本申请提供一种运输车定位方法、装置、计算机设备及可读存储介质，方法包括：获取待识别区域中待定位运输车的点云信息；获取所述待定位运输车的几何参数信息；根据所述几何参数信息对所述点云信息进行聚类，得到所述待定位运输车的接触点聚类簇；根据所述几何参数信息和所述接触点聚类簇，确定所述待定位运输车的运输车位置。采用本方法，不需要对运输处需要增加机械限位装置，即可快速准确确定运输车的位置，提高运输效率。提高运输效率。提高运输效率。
【技术实现步骤摘要】
运输车定位方法、装置、计算机设备及可读存储介质
[0001]本申请涉及人工智能
，具体涉及一种运输车定位方法、装置、计算机设备及可读存储介质。
技术介绍
[0002]目前，随着国内智能制造的日益普及，相关自动化设备市场前景广阔，尤其是以工业机器人为代表的相关自动化设备近年来一直保持市场需求井喷态势，而在整个自动化抓取与运输的过程中，相关运输车例如货架、运输车等的定位则是其中非常重要的一环。
[0003]例如，在自动化场地的自动叉车叉取笼车过程中，如果未对笼车进行识别和定位，那么对笼车摆放的位置有严格的要求，通常需要增加机械限位装置，这就需要对场地进行相应的改造，同时也增加了操作人员的工作量。目前可以基于3D机器视觉的技术精心识别定位，但是同样存在高运算量、高硬件配置需求等不足，从而影响其应用普及性。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种运输车定位方法、装置、计算机设备及可读存储介质，用以快速准确确定运输车的位置，提高运输效率。
[0005]第一方面，本申请提供一种运输车定位方法，包括：
[0006]获取待识别区域中待定位运输车的点云信息；
[0007]获取所述待定位运输车的几何参数信息；
[0008]根据所述几何参数信息对所述点云信息进行聚类，得到所述待定位运输车的接触点聚类簇；
[0009]根据所述几何参数信息和所述接触点聚类簇，确定所述待定位运输车的运输车位置。
[0010]在本申请一些实施例中，所述获取待识别区域中待定位运输车的点云信息，所述点云信息为所述待定位运输车的放置面的点云信息，包括：
[0011]获取待识别区域的三维点云数据，以及所述待定位运输车的放置面的平面信息；
[0012]根据所述三维点云数据和所述平面信息得到所述点云信息。
[0013]在本申请一些实施例中，所述根据所述几何参数信息对所述点云信息进行聚类，得到所述待定位运输车的接触点聚类簇，包括：
[0014]获取所述待定位运输车的放置方式；
[0015]根据所述几何参数信息和所述放置方式，确定所述待定位运输车与放置面的接触点的接触点信息；
[0016]根据所述接触点信息对所述点云信息进行聚类，得到所述接触点聚类簇。
[0017]在本申请一些实施例中，所述接触点信息包括所述接触点的几何特征信息和所述接触点之间的位置关系信息，所述根据所述接触点信息对所述点云信息进行聚类，得到所述接触点聚类簇，包括：
[0018]根据所述几何特征信息对所述点云信息进行聚类，得到与所述接触点相匹配的目标聚类簇；
[0019]根据所述位置关系信息，从所述目标聚类簇中提取多个聚类簇确定为所述接触点聚类簇。
[0020]在本申请一些实施例中，所述根据所述几何参数信息和所述接触点聚类簇，得到所述待定位运输车的运输车位置，包括：
[0021]计算所述接触点聚类簇的位置数据；
[0022]根据所述位置数据确定预设的位置参考点的参考位置数据；
[0023]根据所述位置关系信息和所述参考位置数据，计算所述接触点的理论位置数据；
[0024]根据所述位置数据、所述参考位置数据以及所述理论位置数据，得到所述运输车位置。
[0025]在本申请一些实施例中，所述根据所述位置数据、所述参考位置数据以及所述理论位置数据，得到所述运输车位置，包括：
[0026]计算所述理论位置数据相对于所述位置数据的位置变换参数；
[0027]根据所述参考位置数据和所述位置变换参数，得到所述运输车位置。
[0028]在本申请一些实施例中，所述计算所述理论位置数据相对于所述位置数据的位置变换参数，包括：
[0029]通过迭代最近点算法，计算所述理论位置数据相对于所述位置数据的位置变换参数。
[0030]第二方面，本申请提供一种运输车定位装置，包括：
[0031]点云获取模块，用于获取待识别区域中待定位运输车的点云信息；
[0032]参数获取模块，用于获取所述待定位运输车的几何参数信息；
[0033]点云聚类模块，与所述点云获取模块和所述参数获取模块通讯连接，用于根据所述几何参数信息对所述点云信息进行聚类，得到所述待定位运输车的接触点聚类簇；
