一种机器人任务规划方法、装置及机器人制造方法及图纸

本申请适用于计算机技术领域，提供了一种机器人任务规划方法、装置及机器人，方法包括：确定待清扫任务中的第一子任务集和第二子任务集；在第一子任务集的优先级高于第二子任务集的优先级时，执行第一子任务集中的任意一个子任务执行第一子任务集中的任意一个子任务；在第一子任务集中的任意一个子任务中断时，执行第二子任务集中的任意一个子任务；在执行第二子任务集中的任意一个子任务的过程中，根据第二子任务集中的任意一个子任务的执行情况，执行第二子任务集中除任意一个子任务之外的其他一个子任务或者执行第一子任务集中已中断的任意一个子任务，直至待清扫任务中的全部子任务执行完成。从而，可实现提高多个清扫子任务的执行效率。任务的执行效率。任务的执行效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人任务规划方法、装置及机器人


[0001]本申请属于计算机
，尤其涉及一种机器人任务规划方法、装置及机器人。

技术介绍

[0002]目前，机器人采用规划算法对多个清扫任务进行规划，可得到按照一定顺序排列的多个清扫任务。例如，多个清扫任务包括：清扫任务一、清扫任务二和清扫任务三等。机器人按照多个清扫任务的顺序，可顺序执行多个清扫任务中的每个清扫任务。一般情况下，机器人未执行完一个清扫任务，不会开始执行顺序在该清扫任务之后的后一清扫任务。例如，在机器人未结束清扫任务一时，机器人不会开始执行清扫任务二。
[0003]然而，机器人在执行一个清扫任务的过程中，可能需要根据该清扫任务的环境信息，重新规划该清扫任务的执行操作。例如，在环境信息表示该清扫任务中存在多个障碍物时，机器人需要多次执行避障、调整路径等操作，导致机器人执行该清扫任务的效率较低，从而导致机器人执行多个清扫任务的效率降低。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种机器人任务规划方法、装置及机器人，可以解决机器人执行多个清扫任务的效率较低的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种机器人任务规划方法，包括：确定待清扫任务中的第一子任务集和第二子任务集，第一子任务集和第二子任务集皆包括至少一个子任务；
[0006]在第一子任务集的优先级高于第二子任务集的优先级时，执行第一子任务集中的任意一个子任务；
[0007]在第一子任务集中的任意一个子任务的执行情况满足预设中断条件时，中断第一子任务集中的任意一个子任务，执行第一子任务集中的其他一个子任务或者执行第二子任务集中的任意一个子任务，其中，第一子任务集中的其他一个子任务是第一子任务集中除任意一个子任务之外的子任务，预设中断条件根据时间维度信息和/或卡顿维度信息进行设置；
[0008]在执行第二子任务集中的任意一个子任务的过程中，根据第二子任务集中的任意一个子任务的执行情况，执行第二子任务集中的其他一个子任务或者执行第一子任务集中已中断的任意一个子任务，直至待清扫任务中的全部子任务执行完成，其中，第二子任务集中的其他一个子任务是第二子任务集中除任意一个子任务之外的子任务；
[0009]其中，任意一个子任务集是优先级相同的一个或多个清扫子任务的集合，任意一个子任务集中的任意一个子任务的执行情况包括时间维度信息和/或卡顿维度信息。
[0010]本申请实施例通过根据每个清扫子任务的执行情况和优先级，动态调整每个清扫子任务在多个清扫子任务中的实际执行顺序的技术手段，解决了现有方案对多个清扫子任务的执行效率较低的技术问题，达到了可动态调整多个清扫子任务的执行策略，提高多个
清扫子任务的执行效率的技术效果。
[0011]在一种可能的实现方式中，根据第二子任务集中的任意一个子任务的执行情况，执行第二子任务集中的其他一个子任务或者执行第一子任务集中已中断的任意一个子任务，直至待清扫任务中的全部子任务执行完成，包括：
[0012]在根据第二子任务集中的任意一个子任务的执行情况确定中断第二子任务集中的任意一个子任务，或者，确定第二子任务集中的任意一个子任务执行结束时，执行第二子任务集中的其他一个子任务或者执行第一子任务集中已中断的任意一个子任务，直至待清扫任务中的全部子任务执行完成。
[0013]在一种可能的实现方式中，执行待清扫任务中的任意一个子任务集中的任意一个子任务，包括：
[0014]确定任意一个子任务集中每个子任务的预设执行顺序；
[0015]在任意一个子任务的预设执行顺序在任意一个子任务集中其他一个子任务的预设执行顺序之前时，执行任意一个子任务集中的任意一个子任务。
[0016]在一种可能的实现方式中，待清扫任务中的每个子任务的预设执行顺序与每个子任务对应的子任务集的优先级、每个子任务的预设执行范围、预测执行时长相关。
[0017]第二方面，本申请实施例提供了一种机器人任务规划方法，包括：待清扫任务包括第一子任务集和第二子任务集，在第一子任务集包括第一个子任务，第二子任务集包括第二个子任务时，该机器人任务规划方法具体包括：
[0018]执行第一个子任务；
[0019]在根据第一个子任务的执行情况确定中断第一个子任务的情况下，执行第二个子任务；
[0020]在第二个子任务执行结束时，从第一个子任务的中断位置继续执行第一个子任务；
[0021]在根据第二个子任务的执行情况确定中断第二个子任务的情况下，从第一个子任务的中断位置继续执行第一个子任务，且在第一个子任务执行结束时，从第二个子任务的中断位置继续执行第二个子任务。
[0022]第三方面，本申请实施例提供了一种机器人任务规划方法，待清扫任务包括第一子任务集和第二子任务集，在第一子任务集包括第一个子任务和第二个子任务，第二子任务集包括第三个子任务时，该机器人任务规划方法具体包括：
