运动轨迹的确定方法、装置、存储介质及电子装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种运动轨迹的确定方法、装置、存储介质及电子装置，其中，该方法包括：获取第一检测框集合和候选跟踪框，其中，第一检测框集合中的各个检测框表示对当前帧图像进行对象检测所得到的对象的位置，候选跟踪框表示候选对象在当前帧图像中的位置，候选对象是与目标模版图像匹配的对象，目标模版图像是在当前帧图像之前的一组帧图像中所检测到的待跟踪的目标对象的图像；当在第一检测框集合和候选跟踪框中查找到目标对象的目标跟踪框时，根据目标对象在一组帧图像中的位置以及目标跟踪框在当前帧图像中的位置，确定目标对象的运动轨迹。通过本发明专利技术实施例，解决了相关技术中存在的运动轨迹的确定方法的准确性较低的问题。较低的问题。较低的问题。

【技术实现步骤摘要】
运动轨迹的确定方法、装置、存储介质及电子装置


[0001]本专利技术实施例涉及监控
，具体而言，涉及一种运动轨迹的确定方法、装置、存储介质及电子装置。

技术介绍

[0002]近年来，智能视频技术快速发展，通过将计算机视觉方法引入到智能监控中，在图像和图像描述之间建立映射关系，从而使计算机能够分析和理解视频画面中的内容。通过在视频画面中自定义设置告警区域或拌线，当目标进入区域或穿越拌线时，系统自动产生报警，相较于安排人员监督的方式，不仅更安全有效，同时耗费更少的人力。目前常见的基于视频型的周界报警系统技术主要通过目标检测得到目标的位置、特征信息，并通过多目标跟踪(如SORT)获得目标的运动轨迹，再通过运动轨迹与周界告警区域的关系判断是否报警，但在目标出现遮挡、较大姿态变化的情形下目标检测框不稳定或者无检测框，这对目标关联及运动轨迹的连续性和准确性有较大影响。可见，相关技术中的运动轨迹的确定方法存在着准确性较低的问题。
[0003]针对相关技术中存在的运动轨迹的确定方法的准确性较低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种运动轨迹的确定方法、装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中存在的运动轨迹的确定方法的准确性较低的问题。
[0005]根据本专利技术的一个实施例，提供了一种运动轨迹的确定方法，包括：获取第一检测框集合和候选跟踪框，其中，所述第一检测框集合中的各个检测框用于表示对当前帧图像进行对象检测所得到的对象在所述当前帧图像中的位置，所述候选跟踪框用于表示候选对象在所述当前帧图像中的位置，所述候选对象是在所述当前帧图像中检测到的与目标模版图像匹配的对象，所述目标模版图像是在所述当前帧图像之前的一组帧图像中所检测到的待跟踪的目标对象的图像；在所述第一检测框集合和所述候选跟踪框中查找所述目标对象的目标跟踪框，其中，所述目标跟踪框用于表示所述目标对象在所述当前帧图像中的位置；在所述第一检测框集合和所述候选跟踪框中查找到所述目标对象的所述目标跟踪框的情况下，根据所述目标对象在所述一组帧图像中的位置、以及所述目标跟踪框表示的所述目标对象在所述当前帧图像中的位置，确定所述目标对象的运动轨迹。
[0006]在一个示例性实施例中，所述在所述第一检测框集合和所述候选跟踪框中查找所述目标对象的目标跟踪框，包括：确定所述候选跟踪框与所述第一检测框集合中的各个检测框之间的交并比；在所述第一检测框集合中存在交并比大于或等于第一预设阈值的第一检测框的情况下，根据所述第一检测框，确定所述目标对象的所述目标跟踪框。
[0007]在一个示例性实施例中，所述根据所述第一检测框，确定所述目标对象的所述目标跟踪框，包括：根据所述第一检测框和预测跟踪框，确定所述目标对象的所述目标跟踪
框，其中，所述预测跟踪框用于表示根据在所述一组帧图像中检测到的所述目标对象的位置，预测出的所述目标对象在所述当前帧图像中的位置。
