本发明专利技术提供一种道路锥桶连线提取方法、装置、设备和介质，以解决现有离散边界提取方法误检率较高的技术问题。该道路锥桶连线提取方法，包括：获取锥桶的坐标数据，所述锥桶的坐标数据由感知模块获取锥桶相对车辆的位置信息，并将所述位置信息通过相机参数转换为VCS坐标得到；根据锥桶的坐标数据对所有锥桶进行聚类，并得到多个分组；其中，所述多个分组基于直线拟合误差原则与匹配数量最多原则进行聚类，并通过多次迭代优化得到；根据所述多个分组提取锥桶内侧边界；对提取的锥桶内侧边界进行边界拟合检验。本发明专利技术锥桶分组可实现对锥桶连线边界的准确聚类，并实现准确的边界提取。并实现准确的边界提取。并实现准确的边界提取。
【技术实现步骤摘要】
一种道路锥桶连线提取方法、装置、设备和介质
[0001]本申请涉及汽车智能化应用
，具体涉及一种道路锥桶连线提取方法、装置、设备和介质。
技术介绍
[0002]道路边界信息是自动驾驶系统中重要的参考信息，可为自动驾驶规控决策提供必要的参考，对行车安全有着重要的作用。道路边界包括路沿，围栏，锥桶等各类不可逾越的边界。其中锥桶作为一种离散目标，无法直接被检测为一条连续边界，必须对其进行合理分组，再进行边界提取。但是锥桶的分布并不总是沿道路方向或呈直线分布，现有离散边界提取方法多单纯依赖位置的分组策略，极易出现边界的误检。因此需要提供一种道路锥桶连线提取方法、装置、设备和介质，来提高锥桶边界提取的精度，降低误检率。
技术实现思路
[0003]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术提供一种道路锥桶连线提取方法、装置、设备和介质，以解决现有离散边界提取方法误检率较高的技术问题。
[0004]本专利技术提供一种道路锥桶连线提取方法，包括：
[0005]获取锥桶的坐标数据，所述锥桶的坐标数据由感知模块获取锥桶相对车辆的位置信息，并将所述位置信息通过相机参数转换为VCS坐标得到；
[0006]根据锥桶的坐标数据对所有锥桶进行聚类，并得到多个分组；其中，所述多个分组基于直线拟合误差原则与匹配数量最多原则进行聚类，并通过多次迭代优化得到；
[0007]根据所述多个分组提取锥桶内侧边界；
[0008]对提取的锥桶内侧边界进行边界拟合检验。
[0009]于本专利技术道路锥桶连线提取方法一实施例中，所述基于直线拟合误差原则与匹配数量最多原则进行，并通过多次迭代优化包括：
[0010]S21、根据所有锥桶坐标到VCS坐标原点的距离，将所有锥桶由近及远进行排列；
[0011]S22、以距离锥桶VCS坐标原点最近的锥桶为起点，相邻的后续锥桶为终点，构建初始拟合直线；
[0012]S23、计算后续相邻锥桶坐标对于当前拟合直线的横向距离误差，并根据所述横向距离误差判断该当前锥桶是否属于当前分组；若属于当前分组，则加入当前分组，并更新拟合直线；
[0013]S24、重复步骤S23，直至遍历剩余后续所有锥桶，完成当次聚类分组；
[0014]S25、再依次以其它锥桶为起点，相邻的后续锥桶为终点，构建初始拟合直线；并重复步骤对S23至步骤S24,直至完成所有锥桶的遍历，得到多个分组；
[0015]S26、将各个分组内的锥桶数量进行对比，保留匹配锥桶数量最多的分组作为本轮最终分组结果；
[0016]S27、依次以较近的未分组锥桶为起点，后续未分组锥桶为终点构建初始拟合直
线，重复步骤S23至S26,直至所有锥桶均完成分组，从而完成整个聚类分组，并得到多个分组。
[0017]于本专利技术道路锥桶连线提取方法一实施例中，计算后续相邻锥桶坐标对于当前拟合直线的横向距离误差，并根据所述横向距离误差判断该当前锥桶是否属于当前分组包括：
[0018]判断所述横向距离误差是否小于设定阈值，若小于设定阈值，则判断该当前锥桶属于该当前分组；若大于或等于设定阈值，则判断该当前锥桶不属于当前分组。
[0019]于本专利技术道路锥桶连线提取方法一实施例中，根据所述多个分组提取锥桶内侧边界包括：
[0020]对所述多个分组进行过滤处理，得到多个备用分组；
[0021]计算各个备用分组距离VCS坐标原点的横向平均距离；
[0022]根据所述横向平均距离的正负，将多个所述备用分组分为左侧分组和右侧分组；
[0023]将所述左侧分组内的所有分组两两循环对比过滤，获取左侧边界分组；将所述右侧分组内的所有分组两两循环对比过滤，获取右侧边界分组。
[0024]于本专利技术道路锥桶连线提取方法一实施例中，将所述左侧分组内的所有分组两两循环对比过滤，获取左侧边界分组；将所述右侧分组内的所有分组两两循环对比过滤，获取右侧边界分组包括：
[0025]将对应侧分组内的所有分组两两对比，并判断两组分组在车身前进方向上是否存在交叠，若存在交叠，则删除距离VCS坐标原点的横向平均距离绝对值较大的分组；若不存在交叠，则删除起点距离原点较远的分组；重复本步骤直至该边界分组内只剩下一组，将该组锥桶作为边界分组输出。
[0026]于本专利技术道路锥桶连线提取方法一实施例中，判断两组分组在车身前进方向上是否存在交叠包括：若其中一组的起点纵坐标x
istart
和终点纵坐标x
iend
与另一组的起点纵坐标x
jstart
和终点纵坐标x
jend
，满足x
