一种高层住宅步梯自动清扫机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种高层住宅步梯自动清扫机器人，包括机体，机体下端设有凹形腔，凹形腔内设有电机，电机的输出端连接第一转轴，第一转轴的端部连接万向轮；凹形腔内还设有第一导向槽，第一导向槽内滑动设置第一导向块，机体上设置有导向孔，导向孔内滑动设置第二导向块；第一导向块上设有第二转轴，第二转轴套接穿过第二导向块，第二转轴另一端连接三角轮，第一转轴上还安装有驱动齿轮，第二转轴上连接有第一从动齿轮，驱动齿轮与第一从动齿轮相啮合；第一导向块和第二导向块连接有升降机构。本发明专利技术通过气缸和升降机构实现机器人在楼梯上攀爬，不仅增加了爬梯过程中的稳定性，还使得机器人工作时的灵活性更好。得机器人工作时的灵活性更好。得机器人工作时的灵活性更好。

【技术实现步骤摘要】
一种高层住宅步梯自动清扫机器人


[0001]本专利技术属于清扫机器人
，尤其是涉及一种高层住宅步梯自动清扫机器人。

技术介绍

[0002]目前，大多数清扫机器人没有爬梯功能，使其只能对平地环境进行清扫机器人，清扫机器人在面对高层住宅清扫作业时只能依靠人为进行直接搬运进行清扫，现有的清扫机器人无法针对复杂形状结构的楼梯进行清扫操作，尤其是难以进行平稳的运动，无法进行有效的针对性清洁，且费时费力，使得机器人无法实现全方位的自动清扫作业。
[0003]现有技术中，由公开号为CN216823246U提出的一种全向楼梯清扫机器人，并公开以下技术特征：所述一种全向楼梯清扫机器人包括呈十字形的滑动板，在滑动板后端中轴线两侧加工有4个孔，用于安装步进电机支架，所述滑动板左右两端安装有连接块，所述滑动板后端中轴线两侧安装有光轴座，且所述滑动板前端中轴线上安装有丝杆固定座；所述步进电机支架左侧安装有步进电机，所述步进电机输出轴端安装有丝杆联轴器，所述丝杆联轴器右端安装有丝杆。上述技术特征虽然解决了机器人爬梯的问题，但其爬梯的方法是通过顶升装置将整个机器人顶升到楼梯的同一高度，使得整个机器人的重心变高，在爬梯过程中极易发生摔倒，机器人在爬梯时的稳定性难以得到保证，且每次爬梯都需要重新进入通过顶升机构来实现，清扫时又需要收回顶升机构，整个过程操作复杂，浪费时间工作效率低下；且多个气缸和传动装置均设置于机器人的顶部，使得机器人的中心增大，爬梯的稳定性进一步减弱，清扫时的灵活性降低。