[0008]在一个示例性实施例中，所述根据所述第一检测框和预测跟踪框，确定所述目标对象的所述目标跟踪框，包括：确定所述预测跟踪框与所述第一检测框集合中的各个检测框之间的交并比；将所述第一检测框集合中所述交并比最高的检测框确定为所述目标跟踪框；或者确定所述预测跟踪框与所述第一检测框之间的交并比；在所述预测跟踪框与所述第一检测框之间的交并比大于或等于第二预设阈值的情况下，将所述第一检测框确定为所述目标跟踪框。
[0009]在一个示例性实施例中，所述方法还包括：在所述第一检测框集合中存在交并比小于所述第一预设阈值、且大于或等于第三预设阈值的第二检测框的情况下，根据所述候选跟踪框和所述第二检测框，确定所述目标对象的目标跟踪框。
[0010]在一个示例性实施例中，所述根据所述候选跟踪框和所述第二检测框，确定所述目标对象的目标跟踪框，包括：根据所述候选跟踪框、所述第二检测框和预测跟踪框，确定所述目标对象的所述目标跟踪框，其中，所述预测跟踪框用于表示根据在所述一组帧图像中检测到的所述目标对象的位置，预测出的所述目标对象在所述当前帧图像中的位置。
[0011]在一个示例性实施例中，所述根据所述候选跟踪框、所述第二检测框和预测跟踪框，确定所述目标对象的所述目标跟踪框，包括：确定所述预测跟踪框与所述第一检测框集合中的各个检测框之间的交并比，并确定所述预测跟踪框与所述候选跟踪框之间的交并比；在所述第一检测框集合和所述候选跟踪框中所述候选跟踪框与所述预测跟踪框之间的交并比最高的情况下，将所述候选跟踪框确定为所述目标跟踪框；在所述第一检测框集合和所述候选跟踪框中第三检测框与所述预测跟踪框之间的交并比最高的情况下，将所述第三检测框确定为所述目标跟踪框，其中，所述第三检测框是所述第一检测框集合的检测框；或者确定所述预测跟踪框与所述第二检测框之间的交并比，并确定所述预测跟踪框与所述候选跟踪框之间的交并比；在所述第二检测框和所述候选跟踪框中所述候选跟踪框与所述预测跟踪框之间的交并比最高的情况下，将所述候选跟踪框确定为所述目标跟踪框；在所述第二检测框和所述候选跟踪框中所述第二检测框与所述预测跟踪框之间的交并比最高的情况下，将所述第二检测框确定为所述目标跟踪框。
[0012]在一个示例性实施例中，在确定所述目标对象的运动轨迹之后，所述方法还包括：根据所述运动轨迹判断所述目标对象是否触发目标边界的报警。
[0013]在一个示例性实施例中，所述根据所述运动轨迹判断所述目标对象是否触发目标边界的报警，包括：在所述运动轨迹中存在至少目标预定数量的轨迹点与所述目标边界满足预定条件的情况下，确定所述目标对象触发所述目标边界的报警；其中，所述预定条件包括以下之一：在所述目标边界为目标绊线的情况下，所述运动轨迹中存在第一预定数量的轨迹点在所述目标绊线的一侧、且存在第二预定数量的轨迹点在所述目标绊线的另一侧，其中，所述目标预定数量等于所述第一预定数量与所述第二预定数量之和；在所述目标边界围成了目标区域的情况下，所述运动轨迹中包括至少所述目标预定数量的轨迹点在所述目标边界内。
[0014]根据本专利技术的另一个实施例，还提供了一种运动轨迹的确定装置，包括：获取模块，用于获取第一检测框集合和候选跟踪框，其中，所述第一检测框集合中的各个检测框用
于表示对当前帧图像进行对象检测所得到的对象在所述当前帧图像中的位置，所述候选跟踪框用于表示候选对象在所述当前帧图像中的位置，所述候选对象是在所述当前帧图像中检测到的与目标模版图像匹配的对象，所述目标模版图像是在所述当前帧图像之前的一组帧图像中所检测到的待跟踪的目标对象的图像；查找模块，用于在所述第一检测框集合和所述候选跟踪框中查找所述目标对象的目标跟踪框，其中，所述目标跟踪框用于表示所述目标对象在所述当前帧图像中的位置；第一确定模块，用于在所述第一检测框集合和所述候选跟踪框中查找到所述目标对象的所述目标跟踪框的情况下