绕障方法、装置、机器人和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种绕障方法、装置、机器人和存储介质。所述方法包括：根据所述声波传感器获取障碍物相对机器人的第一位置范围；基于所述第一位置范围，判断所述机器人是否处于预设场景中，所述预设场景为所述机器人无法绕过所述障碍物对应的场景；若所述机器人处于所述预设场景中，则调小所述声波传感器的视场角，基于调小后的视场角，确定障碍物相对于机器人的目标位置范围，基于所述目标位置范围，控制所述机器人绕开所述障碍物进行行驶。使得机器人可以应对任何类型的障碍物，不受障碍物是否透光的限制，增加了机器人行驶安全性。增加了机器人行驶安全性。增加了机器人行驶安全性。

【技术实现步骤摘要】
绕障方法、装置、机器人和存储介质


[0001]本申请涉及机器人
，特别是涉及一种绕障方法、装置、机器人和存储介质。

技术介绍

[0002]智能机器人，例如扫地机器人等越来越广泛地应用于家庭生活中，为人们带来很多便利。由于通道狭窄、物体摆放不规律，还有人员走动等原因，都会造成智能机器人在行走过程中不可避免地遇到障碍物。
[0003]现有的智能机器人避障技术大多数是基于光学传感器实现的，然而，光学传感器不能感知玻璃等透明障碍物，导致行走安全性降低。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升机器人行走安全性的绕障方法、装置、机器人和存储介质。
[0005]一方面，本申请提供一种绕障方法，方法包括：
[0006]根据声波传感器获取障碍物相对机器人的第一位置范围；基于第一位置范围，判断机器人是否处于预设场景中，预设场景为机器人无法绕过障碍物对应的场景；若机器人处于预设场景中，则调小声波传感器的视场角，基于调小后的视场角，确定障碍物相对于机器人的目标位置范围，基于目标位置范围，控制机器人绕开障碍物进行行驶。
[0007]另一方面，本申请提供一种绕障装置，包括：
[0008]获取模块，用于根据声波传感器获取障碍物相对机器人的第一位置范围；判断模块，用于基于第一位置范围，判断机器人是否处于预设场景中，预设场景为机器人无法绕过障碍物对应的场景；控制模块，用于若机器人处于预设场景中，则调小声波传感器的视场角，基于调小后的视场角，确定障碍物相对于机器人的目标位置范围，基于目标位置范围，控制机器人绕开障碍物进行行驶。
[0009]在一些实施例中，控制模块具体用于：检测调小后的视场角内是否存在障碍物；若存在障碍物，则根据调小后的视场角获取障碍物相对于机器人的第二位置范围，并基于第二位置范围，判断机器人是否仍处于预设场景中，若机器人不在预设场景中，则将第二位置范围作为目标位置范围；若不存在障碍物，则控制机器人原地旋转，机器人每旋转预设角度，对障碍物检测一次，在检测到障碍物的情况下，基于调小后的视场角获取障碍物相对于机器人的第三位置范围，得到多个第三位置范围，从多个第三位置范围中查找与第一位置范围相交的第三位置范围，得到多个待合并位置范围，将多个待合并位置范围进行合并，得到合并后的位置范围，基于合并后的位置范围，判断机器人是否仍处于预设场景中，若机器人不在预设场景中，则将合并后的位置范围作为目标位置范围。
[0010]在一些实施例中，调小后的视场角为预先设置的最小视场角；控制模块具体用于：控制机器人原地旋转；在声波传感器检测到障碍物时，控制机器人停止旋转，并根据最小视
场角获取第四位置范围，基于第四位置范围，判断机器人是否仍处于预设场景中，若机器人不在预设场景中，则将第四位置范围作为目标位置范围。
[0011]在一些实施例中，若第四位置范围有多个，控制模块还用于：获取机器人预先规划的行走路径；基于行走路径，从多个第四位置范围中筛选和行走路径匹配的第四位置范围，将筛选得到的第四位置范围作为目标位置范围。
[0012]在一些实施例中，控制模块具体用于：根据调小后的视场角和调小之前的视场角，确定机器人的旋转角度；控制机器人按照旋转角度进行原地旋转，在声波传感器检测到障碍物时，控制机器人停止旋转，并根据调小后的视场角获取第五位置范围，基于第五位置范围，判断机器人是否仍处于预设场景中，若机器人不在预设场景中，则将第五位置范围作为目标位置范围。
[0013]在一些实施例中，机器人上搭载有定位传感器，判断模块具有用于：获取机器人的局部行走地图；根据定位传感器，确定机器人的位置；根据机器人的位置和第一位置范围，将机器人和障碍物投影至局部行走地图中；若局部行走地图指示机器人和障碍物均处于通道中，则分别获取障碍物和通道的第一侧之间的第一通道距离，以及障碍物和通道的第二侧之间的第二通道距离；若第一通道距离和第二通道距离均小于机器人的宽度，则确定机器人处于预设场景中。
[0014]在一些实施例中，控制模块还用于：控制机器人停止行走，或者，控制机器人减速。
[0015]在一些实施例中，获取模块具体用于：获取机器人到障碍物的第一距离；基于第一距离和声波传感器的当前视场角，确定障碍物相对机器人的第一位置范围，第一位置范围为以当前视场角为圆心角，以第一距离为半径的弧。
[0016]另一方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述绕障方法。
