边沿障碍物识别方法、装置、计算机设备、存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种边沿障碍物识别方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取目标区域的点云数据，所述点云数据是通过所述点云数据采集装置对所述目标区域进行采集得到的，所述目标区域包括至少一个障碍物；根据所述点云数据确定各所述障碍物在第一平面投影形成的第一投影信息；根据各所述障碍物对应的第一投影信息确定所述障碍物中的边沿障碍物；根据所述边沿障碍物对应的点云数据得到所述边沿障碍物的障碍物信息。采用本方法能够准确的确定边沿障碍物信息。用本方法能够准确的确定边沿障碍物信息。用本方法能够准确的确定边沿障碍物信息。

【技术实现步骤摘要】
边沿障碍物识别方法、装置、计算机设备、存储介质


[0001]本申请涉及机器人
，特别是涉及一种边沿障碍物识别方法、装置、计算机设备、存储介质。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的发展，机器人已覆盖家居、市政、机场及酒店等场景。在清扫机器人的工作环境中，一般在墙角边沿、路沿、石阶边缘等区域容易堆积较多垃圾、灰尘，因此需要重点清扫。因此，如何检测出边沿的信息十分重要。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够检测边沿的边沿障碍物识别方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0004]第一方面，本申请提供了一种边沿障碍物识别方法。应用于机器人，所述机器人包括点云数据采集装置，所述点云数据采集装置用于采集点云数据，所述方法包括：
[0005]获取目标区域的点云数据，所述点云数据是通过所述点云数据采集装置对所述目标区域进行采集得到的，所述目标区域包括至少一个障碍物；
[0006]根据所述点云数据确定各所述障碍物在第一平面投影形成的第一投影信息；
[0007]根据各所述障碍物对应的第一投影信息确定所述障碍物中的边沿障碍物；
[0008]根据所述边沿障碍物对应的点云数据得到所述边沿障碍物的障碍物信息。
[0009]在其中一个实施例中，所述根据各所述障碍物对应的第一投影信息确定所述障碍物中的边沿障碍物，包括：
[0010]根据各所述障碍物对应的第一投影信息确定各所述障碍物对应的轮廓线；
[0011]确定各所述障碍物对应的轮廓线的周长；
[0012]若所述障碍物对应的轮廓线的周长大于预设周长阈值，则所述障碍物为边沿障碍物。
[0013]在其中一个实施例中，所述根据所述点云数据确定各所述障碍物在第一平面投影形成的第一投影信息，包括：
[0014]从所述点云数据中确定各所述障碍物对应的点云数据；
[0015]根据各所述障碍物对应的点云数据，向所述第一平面投影得到所述第一投影信息。
[0016]在其中一个实施例中，所述从所述点云数据中确定各所述障碍物对应的点云数据，包括：
[0017]对所述点云数据进行分离处理，以得到地面之上的点云数据；
[0018]对所述地面之上的点云数据进行聚类，以得到各所述障碍物对应的点云数据。
[0019]在其中一个实施例中，所述根据所述边沿障碍物对应的点云数据得到所述边沿障碍物的障碍物信息，包括：
[0020]根据所述边沿障碍物对应的点云数据，确定所述边沿障碍物在至少一个平面投影形成的投影信息，所述至少一个平面包括所述第一投影平面、第二投影平面和第三投影平面中的至少一个，所述投影信息包括所述第一投影平面对应的所述第一投影信息、所述第二投影平面对应的第二投影信息和所述第三投影平面对应的第三投影信息中的至少两个；
[0021]根据所述边沿障碍物在至少一个平面投影形成的投影信息确定所述边沿障碍物的障碍物信息，所述障碍物信息用于表示所述边沿障碍物的类型和尺寸。
[0022]在其中一个实施例中，所述投影信息包括所述第二投影信息和所述第三投影信息，所述根据所述边沿障碍物在至少一个平面投影形成的投影信息确定所述边沿障碍物的障碍物信息，包括：
[0023]根据所述第二投影信息确定所述边沿障碍物在所述第二投影平面形成的第一形状，以及根据第三投影信息确定所述边沿障碍物在所述第三投影平面形成的第二形状；
[0024]根据所述第一形状和所述第二形状确定所述边沿障碍物的障碍物信息。
[0025]第二方面，本申请还提供了一种边沿障碍物识别装置。所述装置包括：
[0026]数据获取模块，用于获取目标区域的点云数据，所述点云数据是通过所述点云数据采集装置对所述目标区域进行采集得到的，所述目标区域包括至少一个障碍物；
[0027]信息确定模块，用于根据所述点云数据确定各所述障碍物在第一平面投影形成的第一投影信息；
[0028]所述信息确定模块还用于根据各所述障碍物对应的第一投影信息确定所述障碍物中的边沿障碍物；
[0029]所述信息确定模块还用于根据所述边沿障碍物对应的点云数据得到所述边沿障碍物的障碍物信息。
