障碍物测距方法、装置、车辆及介质制造方法及图纸

本申请公开了一种障碍物测距方法、装置、车辆及介质。该方法包括：根据捕获的第一行车图像确定车辆行车方向存在障碍物时，确定障碍物的障碍物区域信息结合当前车速，确定光束发射方式；控制车辆上左右侧射频机构以光束发射方式进行光束发射；以与光束发射方式相匹配的光斑聚焦方式，对光束斑点的光斑聚焦参数进行调整，获得包含调整后光束斑点的第二行车图像；根据第二行车图像，确定车辆与障碍物的间隔距离。通过该方法，以与障碍物区域信息及车速相匹配的光束发射方式及光斑聚焦方式发射光束，对包含光束斑点的图像进行分析，确定间隔距离。基于视觉感知实现了对障碍物的智能跟踪和精确测距，相较于雷达测距方法，降低了硬件架构成本。件架构成本。件架构成本。

【技术实现步骤摘要】
障碍物测距方法、装置、车辆及介质


[0001]本申请涉及视觉感知
，尤其涉及障碍物测距方法、装置、车辆及介质。

技术介绍

[0002]随着公路交通特别是高速公路系统的发展，交通事故率也呈现上升趋势，交通安全越来越成为人们关注的焦点。因此，研究车辆安全辅助驾驶技术，为车辆提供安全辅助驾驶功能，从而为减少因驾驶者主观因素造成的交通事故提供智能技术服务。
[0003]现有技术中，采用纯视觉感知技术进行测距，根据预设的障碍物类型对图像中的障碍物进行识别，根据图像确定障碍物的距离，但纯视觉感知技术存在无法实现智能跟踪和精准测距的问题，因此现有技术中要配备超声波雷达等外接设备，但超声波雷达等外接设备无法结合具体障碍物进行智能跟踪及精准测距，并且探测距离有限。
[0004]申请内容
[0005]本申请提供了一种障碍物测距方法、装置、车辆及介质，以实现基于纯视觉对障碍物进行测距。
[0006]根据本申请的第一方面，提供了一种障碍物测距方法，所述方法包括：
[0007]根据捕获的第一行车图像确定车辆行车方向存在障碍物时，确定所述障碍物的障碍物区域信息；
[0008]根据当前车速及所述障碍物区域信息，确定光束发射方式；
[0009]控制车辆上左右侧射频机构以所述光束发射方式进行光束发射；
[0010]以与所述光束发射方式相匹配的光斑聚焦方式，对光束斑点的光斑聚焦参数进行调整，获得包含调整后光束斑点的第二行车图像；
[0011]根据所述第二行车图像，确定车辆与所述障碍物的间隔距离；
[0012]其中，所述光束斑点为光束在所述发射方向上的落光点。
[0013]根据本申请的第二方面，提供了一种障碍物测距装置，所述装置包括：
[0014]信息确定模块，用于根据捕获的第一行车图像确定车辆行车方向存在障碍物时，确定所述障碍物的障碍物区域信息；
[0015]方式确定模块，用于根据当前车速及所述障碍物区域信息，确定光束发射方式；
[0016]光束发射模块，用于控制车辆上左右侧射频机构以所述光束发射方式进行光束发射；
[0017]图像获得模块，用于以与所述光束发射方式相匹配的光斑聚焦方式，对光束斑点的光斑聚焦参数进行调整，获得包含调整后光束斑点的第二行车图像；
[0018]距离确定模块，用于根据所述第二行车图像，确定车辆与所述障碍物的间隔距离；
[0019]其中，所述光束斑点为光束在所述发射方向上的落光点。
[0020]根据本申请的第三方面，提供了一种车辆，所述车辆备包括：
[0021]至少一个控制器；
[0022]射频旋转构件；
[0023]光斑聚焦芯片；
[0024]以及
[0025]与所述至少一个控制器通信连接的存储器；
[0026]其中，所述射频旋转构件与左右侧射频机构连接，用于控制左右侧射频机构的光束发射方式，
[0027]所述光斑聚焦芯片用于调整光束斑点的光斑聚焦参数；
[0028]所述存储器存储有可被所述至少一个控制器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个控制器执行，以使所述至少一个控制器能够执行本申请任一实施例所述的障碍物测距方法。
[0029]根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本申请任一实施例所述的障碍物测距方法。
[0030]本申请实施例的技术方案，通过根据捕获的第一行车图像确定车辆行车方向存在障碍物时，确定障碍物的障碍物区域信息结合当前车速，确定光束发射方式；控制车辆上左右侧射频机构以光束发射方式进行光束发射；以与光束发射方式相匹配的光斑聚焦方式，对光束斑点的光斑聚焦参数进行调整，获得包含调整后光束斑点的第二行车图像；根据第二行车图像，确定车辆与障碍物的间隔距离。通过该方法，以与障碍物区域信息及车速相匹配的光束发射方式及光斑聚焦方式发射光束，对包含光束斑点的图像进行分析，确定间隔距离。基于视觉感知实现了对障碍物的智能跟踪和精确测距，相较于雷达测距方法，降低了硬件架构成本。