istart
>x
jstart
且x
istart
<x
jend
；或满足x
jstart
>x
istart
且x
jstart
<x
iend
，则判定该两组在车身行进方向存在交叠。
[0027]于本专利技术道路锥桶连线提取方法一实施例中，对提取的锥桶内侧边界进行边界拟合检验包括：
[0028]分别对获取的所述左侧边界分组和所述右侧边界分组进行拟合；
[0029]根据横向坐标的正负，将所有锥桶分为左侧和右侧两个集合，并分别计算所述左侧边界分组中锥桶和所述右侧边界分组中锥桶与对应侧集合中所有锥桶的数量占比；
[0030]若占比小于设定阈值，则判定当前拟合结果不可靠，移除当前边界；若大于或等于设定阈值，判定当前拟合结果可靠，保留当前边界分组。
[0031]于本专利技术道路锥桶连线提取方法一实施例中，在对提取的锥桶内侧边界进行边界拟合检验之后还包括：
[0032]输出最终分组结果与曲线拟合结果，作为当前锥桶连线边界输出到下游模块。
[0033]本专利技术还提供一种道路锥桶连线提取装置，包括：锥桶坐标获取模块、聚类分组模块、边界提取模块和拟合检验模块。锥桶坐标获取模块用于获取锥桶的坐标数据，所述锥桶的坐标数据由感知模块获取锥桶相对车辆的位置信息，并将所述位置信息通过相机参数转换为VCS坐标得到；聚类分组模块用于根据锥桶的坐标数据对所有锥桶进行聚类，并得到多
个分组；其中，所述多个分组基于直线拟合误差原则与匹配数量最多原则进行聚类，并通过多次迭代优化得到；边界提取模块根据所述多个分组提取锥桶内侧边界；拟合检验模块对提取的锥桶内侧边界进行边界拟合检验。
[0034]本专利技术还提供一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器和存储装置。存储装置用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述任一项所述的道路锥桶连线提取方法。
[0035]本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行上本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种道路锥桶连线提取方法，其特征在于，包括：获取锥桶的坐标数据，所述锥桶的坐标数据由感知模块获取锥桶相对车辆的位置信息，并将所述位置信息通过相机参数转换为VCS坐标得到；根据锥桶的坐标数据对所有锥桶进行聚类，并得到多个分组；其中，所述多个分组基于直线拟合误差原则与匹配数量最多原则进行聚类，并通过多次迭代优化得到；根据所述多个分组提取锥桶内侧边界；对提取的锥桶内侧边界进行边界拟合检验。2.根据权利要求1所述的道路锥桶连线提取方法，其特征在于，所述基于直线拟合误差原则与匹配数量最多原则进行，并通过多次迭代优化包括：S21、根据所有锥桶坐标到VCS坐标原点的距离，将所有锥桶由近及远进行排列；S22、以距离锥桶VCS坐标原点最近的锥桶为起点，相邻的后续锥桶为终点，构建初始拟合直线；S23、计算后续相邻锥桶坐标对于当前拟合直线的横向距离误差，并根据所述横向距离误差判断该当前锥桶是否属于当前分组；若属于当前分组，则加入当前分组，并更新拟合直线；S24、重复步骤S23，直至遍历剩余后续所有锥桶，完成当次聚类分组；S25、再依次以其它锥桶为起点，相邻的后续锥桶为终点，构建初始拟合直线；并重复步骤对S23至步骤S24,直至完成所有锥桶的遍历，得到多个分组；S26、将各个分组内的锥桶数量进行对比，保留匹配锥桶数量最多的分组作为本轮最终分组结果；S27、依次以较近的未分组锥桶为起点，后续未分组锥桶为终点构建初始拟合直线，重复步骤S23至S26,直至所有锥桶均完成分组，从而完成整个聚类分组，并得到多个分组。3.根据权利要求2所述的道路锥桶连线提取方法，其特征在于，计算后续相邻锥桶坐标对于当前拟合直线的横向距离误差，并根据所述横向距离误差判断该当前锥桶是否属于当前分组包括：判断所述横向距离误差是否小于设定阈值，若小于设定阈值，则判断该当前锥桶属于该当前分组；若大于或等于设定阈值，则判断该当前锥桶不属于当前分组。4.根据权利要求1所述的道路锥桶连线提取方法，其特征在于，根据所述多个分组提取锥桶内侧边界包括：对所述多个分组进行过滤处理，得到多个备用分组；计算各个备用分组距离VCS坐标原点的横向平均距离；根据所述横向平均距离的正负，将多个所述备用分组分为左侧分组和右侧分组；将所述左侧分组内的所有分组两两循环对比过滤，获取左侧边界分组；将所述右侧分组内的所有分组两两循环对比过滤，获取右侧边界分组。5.根据权利要求4所述的道路锥桶连线提取方法，其特征在于，将所述左侧分组内的所有分组两两循环对比过滤，获取左侧边界分组；将所述右侧分组内的所有分组两两循环对比过滤，获取右侧边界分组包括：将对应侧分组内的所有分组两两对比，并判断两组分组在车身前进方向上是否...
【专利技术属性】
技术研发人员：张德泽，刘富钰，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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