一种输电线路跨越的控制方法、系统、终端及存储介质技术方案

技术编号:36855485 阅读:40 留言:0更新日期:2023-03-15 17:42
本申请涉及一种输电线路跨越的控制方法、系统、终端及存储介质,属于无人机跨线的技术领域,其方法包括:获取预设的输电线路塔信息,输电线路塔信息包括搭线高度、线路塔间距以及线路塔位置;基于输电线路塔信息获取无人机的飞行信息,飞行信息包括预设飞行路径和预设飞行高度;获取无人机的实时飞行高度;判断是否存在与预设飞行高度不匹配的实时飞行高度;若存在,则获取返航提示指令信息;基于返航提示指令信息控制无人机返航。本申请具有能够及时发现无人机牵引绳脱落的情况,减少时间的浪费,降低无人机电量的损耗的效果。降低无人机电量的损耗的效果。降低无人机电量的损耗的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种输电线路跨越的控制方法、系统、终端及存储介质


[0001]本申请涉及无人机跨线的
,尤其是涉及一种输电线路跨越的控制方法、系统、终端及存储介质。

技术介绍

[0002]随着无人机技术发展的逐渐成熟,无人机逐渐应用于各个领域,例如测绘领域、侦查领域以及线路搭建领域。由于输电线路塔的高度通常高度较高,通过人工直接爬塔进行拉线的方式较为困难,因此无人机技术逐渐应用于线路的搭接领域。
[0003]当前的拉线方式,通常是使用无人机从A塔牵引一条直径为4毫米的初级导引绳到B塔,再通过初级导引绳牵引二级导引绳,经过7轮牵引后,转换为28毫米主牵绳,最后通过主牵绳“一牵二”走板,同步牵引6根导线,两边牵引完毕后,完成整个导线跨越。
[0004]然而通过上述方式进行导线的牵引跨越时,无人机在飞行过程中可能会发生牵引绳捆绑结实度不足,且两个线路塔之间的距离较远的情况,导致无人机在牵引导线时无法及时发现牵引绳脱落,因而会导致无人机做无用功,浪费时间和无人机的电量。