[0023]执行所述第一个子任务；
[0024]在根据第一个子任务的执行情况确定中断第一个子任务的情况下，执行所述第二个子任务；
[0025]在第二个子任务执行结束时，从第一个子任务的中断位置继续执行第一个子任务；
[0026]在根据第二个子任务的执行情况确定中断第二个子任务的情况下，执行第三个子任务；
[0027]在第三个子任务执行结束时，从第一个子任务的中断位置继续执行第一个子任务，且在第一个子任务执行结束时，从第二个子任务的中断位置继续执行第二个子任务。
[0028]第四方面，本申请实施例提供了一种机器人任务规划方法，待清扫任务包括第一
子任务集和第二子任务集，在第一子任务集包括第一个子任务，第二子任务集包括第二个子任务和第三个子任务时，该机器人任务规划方法具体包括：
[0029]执行所述第一个子任务；
[0030]在根据第一个子任务的执行情况确定中断第一个子任务的情况下，执行第二个子任务；
[0031]在第二个子任务执行结束时，执行第三个子任务；
[0032]在根据第三个子任务的执行情况确定中断第三个子任务的情况下，从第一个子任务的中断位置继续执行第一个子任务，且在第一个子任务执行结束时，从第三个子任务的中断位置继续执行第三个子任务；
[0033]在第三个子任务执行结束时，从第一个子任务的中断位置继续执行第一个子任务。
[0034]第五方面，本申请实施例提供了一种机器人任务规划装置，该装置用于执行上述第一方面
‑
第四方面或第一方面
‑
第四方面的任一可能的实现方式中的方法。具体地，该装置可以包括：
[0035]确定模块，用于确定待清扫任务中的第一子任务集和第二子任务集，第一子任务集和第二子任务集皆包括至少一个子任务；
[0036]执行模块，用于在第一子任务集的优先级高于第二子任务集的优先级时，执行第一子任务集中的任意一个子任务；
[0037]规划模块，用于在第一子任本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人任务规划方法，其特征在于，包括：确定待清扫任务中的第一子任务集和第二子任务集，所述第一子任务集和所述第二子任务集皆包括至少一个子任务；在所述第一子任务集的优先级高于所述第二子任务集的优先级时，执行所述第一子任务集中的任意一个子任务；在所述第一子任务集中的任意一个子任务的执行情况满足预设中断条件时，中断所述第一子任务集中的任意一个子任务，执行所述第一子任务集中的其他一个子任务或者执行所述第二子任务集中的任意一个子任务，其中，所述第一子任务集中的其他一个子任务是所述第一子任务集中除任意一个子任务之外的子任务，所述预设中断条件根据时间维度信息和/或卡顿维度信息进行设置；在执行所述第二子任务集中的任意一个子任务的过程中，根据所述第二子任务集中的任意一个子任务的执行情况，执行所述第二子任务集中的其他一个子任务或者执行所述第一子任务集中已中断的任意一个子任务，直至所述待清扫任务中的全部子任务执行完成，其中，所述第二子任务集中的其他一个子任务是所述第二子任务集中除任意一个子任务之外的子任务；其中，任意一个子任务集是优先级相同的一个或多个清扫子任务的集合，任意一个子任务集中的任意一个子任务的执行情况包括所述时间维度信息和/或所述卡顿维度信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二子任务集中的任意一个子任务的执行情况，执行所述第二子任务集中的其他一个子任务或者执行所述第一子任务集中已中断的任意一个子任务，直至所述待清扫任务中的全部子任务执行完成，包括：在根据所述第二子任务集中的任意一个子任务的执行情况确定中断所述第二子任务集中的任意一个子任务，或者，确定所述第二子任务集中的任意一个子任务执行结束时，执行所述第二子任务集中的其他一个子任务或者执行所述第一子任务集中已中断的任意一个子任务，直至所述待清扫任务中的全部子任务执行完成。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，执行所述待清扫任务中的任意一个子任务集中的任意一个子任务，包括：确定所述任意一个子任务集中每个子任务的预设执行顺序；在所述任意一个子任务的预设执行顺序在所述任意一个子任务集中其他一个子任务的预设执行顺序之前时，执行所述任意一个子任务集中的所述任意一个子任务。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述待清扫任务中的每个子任务的预设执行顺序与每个子任务对应的子任务集的优先级、每个子任务的预设执行范围、预测执行时长相关。5.一种机器人任务规划方法，其特征在于，待清扫任务包括第一子任务集和第二子任务集，在所述第一子任务集包括第一个子任务，所述第二子任务集包括第二个子任务时，所述机器人任务规划方法具体包括：执行所述第一个子任务；在根据所述第一个子任务的执行情况确定中断所述第一个子任务的情况下，执行所述第二个子任务；在所述第二个子任务执行结束时，从所述第一个子任务的中断位置继续执行所述第一
个子任务；在根据所述第二个子任务的执行情况确定中断所述第二个子任务的情况下，从所述第一个子任务的中断位置继续执行所述第一个子任务，且在所述第一个子任务执行结束时，从所述第二个子任务的中断位置继续执行所述第二个子任务。6.一种机器人任务规划方法，其特征在于，待清扫任务包括第一子任务集和第二子任务集，在所述第一子任务集包括第一个子任务和第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：明许，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：