[0034]位置分析模块，与所述点云聚类模块和所述参数获取模块通讯连接，用于根据所述几何参数信息和所述接触点聚类簇，确定所述待定位运输车的运输车位置。
[0035]在本申请一些实施例中，所述点云获取模块还用于获取待识别区域的三维点云数据，以及所述待定位运输车的放置面的平面信息；根据所述三维点云数据和所述平面信息得到所述点云信息。
[0036]在本申请一些实施例中，所述点云聚类模块还用于获取所述待定位运输车的放置方式；根据所述几何参数信息和所述放置方式，确定所述待定位运输车与放置面的接触点的接触点信息；根据所述接触点信息对所述点云信息进行聚类，得到所述接触点聚类簇。
[0037]在本申请一些实施例中，所述点云聚类模块还用于根据所述几何特征信息对所述点云信息进行聚类，得到与所述接触点相匹配的目标聚类簇；根据所述位置关系信息，从所述目标聚类簇中提取多个聚类簇确定为所述接触点聚类簇。
[0038]在本申请一些实施例中，所述位置分析模块还用于计算所述接触点聚类簇的位置数据；根据所述位置数据确定预设的位置参考点的参考位置数据；根据所述位置关系信息和所述参考位置数据，计算所述接触点的理论位置数据；根据所述位置数据、所述参考位置数据以及所述理论位置数据，得到所述运输车位置。
[0039]在本申请一些实施例中，所述位置分析模块还用于计算所述理论位置数据相对于所述位置数据的位置变换参数；根据所述参考位置数据和所述位置变换参数，得到所述运输车位置。
[0040]在本申请一些实施例中，所述位置分析模块还用于通过迭代最近点算法，计算所述理论位置数据相对于所述位置数据的位置变换参数。
[0041]第四方面，本申请还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括：
[0042]一个或多个处理器；
[0043]存储器；以及一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现所述的运输车定位方法。
[0044]第五方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器进行加载，以执行的运输车定位方法中的步骤。
[0045]第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述第一方面提供的方法。
[0046]上述运输车定位方法、检测方法、装置及计算机设备，通过几何参数信息对点云信息进行聚类，根据几何本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种运输车定位方法，其特征在于，包括：获取待识别区域中待定位运输车的点云信息；获取所述待定位运输车的几何参数信息；根据所述几何参数信息对所述点云信息进行聚类，得到所述待定位运输车的接触点聚类簇；根据所述几何参数信息和所述接触点聚类簇，确定所述待定位运输车的运输车位置。2.如权利要求1所述的运输车定位方法，其特征在于，所述获取待识别区域中待定位运输车的点云信息，所述点云信息为所述待定位运输车的放置面的点云信息，包括：获取待识别区域的三维点云数据，以及所述待定位运输车的放置面的平面信息；根据所述三维点云数据和所述平面信息得到所述点云信息。3.如权利要求1所述的运输车定位方法，其特征在于，所述根据所述几何参数信息对所述点云信息进行聚类，得到所述待定位运输车的接触点聚类簇，包括：获取所述待定位运输车的放置方式；根据所述几何参数信息和所述放置方式，确定所述待定位运输车与放置面的接触点的接触点信息；根据所述接触点信息对所述点云信息进行聚类，得到所述接触点聚类簇。4.如权利要求3所述的运输车定位方法，其特征在于，所述接触点信息包括所述接触点的几何特征信息和所述接触点之间的位置关系信息，所述根据所述接触点信息对所述点云信息进行聚类，得到所述接触点聚类簇，包括：根据所述几何特征信息对所述点云信息进行聚类，得到与所述接触点相匹配的目标聚类簇；根据所述位置关系信息，从所述目标聚类簇中提取多个聚类簇确定为所述接触点聚类簇。5.如权利要求4所述的运输车定位方法，其特征在于，所述根据所述几何参数信息和所述接触点聚类簇，得到所述待定位运输车的运输车位置，包括：计算所述接触点聚类簇的位置数据；根据所述位置数据确定预设的位置参考点的参考...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁乐天，
申请(专利权)人：顺丰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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