本申请提供一种自动驾驶测试场景脚本生成方法、装置及电子设备，其中方法包括：根据待生成测试场景类别，获取所述待生成测试场景的待赋值变量、变量赋值顺序、待赋值变量候选取值以及候选取值的选取概率；根据待赋值变量、变量赋值顺序，待赋值变量候选取值以及候选取值的选取概率，按照变量赋值顺序，依次迭代概率抽取每个待赋值变量的候选取值，直至所述待赋值变量均完成赋值；将所述待生成测试场景转换为测试场景脚本。通过概率抽样的方式选取每个待赋值变量的候选取值，最终生成多样性的测试场景脚本，一方面提高了自动驾驶测试场景脚本的生成效率，另一方面提高了自动驾驶测试覆盖率。盖率。盖率。
【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶测试场景脚本生成方法、装置及电子设备
[0001]本申请涉及自动驾驶测试
，具体而言，涉及一种自动驾驶测试场景脚本生成方法、装置及电子设备。
技术介绍
[0002]自动驾驶技术的快速发展令人振奋，因为它通过减少交通事故和提高交通效率而带来了巨大的社会和经济效益。目前，为了确保自动驾驶系统ADS的安全性，需要在将自动驾驶系统ADS部署到真正的自动驾驶车辆AV之前对其进行测试，否则ADS的错误决定可能会导致严重的交通事故。
[0003]现阶段，需要采用测试场景来对自动驾驶系统ADS进行测试验证，而现有技术中的测试场景生成方法大都是以选取最高奖励值的测试场景为目标，其测试场景不够丰富，多样性较差，测试覆盖率较低。
技术实现思路
[0004]本申请实施例的目的在于提供一种自动驾驶测试场景脚本生成方法、装置及电子设备，用以生成多样性自动驾驶测试场景，提高自动驾驶测试覆盖率。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶测试场景脚本生成方法，包括：根据待生成测试场景类别，获取所述待生成测试场景的待赋值变量、变量赋值顺序、待赋值变量候选取值以及候选取值的选取概率；根据待生成测试场景类别，获取所述待生成测试场景的待赋值变量、变量赋值顺序、待赋值变量候选取值以及候选取值的选取概率；根据待赋值变量、变量赋值顺序，待赋值变量候选取值以及候选取值的选取概率，按照变量赋值顺序，依次迭代概率抽取每个待赋值变量的候选取值，直至所述待赋值变量均完成赋值；将所述待生成测试场景转换为测试场景脚本。
[0006]在上述方案的实现过程中，通过待生成测试场景的类别查询到预先为该测试场景类别所设置的待赋值变量、变量赋值顺序、待赋值变量的候选取值以及每个候选取值的选取概率，然后对每个待赋值变量的候选取值进行概率抽样，由于对待赋值变量的候选取值采用了概率抽样，最终生成多样性的测试场景脚本，一方面提高了自动驾驶测试场景脚本的生成效率，另一方面提高了自动驾驶测试覆盖率。
[0007]在第一方面的一种实现方式中，所述根据待生成测试场景类别，获取所述待生成测试场景的待赋值变量、变量赋值顺序、待赋值变量候选取值以及候选取值的选取概率，包括：根据待生成测试场景类别，在预设映射表中查询所述待生成测试场景类别所对应的待赋值变量、变量赋值顺序、待赋值变量候选取值以及候选取值的选取概率。
[0008]在第一方面的一种实现方式中，所述候选取值的选取概率根据流网络中流经每条边的流量确定，所述流网络的训练步骤包括：确定历史测试场景类别，针对每个类别的历史测试场景，分别以该历史测试场景下的待赋值变量为所述流网络的节点，以所述待赋值变量的候选取值作为边，以所述变量赋值顺序为每条路径中所述节点的排序顺序，构建流网
络；所述流网络中的一条路径对应一个历史测试场景；以每个流网络所涉及历史测试场景的奖励值总和作为该流网络中初始节点的输入流量，以该流网络每条路径所对应的历史测试场景的奖励值作为该路径终端节点的输入流量；训练每个流网络，使得所述流网络学习流经每条边的流量；根据所述流网络中流经每条边的流量确定所述候选取值的选取概率。
[0009]在第一方面的一种实现方式中，所述训练每个流网络，使得所述流网络学习流经每条边的流量，包括：以用于表征流入流网络节点与流出该流网络节点之间的流量差的损失函数最小为训练目标，训练所述流网络，使得所述流网络学习流经每条边的流量。
[0010]在第一方面的一种实现方式中，所述根据所述流网络中流经每条边的流量确定所述候选取值的选取概率，包括：确定所述候选取值所在边的起始节点；获取所述起始节点的流入流量，根据流经所述候选取值所在边的流量与所述起始节点的流入流量之间的比值确定所述候选取值的选取概率。
[0011]在第一方面的一种实现方式中，在所述将所述待生成测试场景转换为测试场景脚本之前，还包括：根据待生成测试场景所选取的每个待赋值变量候选取值的选取概率，获取待生成测试场景的奖励参数；筛选所述奖励参数大于预设奖励参数阈值的待生成测试场景。
