取得工件表面的三维信息及工件的二维图像的拍摄装置制造方法及图纸

提供一种取得工件的表面的三维信息以及二维图像的拍摄装置。拍摄装置(3)具有在取得工件的表面的三维信息之后取得二维图像的视觉传感器(30)。在搬送工件的输送机(6)的输送机驱动马达(24)安装有位置检测器(25)。图像处理部(47)根据位置检测器(25)的输出，计算从取得三维信息时到拍摄二维图像为止的工件的移动量。图像处理部(47)在预先确定的坐标系中，以与工件的移动量对应的方式相对于二维图像移动三维信息。移动三维信息。移动三维信息。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】取得工件表面的三维信息及工件的二维图像的拍摄装置


[0001]本专利技术涉及取得工件表面的三维信息及工件的二维图像的拍摄装置。

技术介绍

[0002]在以往的技术中，已知有利用视觉传感器拍摄图像，根据得到的图像来检测物体的表面的形状或物体的位置的装置。作为视觉传感器，已知有对工件表面的二维图像进行拍摄的二维传感器。另外，已知有测定从视觉传感器到工件的表面的距离的三维传感器。根据从三维传感器到工件的表面的距离和三维传感器的位置，能够计算工件的特定的部分的三维的位置。
[0003]以往，已知具有机器人以及作业工具的机器人装置。已知在机器人装置中，为了检测工件的位置而配置视觉传感器。例如，机器人装置利用机械手把持工件并搬送工件。机器人装置为了把持工件，需要检测工件的位置以及姿势。在以往的技术中，已知有通过对由二维照相机拍摄到的二维图像以及由三维传感器拍摄到的距离图像进行处理来计算工件的位置以及姿势的控制(例如，日本特开2013
‑
36988号公报)。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种拍摄装置，其对通过由马达驱动的搬送机在预先确定的方向上搬送的工件进行拍摄，其特征在于，所述拍摄装置具有：三维传感器，其用于检测工件的表面的三维信息；二维传感器，其用于取得工件的表面的二维图像；处理部，其对所述三维传感器的输出和所述二维传感器的输出进行处理，所述处理部包含：三维信息生成部，其根据所述三维传感器的输出生成三维信息；二维图像取得部，其从所述二维传感器取得二维图像；移动控制部，其在预先确定的坐标系中变更三维信息相对于二维图像的相对位置，所述搬送机包含：位置检测器，其用于检测通过所述马达...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙泽源，古贺健太郎，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：