多头相机图片拼接方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种多头相机图片拼接方法、装置及存储介质，所述方法包括获得至少两张待拼接图片；检测各待拼接图片中的主要拍摄物体与对应的拍摄镜头之间的拍摄距离，并基于预设视场角参数表和所述拍摄距离，确定各待拼接图片对应的目标视场角参数；基于所述各待拼接图片对应的目标视场角参数，调整各待拼接图片的图片视场角，获得目标拼接图片，以使得各目标拼接图片对齐；基于图像拼接模块，对各目标拼接图片进行拼接，获得目标图片。根据待拼接图片中的主要拍摄物体与对应镜头的拍摄距离，在预设视场角参数表中查找该拍摄距离对应的目标视场角参数，对各待拼接图片进行视场角调整，使得各目标拼接图片对齐，从而提高图片拼接质量。量。量。

【技术实现步骤摘要】
多头相机图片拼接方法、装置及存储介质


[0001]本申请涉及图像处理
，尤其涉及一种多头相机图片拼接方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]图像拼接就是将多张有重叠部分的图像(可能是不同时间、不同视角或者不同传感器获得的)拼成一幅无缝的全景图或高分辨率图像的技术。
[0003]目前，对于多头全景相机，通常会使用出厂标定的镜头参数，由于多头全景相机的所有镜头都是基本一致的，因此标定的镜头参数也是基本一致的。但是该多头全景相机拍摄周边物体时，不同周边物体与全景相机之间的距离有可能是不同，或者是相差较大的；因此同一镜头拍摄不同距离物体的拍摄效果是有所差异的，从而导致拼接后的图像会产生一定程度的失真虚影，特别是在图像拼接处。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种多头相机图片拼接方法、装置及存储介质，可以有效的消除拼接后图像的失真虚影，从而提高全景图像拼接质量。
[0005]第一方面，本申请提供一种多头相机图片拼接方法，所述多头相机图片拼接方法包括以下步骤：
[0006]获得至少两张待拼接图片；
[0007]检测各待拼接图片中的主要拍摄物体与对应的拍摄镜头之间的拍摄距离，并基于预设视场角参数表和所述拍摄距离，确定各待拼接图片对应的目标视场角参数；
[0008]基于所述各待拼接图片对应的目标视场角参数，调整各待拼接图片的图片视场角，获得目标拼接图片，以使得各目标拼接图片对齐；
[0009]基于图像拼接模块，对各目标拼接图片进行拼接，获得目标图片。<br/>[0010]第二方面，本申请还提供一种多头相机图片拼接装置，所述多头相机图片拼接装置包括：
[0011]待拼接图片获得模块，用于获得至少两张待拼接图片；
[0012]参数匹配模块，用于检测各待拼接图片中的主要拍摄物体与对应的拍摄镜头之间的拍摄距离，并基于预设视场角参数表和所述拍摄距离，确定各待拼接图片对应的目标视场角参数；
[0013]参数调整模块，用于基于所述各待拼接图片对应的目标视场角参数，调整各待拼接图片的图片视场角，获得目标拼接图片，以使得各目标拼接图片对齐；
[0014]图片拼接模块，用于基于图像拼接模块，对各目标拼接图片进行拼接，获得目标图片。
[0015]第三方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述的多头相机图片拼
接方法的步骤。
[0016]本申请提供一种多头相机图片拼接方法、装置及存储介质，所述方法包括获得至少两张待拼接图片；检测各待拼接图片中的主要拍摄物体与对应的拍摄镜头之间的拍摄距离，并基于预设视场角参数表和所述拍摄距离，确定各待拼接图片对应的目标视场角参数；基于所述各待拼接图片对应的目标视场角参数，调整各待拼接图片的图片视场角，获得目标拼接图片，以使得各目标拼接图片对齐；基于图像拼接模块，对各目标拼接图片进行拼接，获得目标图片。通过上述方式，根据待拼接图片中的主要拍摄物体与对应镜头的拍摄距离，在预设视场角参数表中查找该拍摄距离对应的目标视场角参数，并通过目标视场角参数，对各待拼接图片进行视场角调整，从而使得各目标拼接图片能够实现对齐，从而提高图片拼接质量。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本申请提供的一种多头相机图片拼接方法的第一实施例的流程示意图；
[0019]图2是一种8头全景相机的外观示意图；
[0020]图3为本申请提供的一种多头相机图片拼接方法的第二实施例的流程示意图；
[0021]图4为本申请提供的一种多头相机图片拼接方法的第三实施例的流程示意图；
[0022]图5是本申请实施例提供的一种多头相机图片拼接装置的示意性框图；
[0023]图6是本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意性框图。