[0031]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0032]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0033]图1是本申请实施例一提供的一种障碍物测距方法的流程图；
[0034]图2是本申请实施例二提供的一种障碍物测距方法的流程图；
[0035]图3是本申请实施例二提供的一种障碍物测距方法中第一行车图像示例图；
[0036]图4a是本申请实施例二提供的一种障碍物测距方法中根据光束斑点面积确定间隔距离的示例图；
[0037]图4b是本申请实施例二提供的一种障碍物测距方法中根据角度确定间隔距离的示例图；
[0038]图5是本申请实施例三提供的一种障碍物测距装置的结构示意图；
[0039]图6是实现本申请实施例的障碍物测距方法的车辆的结构示意图。
具体实施方式
[0040]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
[0041]需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0042]实施例一
[0043]图1为本申请实施例一提供了一种障碍物测距方法的流程图，本实施例可适用于基于纯视觉下的障碍物距离测量的情况，该方法可以由障碍物测距装置来执行，该障碍物测距装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该障碍物测距装置可配置于车辆中。如图1所示，该方法包括：
[0044]S110、根据捕获的第一行车图像确定车辆行车方向存在障碍物时，确定障碍物的障碍物区域信息。
[0045]在本实施例中，第一行车图像可以理解为车辆行驶本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物测距方法，其特征在于，包括：根据捕获的第一行车图像确定车辆行车方向存在障碍物时，确定所述障碍物的障碍物区域信息；根据当前车速及所述障碍物区域信息，确定光束发射方式；控制车辆上左右侧射频机构以所述光束发射方式进行光束发射；以与所述光束发射方式相匹配的光斑聚焦方式，对光束斑点的光斑聚焦参数进行调整，获得包含调整后光束斑点的第二行车图像；根据所述第二行车图像，确定车辆与所述障碍物的间隔距离；其中，所述光束斑点为光束在所述发射方向上的落光点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前车速及所述障碍物区域信息，确定光束发射方式，包括：获取车辆的当前车速；如果所述当前车速大于预设的速度阈值，则将光束与所述车辆夹角为90度作为光束发射方式；否则，根据所述障碍物区域信息，确定所述障碍物对应的基准线，将光束对应的光斑落点处于所述基准线上作为光束发射方式。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制车辆上左右侧射频机构以所述光束发射方式进行光束发射，包括：通过射频旋转构件控制车辆上左右侧射频机构以所述光束发射方式进行光束发射；其中，所述射频旋转构件与所述左右侧射频机构相连接。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述光束发射方式为光束与所述车辆夹角为90度时，光斑聚焦方式为根据所述障碍物区域信息进行光斑聚焦；当所述光束发射方式为光束对应的光斑落点处于所述基准线上时，光斑聚焦方式为以预设的聚焦参数阈值进行光斑聚焦。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当光斑聚焦方式为根据所述障碍物区域信息进行光斑聚焦时，所述对光束斑点的光斑聚焦参数进行调整，获得包含调整后光束斑点的第二行车图像，包括：提取所述障碍物区域信息中光束斑点的斑点清晰度；当所述斑点清晰度不满足预设的第一斑点清晰度标准时，通过光斑聚焦芯片对光斑聚焦参数进行调整；获得捕获的包含调整后光束斑点的第二行车图像。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当光斑聚焦方式为以预设的聚焦参数阈值进行光斑聚焦时，所述对光束斑点的光斑聚焦参数进行调整，获得包含调整后光束斑点的第二行车图像，包括：提取所述障碍物区域信息中光束斑点的斑点清晰度；基于所述聚焦参数阈值通过光斑聚焦...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗永官，
申请(专利权)人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：