[0012]在第一方面的一种实现方式中，在所述将所述待生成测试场景转换为测试场景脚本之后，还包括：将所述测试场景脚本加载至部署有自动驾驶车辆的模拟环境；获取所述模拟环境中所述自动驾驶车辆反馈的车辆运行数据；根据所述车辆运行数据对所述测试场景脚本进行验证，获取满足预设验证要求的测试场景脚本。
[0013]第二方面，本申请实施例提供一种自动驾驶测试场景脚本生成装置，包括：待生成测试场景参数查询模块，用于根据待生成测试场景类别，获取所述待生成测试场景的待赋值变量以及变量赋值顺序；待赋值变量候选取值选取模块，用于根据待赋值变量、变量赋值顺序，待赋值变量候选取值以及候选取值的选取概率，按照变量赋值顺序，依次迭代概率抽取每个待赋值变量的候选取值，直至所述待赋值变量均完成赋值；测试场景脚本转换模块，用于将所述待生成测试场景转换为测试场景脚本。
[0014]第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器读取并运行时，执行第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法。
[0015]第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：存储器以及处理器，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器读取并运行时，执行第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法。
[0016]本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看
作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0018]图1为本申请实施例提供的自动驾驶测试场景脚本生成方法的流程示意图；图2为本申请实施例提供的针对单个测试场景类别的流网络结构示意图；图3为本申请实施例提供的自动驾驶测试场景脚本生成装置的结构示意图；图4为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0019]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。
[0020]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶测试场景脚本生成方法，其特征在于，包括：根据待生成测试场景类别，获取所述待生成测试场景的待赋值变量、变量赋值顺序、待赋值变量候选取值以及候选取值的选取概率；根据待赋值变量、变量赋值顺序，待赋值变量候选取值以及候选取值的选取概率，按照变量赋值顺序，依次迭代概率抽取每个待赋值变量的候选取值，直至所述待赋值变量均完成赋值；将所述待生成测试场景转换为测试场景脚本。2.根据权利要求1所述的自动驾驶测试场景脚本生成方法，其特征在于，所述根据待生成测试场景类别，获取所述待生成测试场景的待赋值变量、变量赋值顺序、待赋值变量候选取值以及候选取值的选取概率，包括：根据待生成测试场景类别，在预设映射表中查询所述待生成测试场景类别所对应的待赋值变量、变量赋值顺序、待赋值变量候选取值以及候选取值的选取概率。3.根据权利要求1所述的自动驾驶测试场景脚本生成方法，其特征在于，其中，所述候选取值的选取概率根据流网络中流经每条边的流量确定，所述流网络的训练步骤包括：确定历史测试场景类别，针对每个类别的历史测试场景，分别以该历史测试场景下的待赋值变量为所述流网络的节点，以所述待赋值变量的候选取值作为边，以所述变量赋值顺序为每条路径中所述节点的排序顺序，构建流网络；所述流网络中的一条路径对应一个历史测试场景；以每个流网络所涉及历史测试场景的奖励值总和作为该流网络中初始节点的输入流量，以该流网络每条路径所对应的历史测试场景的奖励值作为该路径终端节点的输入流量；训练每个流网络，使得所述流网络学习流经每条边的流量；根据所述流网络中流经每条边的流量确定所述候选取值的选取概率。4.根据权利要求3所述的自动驾驶测试场景脚本生成方法，其特征在于，所述训练每个流网络，使得所述流网络学习流经每条边的流量，包括：以用于表征流入流网络节点与流出该流网络节点之间的流量差的损失函数最小为训练目标，训练所述流网络，使得所述流网络学习流经每条边的流量。5.根据权利要求3所述的自动驾驶测试场景脚本生成方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：张晓东，潘余曦，杨子江，
申请(专利权)人：西安深信科创信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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