，根据所述目标对象在所述一组帧图像中的位置、以及所述目标跟踪框表示的所述目标对象在所述当前帧图像中的位置，确定所述目标对象的运本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运动轨迹的确定方法，其特征在于，包括：获取第一检测框集合和候选跟踪框，其中，所述第一检测框集合中的各个检测框用于表示对当前帧图像进行对象检测所得到的对象在所述当前帧图像中的位置，所述候选跟踪框用于表示候选对象在所述当前帧图像中的位置，所述候选对象是在所述当前帧图像中检测到的与目标模版图像匹配的对象，所述目标模版图像是在所述当前帧图像之前的一组帧图像中所检测到的待跟踪的目标对象的图像；在所述第一检测框集合和所述候选跟踪框中查找所述目标对象的目标跟踪框，其中，所述目标跟踪框用于表示所述目标对象在所述当前帧图像中的位置；在所述第一检测框集合和所述候选跟踪框中查找到所述目标对象的所述目标跟踪框的情况下，根据所述目标对象在所述一组帧图像中的位置、以及所述目标跟踪框表示的所述目标对象在所述当前帧图像中的位置，确定所述目标对象的运动轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一检测框集合和所述候选跟踪框中查找所述目标对象的目标跟踪框，包括：确定所述候选跟踪框与所述第一检测框集合中的各个检测框之间的交并比；在所述第一检测框集合中存在交并比大于或等于第一预设阈值的第一检测框的情况下，根据所述第一检测框，确定所述目标对象的所述目标跟踪框。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测框，确定所述目标对象的所述目标跟踪框，包括：根据所述第一检测框和预测跟踪框，确定所述目标对象的所述目标跟踪框，其中，所述预测跟踪框用于表示根据在所述一组帧图像中检测到的所述目标对象的位置，预测出的所述目标对象在所述当前帧图像中的位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测框和预测跟踪框，确定所述目标对象的所述目标跟踪框，包括：确定所述预测跟踪框与所述第一检测框集合中的各个检测框之间的交并比；将所述第一检测框集合中所述交并比最高的检测框确定为所述目标跟踪框；或者确定所述预测跟踪框与所述第一检测框之间的交并比；在所述预测跟踪框与所述第一检测框之间的交并比大于或等于第二预设阈值的情况下，将所述第一检测框确定为所述目标跟踪框。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第一检测框集合中存在交并比小于所述第一预设阈值、且大于或等于第三预设阈值的第二检测框的情况下，根据所述候选跟踪框和所述第二检测框，确定所述目标对象的目标跟踪框。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选跟踪框和所述第二检测框，确定所述目标对象的目标跟踪框，包括：根据所述候选跟踪框、所述第二检测框和预测跟踪框，确定所述目标对象的所述目标跟踪框，其中，所述预测跟踪框用于表示根据在所述一组帧图像中检测到的所述目标对象的位置，预测出的所述目标对象在所述当前帧图像中的位置。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选跟踪框、所述第二检测框和预测跟踪框，确定所述目标对象的所述目标跟踪框，包括：
确定所述预测跟踪框与所述第一检测框集合中的各个检测框之间的交并比，并确定所述预测跟踪框与所述候选跟踪框之间的交...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴思铭，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：