情况在平板电脑客户端生成三维立体场景，可自动标注故障点位置及检测罐车车体内部的损伤情况，具有检测全面、检测精度高的特点。精度高的特点。精度高的特点。

【技术实现步骤摘要】
一种罐车用检测机器人


[0001]本专利技术涉及罐车内部检测
，尤其涉及一种罐车用检测机器人。

技术介绍

[0002]罐车主要应用于石油、化工、民用等液体产品的运输，这些液体原料大部分都是易燃易爆、有毒，难溶于水的危险物品，有的两种原料混合就会发生化学反应，甚至会发生化学爆炸。因此，每次运输作业完成之后，必须进行罐车洗涤，确保下次运输的安全性。罐车清洗的主要过程如下：罐车到位，员工上车检查车内情况，进行必要的残液处理，选择洗涤方法进行洗车作业，人工进入罐车内清理残渣、杂物，吹风干燥，检查验收，牵出。
[0003]目前，罐车清洗作业完成之后，需要人工进入罐车内部进行检查验收，验收靠人工查看判断比较费时费力，且效率低下，验收标准无法统一，无有效的可视化记录方法，无法确认工作人员是否检测完成。
[0004]为此，需要设计一种罐车用检测机器人，来解决上述问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种罐车用检测机器人，解决了上述提出的技术问题。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术提供的一种罐车用检测机器人，包括收放装置和罐车主体，所述罐车主体上端设置有罐车端口，且罐车端口上端固定安装有收放装置，所述收放装置顶部安装有平板电脑，且收放装置外部一侧固定有绞盘盒机构，所述收放装置内上部设置有缓冲器结构，且缓冲器结构中连接有钢索绳，所述钢索绳一端与绞盘盒机构连接，且钢索绳另一端固定连接有三爪钩，所述三爪钩吊装连接有检测机器人。
[0007]进一步，所述收放装置包括安装顶座，所述安装顶座上端固定有平板支架，并将平板电脑镶嵌安装，且安装顶座底中部安装缓冲器结构进行吊装，所述安装顶座底部外侧设置有三个支撑杆，且三个支撑杆上下端均转轴活动连接有转轴座，所述每个支撑杆上部通过转轴座与安装顶座固定连接，且下部通过转轴座固定连接有镶嵌卡座，所述镶嵌卡座底部开设有镶嵌槽，且镶嵌卡座通过镶嵌槽镶嵌安装在旋转轴上。
[0008]进一步，所述绞盘盒机构内中部通过轴承活动连接有旋转轴，且旋转轴中部固定连接有绕线盘，所述旋转轴一侧固定连接有驱动齿轮一，所述绞盘盒机构内上部一侧通过轴承活动连接有联动轴，所述联动轴贯穿绞盘盒机构，且对外端固定连接有转把，对内部端固定安装有驱动齿轮二，并与驱动齿轮一啮合，所述绞盘盒机构内后端上下开设有贯穿孔。
[0009]进一步，所述绕线盘中卷绕钢索绳，且钢索绳一头从贯穿孔贯穿带出，并经过缓冲器结构与三爪钩固定连接。
[0010]进一步，所述检测机器人包括机器人主体，所述机器人主体两侧端驱动连接有两个驱动机构，所述机器人主体前后端面与上端面两侧均固定安装有吊扣，且机器人主体前后端面还固定安装有四个补光灯，所述机器人主体上端一侧固定安装有全景PTZ摄像机，且全景PTZ摄像机外部固定安装有透明防护罩，所述机器人主体上端另一侧安装有控制端。
[0011]进一步，所述驱动机构包括三个车轮和减速电机，所述三个车轮均固定连接有驱动轴，且三个驱动轴通过轴承贯穿进入到机器人主体内部，所述中部车轮的驱动轴上固定连接有两个皮带轮，且两个皮带轮上分别套入有两个传动带，所述左侧车轮的驱动轴上固定连接有皮带轮和伞齿轮二，且皮带轮与其中一个传动带套接，所述右侧车轮的驱动轴上固定连接有皮带轮，且皮带轮与另一传动带套接，所述减速电机固定安装在机器人主体内部，且转轴固定连接有伞齿轮一，并与伞齿轮二啮合，所述机器人主体内部，位于三个伞齿轮二驱动轴之间安装有两个辅助导轮，且两个辅助导轮分别套接在两个传动带中部。
[0012]进一步，所述车轮为特种耐腐蚀橡胶材料。
[0013]进一步，所述控制端上端安装有两个天线、控制开关、三色灯和皮带轮，且控制端内部设置有蓄电池、处理器芯片主板、二轴陀螺仪和双频无线客户端，所述处理器芯片主板通过蓄电池供电，并与双频无线客户端电性连接，所述两个天线与双频无线客户端电性连接，所述处理器芯片主板还与控制开关、三色灯、插头模块全景PTZ摄像机、两个减速电机和四个补光灯电性连接。
[0014]进一步，所述控制端通过双频无线客户端的两个天线与平板电脑无线控制连接。
[0015]进一步，所述机器人主体各连接处设置有硅胶垫圈密封，且机器人主体外部设置有多个激光传感器。
[0016]与相关技术相比较，本专利技术提供的一种罐车用检测机器人具有如下有益效果：
[0017]本专利技术中，检测机器人采用六轮驱动结构，可以在罐车主体体内部自由行走，内部搭载两轴陀螺仪，可实时查看机器人倾斜角度，防止倾覆，前端PTZ摄像机，并通过二轴云台，可控制摄像头向各个方向旋转，无死角监控，机器人还搭载补光系统，可为摄像头的拍摄提供良好的照明环境，拍摄的图像信息可实时上传并保存至平板电脑，通信联网便可实时控制机器人的运行并查看运行情况，可实现检测过程的全自动化。