技术实现思路

[0004]专利技术目的：本专利技术的目的旨在提供一种稳定性好、成本低的高层住宅步梯自动清扫机器人。
[0005]技术方案：本专利技术所述的高层住宅步梯自动清扫机器人，包括机体，机体下端设有凹形腔，凹形腔内设有电机，电机的输出端连接第一转轴，第一转轴的端部连接万向轮；凹形腔内还设有第一导向槽，第一导向槽内滑动设置第一导向块，机体上设置有导向孔，导向孔内滑动设置第二导向块；第一导向块上设有第二转轴，第二转轴套接穿过第二导向块，第二转轴另一端连接三角轮，第一转轴上还安装有驱动齿轮，第二转轴上连接有第一从动齿轮，驱动齿轮与第一从动齿轮相啮合；第一导向块和第二导向块连接有升降机构。
[0006]其中，所述第一导向槽和导向孔均纵向设置且在同一水平高度。
[0007]其中，所述收纳箱和凹形腔之间的设有收纳腔，收纳腔分别与第一导向槽、导向孔相连通。
[0008]其中，所述升降机构包括传动组件和驱动组件，传动组件对称设于收纳腔内，驱动组件设置于收纳腔中并与传动组件连接。
[0009]其中，所述传动组件包括设置于收纳腔内的转轮，收纳腔内壁上开设有第二导向
槽，第二导向槽内滑动连接有第三导向块，第三导向块转动安装有第三转轴，第三转轴上固定套装有第二从动齿轮，收纳腔下端一体连接有与第二从动齿轮啮合连接的驱动齿条，转轮上设有拉绳，拉绳一端连接第二从动齿轮，拉绳绕过转轮后另一端连接第一导向块或第二导向块，收纳腔顶壁上开设有第三导向槽，第三导向槽中滑动套设有第四导向块，第四导向块与第二从动齿轮之间连接有第一牵引杆，第一牵引杆的两个端部分别与第四导向块和第二从动齿轮铰接；第一牵引杆铰接有第二牵引杆。
[0010]其中，所述驱动组件包括气缸，气缸纵向设置于收纳腔内，其活动端与第二牵引杆铰接；通过气缸的伸缩驱动第二牵引杆推动第一牵引杆带动第二从动齿轮在驱动齿条上的横向移动。
[0011]其中，所述三角轮至少设置有组，对称安装于机体的两侧。
[0012]其中，所述万向轮至少设置有组，对称设置于机体的两侧。
[0013]有益效果：与现有技术相比，本专利技术具有以显著的进步：本专利技术通过气缸和升降机构实现第一从动齿轮与驱动齿轮能进行啮合连接，第一转轴旋转时能带动第二转轴进行旋转，带动三角轮能进行旋转，以此使得机器人能在楼梯上实现攀爬；在整个爬梯过程中，机器人重心相对平面都保持了一个较低的水平，大大增加了爬梯过程中的稳定性。
附图说明
[0014]图1为本专利技术的侧视半剖视图；
[0015]图2为本专利技术的主视图；
[0016]图3为本专利技术的方向轮和导向孔的结构示意图；
[0017]图4为本专利技术的A处局部视图；
[0018]图5为本专利技术的第二从动齿轮与第三转轴的连接结构示意图。
具体实施方式
[0019]如图1
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5所示，本专利技术中的高层住宅步梯自动清扫机器人，包括机体1，机体1内部上端设置有可启闭的收纳箱2和吸尘件3，收纳箱2的开口与吸尘件3连接；对于如何实现机体1控制吸尘件3将垃圾杂物吸入到收纳箱内，属于现有的技术，可参考专利号为CN216823246U的技术专利，其公开了关于控制和吸尘具体的工作步骤。
[0020]机体1下端对称开设有四个凹形腔4，机体1中固定安装有电机5，电机5的型号为MR
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J2S
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700B，凹形腔4内壁上转动安装有第一转轴6，第一转轴6与电机5输出端传动连接，第一转轴6的另一端连接有万向轮14，在本实施例中万向轮14至少有10个对称设置于机体1的两侧，为保证机器人在平面上移动的稳定性，所有的第一转轴6均处于同一水平线上。为实现清扫模式和爬梯模式的切换，本专利技术凹形腔4内壁上纵向开设有第一导向槽7，第一导向槽7内滑动连接有第一导向块8，第一导向块8只能在第一导向槽内纵向运动，在机体1上纵向开设有导向孔9，导向孔9的位置与对应的第一导向槽7的位置相对应，导向孔9中滑动套设有第二导向块10，第二导向块10只能在导向孔内进行纵向运动，第一导向块8与第二导向块10在纵向上的行程相同；第一导向块8上安装有延伸至机体1外的第二转轴11，第二转轴11与第一转轴6相平行且位于第一转轴6的正上方，第二转轴11延伸至机体1外的一端连接有三角轮15，在本实施例中，三角轮15至少有4个，对称设置于机体1的两侧；三角轮15的
直径大于万向轮14的直径；为实现三角轮15的转动，本专利技术在第一转轴6上设置了驱动齿轮12，驱动齿轮12与安装在第二转轴11上的第一从动齿轮13相啮合，从而将第一转轴6的动力传递到第二转轴11上；为实现第二转轴11的离合，本专利技术在收纳箱2与凹形腔4之间设有收纳腔16，收纳腔16内设置有升降机构，收纳腔16两端分别与第一导向槽7和导向孔9相连通，收纳腔16内设置有升降机构。
[0021]升降机构包括传动组件和驱动组件，传动组件对称设置于收纳腔16的两端，驱动组件安装于收纳腔16中与两端的传动组件相连接。传动组件包括转轮17，转轮17设置于收纳腔16两端；收纳腔16内壁开设有第二导向槽18，第二导向槽18内滑动连接有第三导向块19，第三导向块19上传动连接有第三转轴20和第二从动齿轮21，第三转轴20的另一端连接在转轮17一侧的非中心位置上形成曲轴，转轮17上设置有拉绳23，拉绳23的另一端安装在对应的第一导向块8或第二导向块10上，收纳腔16下端设有与第二从动齿轮21啮合连接的驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高层住宅步梯自动清扫机器人，包括机体(1)以及设置于机体(1)上的收纳箱(2)和吸尘件(3)，吸尘件(3)与收纳箱(2)相连通；其特征在于，所述机体(1)下端设有凹形腔(4)，凹形腔(4)内设有电机(5)，电机(5)的输出端连接第一转轴(6)，第一转轴(6)的端部连接万向轮(14)；凹形腔(4)内还设有第一导向槽(7)，第一导向槽(7)内滑动设置第一导向块(8)，机体(1)上设置有导向孔(9)，导向孔(9)内滑动设置第二导向块(10)；第一导向块(8)上设有第二转轴(11)，第二转轴(11)套接穿过第二导向块(10)，第二转轴(11)另一端连接三角轮(15)，万向轮(14)的直径小于三角轮(15)的直径；第一转轴(6)上还安装有驱动齿轮(12)，第二转轴(11)上连接有第一从动齿轮(13)，驱动齿轮(12)与第一从动齿轮(13)相啮合；第一导向块(8)和第二导向块(10)连接有升降机构。2.根据权利要求1所述的一种高层住宅步梯自动清扫机器人，其特征在于，所述第一导向槽(7)和导向孔(9)均纵向设置且在同一水平高度。3.根据权利要求2所述的一种高层住宅步梯自动清扫机器人，其特征在于，所述收纳箱(2)和凹形腔(4)之间的设有收纳腔(16)，收纳腔(16)分别与第一导向槽(7)、导向孔(9)相连通。4.根据权利要求1所述的一种高层住宅步梯自动清扫机器人，其特征在于，所述升降机构包括传动组件和驱动组件，传动组件对称设于收纳腔(16)内，驱动组件设置于收纳腔(16)中并与传动组件连接。5.根据权利要求4所述的一种高层住宅步梯自动清扫...

【专利技术属性】
技术研发人员：周伟，许燕萍，解挺，
申请(专利权)人：江苏农林职业技术学院，
类型：发明
国别省市：