[0030]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的信息识别方法。
[0031]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的信息识别方法。
[0032]第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的信息识别方法。
[0033]上述信息识别方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过获取目标区域的点云数据，该点云数据是通过该点云数据采集装置对该目标区域进行采集得到的，该目标区域包括至少一个障碍物；根据该点云数据确定各该障碍物在第一平面投影形成的第一投影信息；根据各该障碍物对应的第一投影信息确定该障碍物中的边沿障碍物；根据该边沿障碍物对应的点云数据得到该边沿障碍物的障碍物信息。通过点云数据的投影信息，能够准确的确定边沿障碍物信息。
附图说明
[0034]图1为一个实施例中边沿障碍物识别方法的应用环境图；
[0035]图2为一个实施例中边沿障碍物识别方法的流程示意图；
[0036]图3为另一个实施例中边沿障碍物识别方法的流程示意图；
[0037]图4为一个实施例中边沿障碍物识别方法中的俯视图；
[0038]图5为一个实施例中边沿障碍物识别方法中的侧视图；
[0039]图6为一个实施例中边沿障碍物识别方法中的前视图；
[0040]图7为一个实施例中边沿障碍物识别装置的结构框图；
[0041]图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0042]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0043]本申请实施例提供的边沿障碍物识别方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，机器人102包括点云数据采集装置104，该点云数据采集可以采集得到点云数据。通过点云数据采集装置104对目标区域进行采集得到点云数据。机器人102获取目标区域的点云数据，该点云数据是通过该点云数据采集装置对该目标区域进行采集得到的，该目标区域包括至少一个障碍物；根据该点云数据确定各该障碍物在第一平面投影形成的第一投影信息；根据各该障碍物对应的第一投影信息确定该障碍物中的边沿障碍物，该边沿障碍物与地面接触的部分为边沿；根据该边沿障碍物对应的点云数据得到该边沿障碍物的障碍物信息本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种边沿障碍物识别方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括点云数据采集装置，所述点云数据采集装置用于采集点云数据，所述方法包括：获取目标区域的点云数据，所述点云数据是通过所述点云数据采集装置对所述目标区域进行采集得到的，所述目标区域包括至少一个障碍物；根据所述点云数据确定各所述障碍物在第一平面投影形成的第一投影信息；根据各所述障碍物对应的第一投影信息确定所述障碍物中的边沿障碍物；根据所述边沿障碍物对应的点云数据得到所述边沿障碍物的障碍物信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述障碍物对应的第一投影信息确定所述障碍物中的边沿障碍物，包括：根据各所述障碍物对应的第一投影信息确定各所述障碍物对应的轮廓线；确定各所述障碍物对应的轮廓线的周长；若所述障碍物对应的轮廓线的周长大于预设周长阈值，则所述障碍物为边沿障碍物。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据确定各所述障碍物在第一平面投影形成的第一投影信息，包括：从所述点云数据中确定各所述障碍物对应的点云数据；根据各所述障碍物对应的点云数据，向所述第一平面投影得到所述第一投影信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述点云数据中确定各所述障碍物对应的点云数据，包括：对所述点云数据进行分离处理，以得到地面之上的点云数据；对所述地面之上的点云数据进行聚类，以得到各所述障碍物对应的点云数据。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述边沿障碍物对应的点云数据得到所述边沿障碍物的障碍物信息，包括：根据所述边沿障碍物对应的点云数据，确定所述边沿障碍物在至少一个平面投影形成的投影信息，所述至少一个平面包括所述第一投影平面、第二投影平面和第三投影平面中的至少一个；所述第一投影平面、所述第二投影平面与所述第三投影平面互不平行，所述投影信息包括所述第一投影平面对应的所述第一投影信息、所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴翔，郭璁，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：