基于并联结构的机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了基于并联结构的机械手，包括顶座和底座，顶座的外部设有底座，顶座的外壁上安装有等间距的三组U型架，U型架的外壁上皆安装有传动臂，传动臂的侧壁上皆安装有上球头，上球头下方的底座侧壁上皆安装有下球头，上球头的外壁上皆套装有上球套，下球头的外壁上皆套装有下球套，上球套的底端皆安装有驱动杆，且驱动杆的底端皆与下球套固定连接，底座内部的中心位置处安装有伸缩驱动件。本实用新型专利技术不仅实现了机械手通过并联结构多自由度的驱动夹持移动，增加了机械手的活动范围，提高了机械手对物品夹持输送时的便利性。提高了机械手对物品夹持输送时的便利性。提高了机械手对物品夹持输送时的便利性。

【技术实现步骤摘要】
基于并联结构的机械手


[0001]本技术涉及机械手
，具体为基于并联结构的机械手。

技术介绍

[0002]在传统的工厂里，分拣、拾取、装箱等大量重复性工作，一般由人工来完成，具有劳动强度大、耗时较多、枯燥无味、易造成污染等问题，还增加了企业的成本，越来越多的工厂开始采用机械手进行输送驱动，并联机械手因其运动精度高、动态性能好、惯量低、成本低等优点，发展迅速，可以对轻小物料进行高速的中、短距离抓取、搬运和放置等操作。
[0003]基于并联结构的机械手，按驱动方式并联机械手一般分为液压式并联机械手、气动式并联机械手、电动式并联机械手，在并联机械手运行时通过动力驱动系统、关节传动系统、物品夹取系统等结构组成，在使用时虽然具有对物品夹持输送的功能，但在驱动传动时，不利于通过并联结构多自由度的驱动夹持移动，来对物品快速的抓取输送，影响了增加机械手的活动范围，和对物品夹持输送时的效率。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供基于并联结构的机械手，以解决上述
技术介绍
中提出机械手不便于通过并联结构多自由度的驱动夹持移动，增加机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于并联结构的机械手，包括顶座(1)和底座(10)，其特征在于：所述顶座(1)的外部设有底座(10)，所述顶座(1)的外壁上安装有等间距的三组U型架(3)，所述U型架(3)的外壁上皆安装有传动臂(4)，所述传动臂(4)的侧壁上皆安装有上球头(5)，所述上球头(5)下方的底座(10)侧壁上皆安装有下球头(9)，所述上球头(5)的外壁上皆套装有上球套(6)，所述下球头(9)的外壁上皆套装有下球套(8)，所述上球套(6)的底端皆安装有驱动杆(7)，且驱动杆(7)的底端皆与下球套(8)固定连接，所述底座(10)内部的中心位置处安装有伸缩驱动件(12)。2.根据权利要求1所述的基于并联结构的机械手，其特征在于：所述U型架(3)一侧的顶座(1)内部皆安装有旋转驱动件(11)，所述旋转驱动件(11)的输出端皆安装有旋转轴(2)。3.根据权利要求2所述的基于并联结构的机械手，其特征在于：所述旋转轴(2)与U型架(3)固...

【专利技术属性】
技术研发人员：张连祯，姚二磊，牟星，张玉财，宁成思，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：新型
国别省市：