技术实现思路

[0005]为了能够及时发现无人机牵引绳脱落的情况,减少时间的浪费,降低无人机电量的损耗,本申请提供一种输电线路跨越的控制方法、系统、终端及存储介质。
[0006]第一方面,本申请提供一种输电线路跨越的控制方法,采用如下的技术方案:一种输电线路跨越的控制方法,包括:获取预设的输电线路塔信息,所述输电线路塔信息包括搭线高度、线路塔间距以及线路塔位置;基于所述输电线路塔信息获取无人机的飞行信息,所述飞行信息包括预设飞行路径和预设飞行高度;获取所述无人机的实时飞行高度;判断是否存在与所述预设飞行高度不匹配的所述实时飞行高度;若存在,则获取返航提示指令信息;基于所述返航提示指令信息控制所述无人机返航。
[0007]通过采用上述技术方案,判断是否存在与预设飞行高度不匹配的实时飞行高度,能够确定是否存在牵引绳突然脱离导致无人机迅速上升的情况,如果存在,证明可能是无人机上的牵引绳脱落,所以此时获取返航提示指令信息以控制无人机返航。能够及时发现无人机牵引绳脱落的情况,降低无人机做无用功的行程,减少时间的浪费,从而降低无人机电量的损耗。
[0008]作为优选,在所述获取返航提示指令信息之前,还包括:判断所述预设飞行路径是否存在飞行高度大于所述预设飞行高度的障碍物;若存在,则不获取所述返航提示指令信息;
若不存在,则进行下一步。
[0009]通过采用上述技术方案,判断预设飞行路径是否存在飞行高度大于预设飞行高度的障碍物,能够进一步确定实时飞行高度大于预设飞行高度,是否是由于牵引绳脱落引起的。如果存在,证明可能不是由于牵引绳脱落引起,所以此时不需要获取返航提示指令信息;如果不存在,此时继续执行获取返航提示指令信息的步骤,从而能够提高判断牵引绳是否脱落的准确性。
[0010]作为优选,若存在飞行高度大于所述预设飞行高度的障碍物时,还包括:当所述无人机越过所述障碍物时,获取所述无人机的当前电量;获取大于所述预设飞行高度的所述飞行高度,作为升高高度;获取所述升高高度对应的所述螺旋桨的升高转动速度;获取所述升高转动速度对应的耗电速度,作为升高耗电速度;基于所述升高耗电速度和所述当前电量获取升高飞行时长;获取所述无人机与目标线路塔之间的距离,作为剩余距离;基于所述剩余距离和所述预设飞行速度获取剩余时长;判断所述剩余时长是否大于或等于所述升高飞行时长;若是,则基于所述升高高度控制所述无人机飞行;若否,则基于所述预设飞行高度控制所述无人机飞行。
[0011]通过采用上述技术方案,判断剩余时长是否大于或等于升高飞行时长,能够确定无人机按照升高高度控制无人机飞行,电量是否足够。如果是,证明电量足够,此时根据升高高度控制无人机飞行,能够降低障碍物影响牵引绳正常移动的可能性,如果否,则证明电量不足,此时继续按照预设飞行高度控制无人机飞行。从而能够尽可能保证无人机的正常行驶。
[0012]作为优选,在所述基于所述预设飞行高度控制所述无人机飞行之前,还包括:获取预设飞行高度对应的所述无人机的螺旋桨的预设转动速度;获取所述预设转动速度对应的耗电速度,作为预设耗电速度;基于所述预设耗电速度和所述当前电量获取预设飞行时长;基于所述剩余距离和所述预设飞行速度获取剩余时长;判断所述剩余时长是否大于或等于所述预设飞行时长;若是,则基于所述预设飞行高度控制所述无人机飞行;若否,则获取降落指令以控制所述无人机降落。
[0013]通过采用上述技术方案,通过判断剩余时长是否大于或等于预设飞行时长,能够进一步确定无人机电量是否足够。如果是,证明电量足够,此时根据预设飞行高度控制无人机飞行,能够尽可能保证无人机的正常工作;若否,证明无人机电量不足,此时获取降落指令控制无人机降落,能够降低无人机发生坠机情况的概率,降低经济损失。
[0014]作为优选,若不存在与所述预设飞行高度不匹配的所述实时飞行高度时,还包括:获取所述预设飞行路径上的目标线路塔的当前图像;判断所述当前图像中是否存在预设识别标记;若存在所述预设识别标记,则获取相应的目标线路塔的当前位置;基于所述当前位置以控制所述无人机降落;
若不存在所述预设识别标记,则不获取所述当前位置。
[0015]通过采用上述技术方案,判断当前图像中是否存在预设识别标记,能够提高无人机降落的准确性,如果存在预设识别标记则获取相应的目标线路塔的当前位置,并根据当前位置控制无人机降落,否则不获取当前位置。从而能够尽可能保证无人机降落位置的准确性,进而降低无人机发生碰撞情况发生的可能性。
[0016]作为优选,在所述基于所述输电线路塔信息获取无人机的飞行信息之后,还包括:获取所述输电线路塔之间的塔间路况;基于所述塔间路况判断相邻的两个所述输电线路塔之间是否存在高速路,所述高速路包括高速铁路和高速公路;若存在所述高速路,则获取所述高速路对应的车辆的最大运行车速;基于所述最大运行车速获取所述车辆的上部风力影响距离;判断所述上部风力影响距离是否超过所述预设飞行高度;若超过,则基于所述预设飞行高度和所述上部风力影响距离获取调节差值;基于所述调节差值以升高所述预设飞行高度。
[0017]通过采用上述技术方案,判断上部风力影响距离是否超过预设飞行高度,能够判断车辆高速行驶产生的风是否会影响无人机的正常飞行,如果超过,证明会影响,此时根据调节差值调整无人机的预设飞行高度;如果未超过,证明不会影响,此时不需要进行调整,能够进一步提高无人机飞行的安全性,尽可能保证输电线路的正常跨越。
[0018]作为优选,在所述基于所述预设飞行高度和所述上部风力影响距离获取调节差值之前,还包括:获取所述无人机的侦查图像;基于所述侦查图像判断在预设距离内是否存在所述车辆;若不存在,则不获取所述调节差值;若存在,则进行下一步。
[0019]通过采用上述技术方案,通过判断预设距离内是否存在车辆,能够确定无人机跨越接线时,是否会存在车辆的影响,如果不存在,则不获取调节差值,否则获取调节差值。从而能够进一步提高本文档来自技高网
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种输电线路跨越的控制方法,其特征在于,包括:获取预设的输电线路塔信息,所述输电线路塔信息包括搭线高度、线路塔间距以及线路塔位置;基于所述输电线路塔信息获取无人机的飞行信息,所述飞行信息包括预设飞行路径和预设飞行高度;获取所述无人机的实时飞行高度;判断是否存在与所述预设飞行高度不匹配的所述实时飞行高度;若存在,则获取返航提示指令信息;基于所述返航提示指令信息控制所述无人机返航。2.根据权利要求1所述的控制方法,其特征在于,在所述获取返航提示指令信息之前,还包括:判断所述预设飞行路径是否存在飞行高度大于所述预设飞行高度的障碍物;若存在,则不获取所述返航提示指令信息;若不存在,则进行下一步。3.根据权利要求2所述的控制方法,其特征在于,若存在飞行高度大于所述预设飞行高度的障碍物时,还包括:当所述无人机越过所述障碍物时,获取所述无人机的当前电量;获取大于所述预设飞行高度的所述飞行高度,作为升高高度;获取所述升高高度对应的所述螺旋桨的升高转动速度;获取所述升高转动速度对应的耗电速度,作为升高耗电速度;基于所述升高耗电速度和所述当前电量获取升高飞行时长;获取所述无人机与目标线路塔之间的距离,作为剩余距离;基于所述剩余距离和所述预设飞行速度获取剩余时长;判断所述剩余时长是否大于或等于所述升高飞行时长;若是,则基于所述升高高度控制所述无人机飞行;若否,则基于所述预设飞行高度控制所述无人机飞行。4.根据权利要求3所述的控制方法,其特征在于,在所述基于所述预设飞行高度控制所述无人机飞行之前,还包括:获取预设飞行高度对应的所述无人机的螺旋桨的预设转动速度;获取所述预设转动速度对应的耗电速度,作为预设耗电速度;基于所述预设耗电速度和所述当前电量获取预设飞行时长;基于所述剩余距离和所述预设飞行速度获取剩余时长;判断所述剩余时长是否大于或等于所述预设飞行时长;若是,则基于所述预设飞行高度控制所述无人机飞行;若否,则获取降落指令以控制所述无人机降落。5.根据权利要求1所述的控制方法,其特征在于,若不存在与所述预设飞行高度不匹配的所述实时飞行高度时,还包括:获取所述预设飞行路径上的目标线路塔的当前图像;判断所述当...

【专利技术属性】
技术研发人员:成永红成顿
申请(专利权)人:湘潭潭州电力建设有限公司
类型:发明
国别省市:

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