[0018]本专利技术提供，采用PTZ摄像机拍摄罐车内部情况，通过二轴云台以实现全方位无死角拍摄，通过图片拼接技术、数字孪生技术将罐车内部情况在平板电脑客户端生成三维立体场景，可自动标注故障点位置及检测罐车车体内部的损伤情况，具有检测全面、检测精度高的特点。
[0019]本专利技术提供，通过使用PTZ摄像机拍摄罐车主体内部情况，并运用数字孪生技术处理，能够通过蚁群算法、优化RRT算法再加以机器视觉辅助与激光slam导航相结合的方式自主在罐体内部规划行走路线以拍摄画面，拍摄的图像信息可实时上传并保存至平板电脑，通信联网便可实时控制机器人的运行并查看运行情况，可实现检测过程的全自动化。
[0020]本专利技术提供，检测机器人轮胎采用特种耐腐蚀橡胶材料，整机采用密封性设计，可到达IP级别的防尘防水，在检测阶段可大大提高安全性
[0021]本专利技术提供，收放装置采用三脚架折叠设计，底部设置有镶嵌卡座，从而卡接在罐车端口处，工作时通过驱动绞盘盒机构和缓降器结构，在安放机器人时可以缓慢下降；回收机器人时，收放缆绳末端有三爪钩，在回收时，检测机器人外部设置有多个吊扣，通过与三爪钩配合，无论任意方向均可勾住机器人回收，提高机器人的回收效率。
附图说明
[0022]图1为本专利技术升降检测机器人整体示意图；
[0023]图2为本专利技术收放装置示意图；
[0024]图3为本专利技术绞盘盒机构内部主视示意图；
[0025]图4为本专利技术检测机器人示意图；
[0026]图5为本专利技术检测机器人底内部示意图；
[0027]图6为本专利技术升降检测机器人安装使用示意图；
[0028]图7为本专利技术升降检测机器人系统示意图。
[0029]图中标号：1、收放装置；11、安装顶座；12、平板支架；13、缓冲器结构；14、支撑杆；141、转轴座；15、镶嵌卡座；151、镶嵌槽；2、检测机器人；21、机器人主体；22、控制端；221、天线；222、控制开关；223、三色灯；224、插头模块；23、全景PTZ摄像机；231、透明防护罩；24、驱动机构；241、减速电机；242、伞齿轮一；243、伞本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种罐车用检测机器人，包括收放装置(1)和罐车主体(7)，其特征在于：所述罐车主体(7)上端设置有罐车端口(71)，且罐车端口(71)上端固定安装有收放装置(1)，所述收放装置(1)顶部安装有平板电脑(3)，且收放装置(1)外部一侧固定有绞盘盒机构(4)，所述收放装置(1)内上部设置有缓冲器结构(13)，且缓冲器结构(13)中连接有钢索绳(5)，所述钢索绳(5)一端与绞盘盒机构(4)连接，且钢索绳(5)另一端固定连接有三爪钩(6)，所述三爪钩(6)吊装连接有检测机器人(2)。2.根据权利要求1所述的一种罐车用检测机器人，其特征在于，所述收放装置(1)包括安装顶座(11)，所述安装顶座(11)上端固定有平板支架(12)，并将平板电脑(3)镶嵌安装，且安装顶座(11)底中部安装缓冲器结构(13)进行吊装，所述安装顶座(11)底部外侧设置有三个支撑杆(14)，且三个支撑杆(14)上下端均转轴活动连接有转轴座(141)，所述每个支撑杆(14)上部通过转轴座(141)与安装顶座(11)固定连接，且下部通过转轴座(141)固定连接有镶嵌卡座(15)，所述镶嵌卡座(15)底部开设有镶嵌槽(151)，且镶嵌卡座(15)通过镶嵌槽(151)镶嵌安装在旋转轴(41)上。3.根据权利要求1所述的一种罐车用检测机器人，其特征在于，所述绞盘盒机构(4)内中部通过轴承活动连接有旋转轴(41)，且旋转轴(41)中部固定连接有绕线盘(43)，所述旋转轴(41)一侧固定连接有驱动齿轮一(411)，所述绞盘盒机构(4)内上部一侧通过轴承活动连接有联动轴(441)，所述联动轴(441)贯穿绞盘盒机构(4)，且对外端固定连接有转把(44)，对内部端固定安装有驱动齿轮二(442)，并与驱动齿轮一(411)啮合，所述绞盘盒机构(4)内后端上下开设有贯穿孔(42)。4.根据权利要求3所述的一种罐车用检测机器人，其特征在于，所述绕线盘(43)中卷绕钢索绳(5)，且钢索绳(5)一头从贯穿孔(42)贯穿带出，并经过缓冲器结构(13)与三爪钩(6)固定连接。5.根据权利要求1所述的一种罐车用检测机器人，其特征在于，所述检测机器人(2)包括机器人主体(21)，所述机器人主体(21)两侧端驱动连接有两个驱动机构(24)，所述机器人主体(21)前后端面与上端面两侧均固定安装有吊扣(25)，且机器人主体(21)前后端...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋文辉，胡婷，朱学超，杜怡欣，郭明华，张佳欣，龚劼阳，郭宇康，赵佳琪，李谨榕，杨鹏飞，彭兴，
申请(专利权)人：华东交通大学，
类型：发明
国别省市：