[0017]另一方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述绕障方法。
[0018]本申请实施例提供的绕障方法、装置、机器人和存储介质，根据声波传感器获取障碍物相对机器人的第一位置范围；基于第一位置范围，判断机器人是否处于预设场景中，预设场景为机器人无法绕过障碍物对应的场景；若机器人处于预设场景中，则调小声波传感器的视场角，基于调小后的视场角，确定障碍物相对于机器人的目标位置范围，基于目标位置范围，控制机器人绕开障碍物进行行驶。使得机器人可以应对任何类型的障碍物，不受障碍物是否透光的限制，增加了机器人行驶安全性。
附图说明
[0019]图1为一个实施例中绕障方法的流程示意图；
[0020]图2为一个实施例中障碍物实际位置的示意图；
[0021]图3为一个实施例中第一位置范围的示意图；
[0022]图4为一个实施例中预设场景的示意图；
[0023]图5为一个实施例中将机器人和障碍物投影至局部行走地图后可得到的地图的示意图；
[0024]图6为一个实施例中判断机器人是否处于预设场景的示意图；
[0025]图7为一个实施例中机器人旋转的示意图；
[0026]图8为另一个实施例中绕障方法的流程示意图；
[0027]图9为另一个实施例中绕障方法的流程示意图；
[0028]图10为一个实施例中机器人的内部结构图。
具体实施方式
[0029]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0030]机器人在行走的过程中，可能会遇到各种各样的障碍物，通常情况下，机器人通过光学传感器来确定前方障碍物的方位，光学传感器例如有RGBD深度相机、RGB单目相机、双目相机、激光雷达等，在确定前方障碍物的的方位后，基于该方位做出绕障决策。然而，有些障碍物为透光障碍物，比如，玻璃，光学传感器无法有效感知到透光障碍物，导致机器人无法通过光学传感器确定透光障碍物的方位，导致机器人在行走过程中，有可能会和透光障碍物相撞。
[0031]考虑到无论是透光障碍物还是不透光障碍物，均能被声波传感器检测到，本申请实施例提出一种绕障方法，利用声波传感器来检测前方障碍物本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种绕障方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人上搭载有声波传感器，所述方法包括：根据所述声波传感器获取障碍物相对机器人的第一位置范围；基于所述第一位置范围，判断所述机器人是否处于预设场景中，所述预设场景为所述机器人无法绕过所述障碍物对应的场景；若所述机器人处于所述预设场景中，则调小所述声波传感器的视场角，基于调小后的视场角，确定障碍物相对于机器人的目标位置范围，基于所述目标位置范围，控制所述机器人绕开所述障碍物进行行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于调小后的视场角，确定障碍物相对于机器人的目标位置范围，包括：检测所述调小后的视场角内是否存在障碍物；若存在障碍物，则根据所述调小后的视场角获取障碍物相对于机器人的第二位置范围，并基于所述第二位置范围，判断所述机器人是否仍处于预设场景中，若所述机器人不在所述预设场景中，则将所述第二位置范围作为所述目标位置范围；若不存在障碍物，则控制所述机器人原地旋转，所述机器人每旋转预设角度，对所述障碍物检测一次，在检测到所述障碍物的情况下，基于所述调小后的视场角获取障碍物相对于机器人的第三位置范围，得到多个第三位置范围，从所述多个第三位置范围中查找与所述第一位置范围相交的第三位置范围，得到多个待合并位置范围，将所述多个待合并位置范围进行合并，得到合并后的位置范围，基于所述合并后的位置范围，判断所述机器人是否仍处于预设场景中，若所述机器人不在所述预设场景中，则将所述合并后的位置范围作为所述目标位置范围。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调小后的视场角为预先设置的最小视场角；所述基于调小后的视场角，确定障碍物相对于机器人的目标位置范围，包括：控制所述机器人原地旋转；在所述声波传感器检测到障碍物时，控制所述机器人停止旋转，并根据所述最小视场角获取第四位置范围，基于所述第四位置范围，判断所述机器人是否仍处于所述预设场景中，若所述机器人不在所述预设场景中，则将所述第四位置范围作为所述目标位置范围。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述第四位置范围有多个，所述方法还包括：获取所述机器人预先规划的行走路径；基于所述行走路径，从多个第四位置范围中筛选和所述行走路径匹配的第四位置范围，将筛选得到的第四位置范...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鹏，郭璁，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：