[0024]本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0025]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0026]附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
[0027]下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0028]本申请的实施例提供了一种多头相机图片拼接方法、装置及存储介质，用于对多头相机拍摄的拼接图片进行视场角参数调整，使得不同摄像头拍摄的图片对齐，以提高全景图像的拼接效果。
[0029]请参照图1，图1为本申请提供的一种多头相机图片拼接方法的第一实施例的流程示意图。
[0030]如图1所示，该多头相机图片拼接方法包括步骤S110至步骤S140。
[0031]步骤S110、获得至少两张待拼接图片；
[0032]本实施例中，全景相机具有至少两个摄像头，每一个摄像头会拍摄一定角度范围内的图像，然后根据各拍摄图像中的相同特征进行匹配和拼接，从而获得一个包含360
°
范围内的全景图像。
[0033]为便于理解，以图2所示全景相机10为例，图2是一种8头全景相机的外观示意图。该全景相机10工具有8个摄像头11，所述8个摄像头11围成一个标准圆，并均匀分布。全景相机10每次拍摄最多可以获得8个子图片，即待拼接图片，也可以选择其中的几个所述摄像头11进行拍摄。也即，全景相机10的各摄像头11可通过一个控制模块统一控制。
[0034]可以理解的是，现有的图片拼接模块中，如AVS硬件模块，最多可以支持4路输入，即一次性最多对4张待拼接图片进行拼接处理，为保证覆盖360
°
范围，可以对全景图像的所述8个摄像头11依次编号为1
‑
8，选用其中1、3、5、7号摄像头或者2、4、6、8号摄像头，由此可以覆盖四个方位；为保证拼接得到的全景图像的图像质量和完整度，可以选择视场角覆盖范围大于95
°
的鱼眼镜头，比如可以选用视场角95
°
到120
°
范围内的鱼眼镜头，作为四个摄像头的拍摄镜头。既可以通过4个摄像头覆盖拍摄360
°
视场范围，还可以尽量减小图片形变，还可以保证拼接效果，提高图片质量。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多头相机图片拼接方法，其特征在于，所述方法包括：获得至少两张待拼接图片；检测各待拼接图片中的主要拍摄物体与对应的拍摄镜头之间的拍摄距离，并基于预设视场角参数表和所述拍摄距离，确定各待拼接图片对应的目标视场角参数；基于所述各待拼接图片对应的目标视场角参数，调整各待拼接图片的图片视场角，获得目标拼接图片，以使得各目标拼接图片对齐；基于图像拼接模块，对各目标拼接图片进行拼接，获得目标图片。2.根据权利要求1所述的多头相机图片拼接方法，其特征在于，所述基于预设视场角参数表和所述拍摄距离，确定各待拼接图片对应的目标视场角参数，包括：在所述各待拼接图片中存在多个所述主要拍摄物体时，基于各主要拍摄物体在所述各待拼接图片中的位置，确定各主要拍摄物体的优先级；基于所述各主要拍摄物体的优先级以及所述各主要拍摄物体与对应的拍摄镜头之间的拍摄距离，确定所述各待拼接图片对应的优先拍摄距离；基于所述优先拍摄距离以及所述预设视场角参数表，确定所述优先拍摄距离对应的所述视场角参数，作为所述各待拼接图片对应的所述目标视场角参数。3.根据权利要求2所述的多头相机图片拼接方法，其特征在于，所述基于各主要拍摄物体在所述各待拼接图片中的位置，确定各主要拍摄物体的优先级，包括：从所述各待拼接图片的中央位置到接缝位置，所述各主要拍摄物体对应的优先级逐渐递增，其中，位于所述接缝位置的所述主要拍摄物体对应的优先级最高。4.根据权利要求1所述的多头相机图片拼接方法，其特征在于，所述基于预设视场角参数表和所述拍摄距离，确定各待拼接图片对应的目标视场角参数，还包括：基于相邻待拼接图片中的主要拍摄物体与对应的所述拍摄镜头之间的所述拍摄距离，获得所述相邻待拼接图片之间的拍摄距离差；在所述相邻待拼接图片之间的拍摄距离差小于预设距离差时，则基于所述相邻待拼接图片各自对应的所述拍摄距离和所述预设视场角参数表，确定所述相邻待拼接图片各自对应的所述目标视场角参数。5.根据权利要求1所述的多头相机图片拼接方法，其特征在于，所述获得至少两张待拼接图片之前，还包括：设置多个拍摄距离，获得各拍摄镜头在各拍摄距离拍摄的多个测试图片集，其中，所述测试图片集包括各拍摄镜头在同一拍摄距离拍摄的对应多个视场角的测试图片；检测所述测试图片集中各测试图片中各拍摄物品之间的形变量，并基于所述形变量，在各测试图片集中确定各拍摄距离对应的最佳测试图片；基于所述各拍摄距离对应的最佳测试图片以及各最佳测试图片对应的所述视场角参数，生成各拍摄镜头对应的所述预设视场角参数表。6.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖宇晨，邓辉中，马睿，邢冬逢，
申请(专利权)人：深圳看到科技有限公司，
类型：发明
国别省市：