一种无人机精准定位系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种无人机精准定位系统及方法，属于无人机定位技术领域，包括深度图像获取模块、高度获取模块、图像预处理模块、标志形状识别模块、综合处理模块。本发明专利技术通过设置的深度图像获取模块，能够方便地获取标志形状中各像素与无人机的距离值，然后对标志形状中各像素与无人机的距离值进行均值处理，作为标志形状中心点的距离值，再两次利用三角函数对无人机质点化后在地面上的投影点位置进行计算，根据投影点位置与标志形状中心点的相对位置关系，进而得到投影点在地理坐标系中的实际坐标，加上高度值即得到无人机实时空间位置，计算起来较为简单，设备的硬件复杂度也大大降低。低。低。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机精准定位系统及方法
[0001]

[0002]本专利技术涉及无人机定位
，具体涉及一种无人机精准定位系统及方法。

技术介绍

[0003]无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。与有人驾驶飞机相比，无人机往往更适合那些太“愚钝，肮脏或危险”的任务。无人机按应用领域，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机+行业应用，是无人机真正的刚需；在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。
[0004]无人机具有低功耗、低成本、灵活、可扩展的优点，已广泛应用于摄影、航空测绘、农业、救援和物流等任务中。在执行具体任务的过程中，无人机的定位是无人机控制与决策的基础。当前无人机平台大多数都配备机载摄像头与GPS芯片，同时可搭载IMU、机载罗盘、气压计等传感器，用于无人机感知环境本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机精准定位系统，其特征在于，包括：深度图像获取模块、高度获取模块、图像预处理模块、标志形状识别模块、综合处理模块；所述深度图像获取模块，用于获取无人机在飞行过程中实时拍摄的包含标志形状的深度图像；所述高度获取模块，用于获取无人机在飞行过程中实时的高度值，该高度值即无人机距离地面的高度值，地面即标志形状所在面；所述图像预处理模块，用于对深度图像获取模块获取的深度图像进行降噪处理；所述标志形状识别模块，用于对经过预处理的灰度图像中的标志形状进行识别，获取标志形状在深度图像中的像素位置信息，进而获得当前深度图像中标志形状在地理坐标系中上的实际位置信息，并将像素位置信息、实际位置信息传输至综合处理模块中进行处理；所述综合处理模块，用于根据获取的无人机在飞行过程中实时的高度值、深度图像中地面预设的各标志形状的像素位置信息、深度图像中标志形状在地理坐标系中上的实际位置信息，计算获得无人机的实时空间位置。2.根据权利要求1所述的一种无人机精准定位系统，其特征在于：所述深度图像获取模块为安装在无人机上的深度相机组件，通过深度相机组件实时获取包含地面上设置的标志形状的深度图像，每帧深度图像中均包含两个不同的标志形状。3.根据权利要求2所述的一种无人机精准定位系统，其特征在于：所述高度获取模块为安装在无人机上的高度传感器，通过高度传感器实时获取无人机距离地面的高度值。4.根据权利要求3所述的一种无人机精准定位系统，其特征在于：所述标志形状识别模块包括识别单元、位置信息获取单元；所述识别单元通过目标识别网络对深度图像中地面预设的标志形状进行识别，获取标志形状检测框在深度图像中的像素位置信息，并将像素位置信息发送至所述综合处理模块中进行计算；所述位置信息获取单元通过轮廓检测方式对识别到的标志形状检测框中标志形状进行轮廓检测，获取其外轮廓长度数据，根据外轮廓长度数据在外轮廓长度
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编号数据库中进行比对查询，获取当前深度图像中标志形状的编号，根据标志形状的编号获取其预设的在地理坐标系中的实际位置信息，即获得当前深度图像中标志形状在地理坐标系中的实际位置信息。5.根据权利要求4所述的一种无人机精准定位系统，其特征在于：所述外轮廓长度
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编号数据库存储有各标志形状外轮廓长度与编号的对应关系，每个标志形状在地理坐标系中的实际位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：于传江，魏明明，高勇，
申请(专利权)人：北京历正飞控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：