状态相关地辅助通过肌力引起的行进运动制造技术

借助于控制装置(9)操控驱动器(8)。驱动器(9)辅助对象(1)在名义水平平面(3)内的行进，所述行进通过由操作人员(5)施加到所述对象(1)上的肌力(F)引起。控制装置(9)至少对于对象(1)的质量(m)和对象(1)的行进运动与水平面的偏离(α)已知特征性的变量(m，α)。控制装置(9)操控驱动器(8)，使得在肌力(F)相同的情况下由此引起的所述对象(1)在名义水平平面(3)中的位置(p)的变化与所述对象(1)的行进运动与所述水平面的偏离(α)和所述对象(1)的质量(m)无关。(m)无关。(m)无关。

【技术实现步骤摘要】
状态相关地辅助通过肌力引起的行进运动


[0001]本专利技术基于一种用于控制装置的运行方法，借助于所述控制装置操控驱动器，所述驱动器辅助对象在名义水平平面内的行进，所述行进通过由操作人员施加到对象上的肌力引起。
[0002]本专利技术还基于一种控制程序，其中控制程序包括机器代码，所述机器代码可由控制装置直接处理，其中机器代码的处理通过控制装置引起，使得控制装置实施这种运行方法。
[0003]本专利技术还基于一种用于驱动器的控制装置，所述驱动器辅助对象在名义水平平面内的行进，所述行进通过由操作人员施加到对象上的肌力引起，其中控制装置通过这种控制程序编程，使得控制装置实施这种运行方法。
[0004]本专利技术还基于一种装置，其中所述装置具有：在名义水平平面内通过由操作人员施加到对象上的肌力可行进的对象；驱动器，所述驱动器辅助对象的行进；和控制装置，所述控制装置与对象和驱动器根据这种运行方法共同作用。

技术介绍

[0005]这种方法是已知的。
[0006]在现有技术中(并且也在本专利技术中)，对象在行进期间在引导装置中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于控制装置(9)的运行方法，借助于所述运行方法操控驱动器(8)，所述驱动器(8)辅助对象(1)在名义水平平面(3)内的行进，该行进由操作人员(5)施加到所述对象(1)上的肌力(F)引起，
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其中所述控制装置(9)至少对于所述对象(1)的质量(m)和所述对象(1)的行进运动与水平面的偏离(α)知晓特征性的变量(m，α)，并且
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其中所述控制装置(9)操控所述驱动器(8)，使得在肌力(F)相同的情况下由此引起的所述对象(1)在所述名义水平平面(3)中的位置(p)的变化与所述对象(1)的行进运动与所述水平面的偏离(α)和所述对象(1)的质量(m)无关。2.根据权利要求1所述的运行方法，其特征在于，所述控制装置(9)在确定所述驱动器(8)的操控(A)时考虑所述对象(1)的所期望的行进方向(R)。3.根据权利要求2所述的运行方法，其特征在于，所述控制装置(9)从第一传感器装置(14)接收由所述操作人员(5)施加到所述对象(1)上的肌力(F)的至少一个方向，并且所述控制装置(9)根据所述肌力(F)的方向确定所期望的行进方向(R)。4.根据权利要求3所述的运行方法，其特征在于，所述控制装置(9)从所述第一传感器装置(14)也接收由所述操作人员(5)施加到所述对象(1)上的肌力(F)的大小，并且所述控制装置(9)在确定所述驱动器(8)的操控(A)时考虑所述肌力(F)的大小。5.根据权利要求2、3或4所述的运行方法，其特征在于，所述控制装置(9)从所述操作人员(5)接收预设(V)，并且所述控制装置(9)在确定所述驱动器(8)的操控(A)时考虑所述预设(V)。6.根据上述权利要求中任一项所述的运行方法，其特征在于，
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所述控制装置(9)从第二传感器装置(15)接收关于所述操作人员(5)抓握和松开所述对象(1)的信息(I)，
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所述控制装置(9)在抓握所述对象(1)时停用所述对象(1)的通过所述驱动器(8)或以其他方式引起的止动，并且
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所述控制装置(9)在松开所述对象(1)时激活通过所述驱动器(8)或以其他方式引起的止动。7.根据上述权利要求中任一项所述的运行方法，其特征在于，
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在所述控制装置(9)内保存有特征曲线族(16)，
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【专利技术属性】
技术研发人员：亚历山大，
申请(专利权)人：西门子医疗有限公司，
类型：发明
国别省市：