一种捡运球竞赛机器人及竞赛用捡运球方法技术

本发明专利技术涉及一种捡运球竞赛机器人，通过小车、拨球机构、承接拨球机构拨入的球、并将球捡起的捡球机构，以及承接捡球机构捡入的球、并可携运多个球的多球同携输送通道的设置，不仅能够实现精准捡球，还能够实现多球同携输送，而提高工作效率，同时，动作部件简单，操作方便，占地面积小，而具有较好的使用效果。本发明专利技术还涉及一种使用捡运球竞赛机器人进行竞赛的捡运球方法。捡运球方法。捡运球方法。

【技术实现步骤摘要】
一种捡运球竞赛机器人及竞赛用捡运球方法


[0001]本专利技术涉及捡运球竞赛
，尤其涉及一种捡运球竞赛机器人，还涉及一种竞赛用捡运球方法。

技术介绍

[0002]随着社会科技的不断进步，人们对智能化的需求不断提升，因此，可捡运球车或捡运球机器人的研究越来越热门，目前，在该领域，多是以一定时间内机器人捡运球的数量判定其工作效率，通常情况下，以学生竞技为主的竞赛机器人多采用单球单运的方式，而使效率降低，而以运动场上捡运球为主的捡运球机器人，又多存在动力部件多而导致操作繁琐，而且部件分散而导致占地空间较大等情况。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种捡运球竞赛机器人，通过遥控控制竞赛机器人捡运球，不仅能够实现精准捡球，还能够实现多球同携输送，而提高工作效率，既能适用于捡运球机器人竞赛中，还适用于球类赛场和训练场中使用，而具有较好的使用效果。
[0004]本专利技术采用的技术方案是：一种捡运球竞赛机器人，包括具有底座的小车，以及安装于所述底座一端的拨球机构，所述拨球机构包括安装于所述底座上的固定座，以及经由安装于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种捡运球竞赛机器人，其特征在于：包括具有底座的小车，以及安装于所述底座一端的拨球机构，所述拨球机构包括安装于所述底座上的固定座，以及经由安装于所述固定座上的第一舵机驱使而进行摆动拨球的拨杆组件；还包括承接所述拨球机构拨入的球、并将球捡起的捡球机构，以及承接所述捡球机构捡入的球、并可携运多个球的多球同携输送通道，所述捡球机构包括经由升降组件可升降的安装于所述底座上的基体，以及安装于所述基体上的固定抱板，还包括安装于所述基体上、可相对于所述固定抱板开合的活动抱板组件，所述多球同携输送通道包括承接所述捡球机构捡入的球的垂直通道，以及与所述垂直通道相连通的倾斜通道，还包括于所述垂直通道的入口端一侧设置的第一挡球驻栓，以及于所述倾斜通道的出口端一侧设置的第二挡球驻栓，于所述垂直通道与所述倾斜通道的连通处设置有可将球挤入所述倾斜通道内的挤球驻栓。2.一种竞赛用捡运球方法，竞赛选手经由手持遥控器遥控权利要求1所述的捡运球竞赛机器人进行捡运球，其特征在于，所述第一舵机驱使所述拨杆组件往复摆动而形成拨球区域，所述活动抱板组件相对于所述固定抱板开合而形成捡球区域，所述竞赛用捡运球方法包括以下步骤：a、所述拨球机构的拨杆组件完全展开，所述捡球机构的活动抱板组件相对于所述固定抱板完全打开；b、在所述第一舵机的驱使下，所述拨球机构的拨杆组件摆动拨球，而将球从拨球区域拨入至捡球区域内，所述拨杆组件上移；c、所述活动抱板组件相对于所述固定抱板关合，以将球搂入至压紧于所述固定抱板和所述活动抱板组件间，在升降组件带动下上升至挤压所述第一挡球驻栓而将球传输至所述多球同携输送通道的垂直通道，后所述升降组件下降至初始位置；d、重复步骤a至步骤c，直至所述多球同携输送通道内呈满球状态，竞赛选手操作手持遥控器遥控小车至指定卸球位置。3.根据权利要求2所述的一种竞赛用捡运球方法，其特征在于，所述拨杆组件包括与所述第一舵机传动连接的第一摆臂，以及经由安装于所述第一摆臂上的第二舵机驱使而进行摆动的第二摆臂；还包括经由安装于所述第二摆臂上的第三舵机驱使而摆动的拨球杆，所述拨球杆包括杆体，以及设于所述杆体的自由端、并与所述杆体间呈钝角布置的钩板，还包括经由蝶螺母位置可移的安装于所述杆体上的楔形板，所述钩板、杆体及所述楔形板间围成卡球空间，在步骤b中，包括以下步骤：b1、所述第一舵机动作，驱使所述第一摆臂向球摆动，至所述第一摆臂到球之间留有一个球直径的距离；b2、所述第二舵机动作，驱使所述第二摆臂向球摆动，同时经由所述第一舵机带动所述第一摆臂微摆，至贴近球；b3、所述第三舵机动作，驱使所述拨球杆下摆至球卡置于所述卡球空间；b4、所述第二舵机动作，驱使所述第二摆臂摆动，同时经由所述第一舵机带动所述第一摆臂微摆，将球从拨球区域推送至捡球区域内；b5、所述第三舵机相对于步骤b3中做反向动作，而驱使所述拨球杆上移解除卡球空间对球的卡置，所述第二舵机相对于步骤b4中做反向动作，驱使所述第二摆臂反向摆动，同时所述第一舵机相对于步骤b4中做反向动作，带动所述第一摆臂反向微摆。
4.根据权利要求3所述的一种竞赛用捡运球方法，其特征在于，所述活动抱板组件包括安装于所述基体上的第四舵机，以及与所述第四舵机传动连接、可相对于所述固定抱板摆动的活动挡臂；还包括连接于所述活动挡臂的自由端的活动挡板，所述固定抱板、活动挡臂和所述活动挡板间围成抱球空间，所述固定抱板、所述活动挡臂和所述活动挡板三者的内表面均呈弧形面设置，所述活动抱板组件经由座体安装于所述基体上，...

【专利技术属性】
技术研发人员：马久河，李明，杨英超，张彬涛，米宇空，张同广，周海林，
申请(专利权)人：石家庄惠控电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：