自动改变车道的系统和方法技术方案

一种用于将车辆的第一道路车道自动改变为第二道路车道以保持自动驾驶单元接合的系统。该系统包括ECU，以检查车辆的位置，从而限定第一道路车道和第二道路车道的地图段。第一道路车道是车辆占据的主车道，第二道路车道是可用车道。ECU检测第一道路车道的可用性是否较差。系统还包括传感器，以监控第一道路车道的可用性。系统还包括后台单元，以在检测到第一道路车道的可用性差的情况下标记第一道路车道，从而将第一道路车道记录在实例计数器(IC)中，并且在达到IC的出现阈值的情况下，将第一道路车道指定为非优选车道。系统还包括自动变道(ALC)单元，以将车辆移动至第二道路车道。道。道。

【技术实现步骤摘要】
自动改变车道的系统和方法


[0001]本公开涉及自动变道的系统和方法，更具体地涉及在保持车辆中的自动驾驶系统接合的同时自动变道的系统和方法。

技术介绍

[0002]在半自主或自主车辆操作期间，自动驾驶系统会经历失灵，这可导致用户痛点。在某些情况下，车辆变道需要脱离车辆的自动驾驶系统，这不是所期望的。

技术实现思路

[0003]因此，虽然当前具有自动驾驶系统(ADS)的车辆足以变道，但是需要一种用于在变道期间保持车辆的ADS接合的新的且改进的系统和方法。
[0004]因此，作为本公开的方面，提供了一种基于环境状况自动将车辆占用的第一道路车道改变为第二道路车道以保持车辆的自动驾驶系统与全球定位系统(GPS)接合的系统和方法。根据本公开的一个方面，提供了一种基于环境状况自动将车辆占用的第一道路车道改变为第二道路车道以保持车辆的自动驾驶系统与GPS接合的方法。该方法包括提供道路地图数据库。
[0005]该方法还包括基于车辆的GPS和道路地图数据库检查车辆的位置以限定第一道路车道和第二道路车道的地图段。将第一道路车道指定为车辆在地图段中占据的主车道。基于环境状况将第二道路车道指定为在地图段中的可用车道。
[0006]在该方面，该方法还包括监控地图段的第一道路车道的可用性。该方法还包括基于环境状况检测地图段的第一道路车道的可用性是否较差，并且如果检测到第一道路车道的可用性差，则标记地图段的第一道路车道。该方法还包括将地图段的第一道路车道记录在校定为预定出现阈值的实例计数器中。
[0007]进一步地，在该方面，该方法包括如果达到预定出现阈值，则将第一道路车道指定为非优选车道，并且利用自动驾驶系统将车辆移动到第二道路车道。此外，该方法包括将第二道路车道指定为主车道。
[0008]在该方面的一个示例中，该方法还包括如果检测到第一道路车道的可用性可接受，则将车辆保持在地图段的第一道路车道中。此外，该方法还包括如果将车辆保持在第一道路车道中，则保持第一道路车道作为主车道。此外，在本实例中，该方法包括如果将第一道路车道保持为主车道，则保持自动驾驶系统与车辆接合。
[0009]在该方面的另一个实例中，环境状况包括道路状况、车道线、障碍物和道路维护。在另一方面，可接受的可用性基于允许自动驾驶系统在操作期间保持与车辆接合的环境状况。在另一个实例中，较差的可用性基于在操作期间会妨碍自动驾驶系统与车辆接合的环境状况。
[0010]在该方面的一个实例中，检查车辆位置的步骤包括将来自GPS的车辆的第一数据与来自道路地图数据库的地图段的第二数据进行比较。检查步骤还包括确定车辆相对于地
图段的位置。
[0011]在另一个实施例中，来自GPS的车辆的第一数据提供发送的信息以计算车辆相对于时间的三维位置，并且来自道路地图数据库的地图段的第二数据提供关于车道线以及第一道路车道和第二道路车道的状况的环境信息。
[0012]根据本公开的另一个方面，提供了一种基于环境状况自动将车辆占用的第一道路车道改变为第二道路车道以保持车辆的自动驾驶系统与全球定位系统(GPS)接合的系统。该系统包括设置在车辆中并与自动驾驶系统通信的电子控制单元(ECU)。ECU设置成基于车辆的GPS数据和道路地图数据库检查车辆的位置，限定了第一道路车道和第二道路车道的地图段。在该实施例中，将第一道路车道指定为车辆在地图段中占据的主车道。基于环境状况将第二道路车道指定为在地图段中的可用车道。此外，ECU设置成接收表示地图段的第一道路车道的可用性的可用性信号，并基于环境状况检测地图段的第一道路车道的可用性是否较差。
[0013]在该方面，系统还包括至少一个传感器，该至少一个传感器设置在车辆周围并设置成监控地图段的第一道路车道的可用性。该至少一个传感器与ECU通信，以发送表示地图段的第一道路车道的可用性的可用性信号。
[0014]此外，系统还包括远离车辆设置并且与ECU通信的后台单元。后台单元设置成如果检测到第一道路车道的可用性差，则标记地图段的第一道路车道。在该方面，后台单元设置成在后台单元的实例计数器中记录地图段的第一道路车道。将实例计数器校定为预定出现阈值。此外，后台单元设置成如果达到预定出现阈值，则将第一道路车道指定为非优选车道。
[0015]在本公开的该方面，系统还包括设置在车辆中并与ECU通信的自动变道(ALC)单元。ALC单元设置成利用自动驾驶系统将车辆移动至第二道路车道。
[0016]在该方面的一个实施例中，系统还包括设置在车辆中并与ECU通信的道路地图模块。道路地图模块设置成存储道路地图数据库。道路地图数据库是预定区域内的道路地图的汇编。在该实施例中，系统还包括设置在车辆中并与ECU通信的接收器。接收器设置成从GPS接收车辆的位置数据。
[0017]在另一个实施例中，ECU设置成通过将来自GPS的车辆的第一数据与来自道路地图数据库的地图段的第二数据进行比较并通过确定车辆相对于地图段的位置来检查车辆的位置。
[0018]在该方面的另一个实施例中，来自GPS的车辆的位置数据提供发送的信息以计算车辆相对于时间的三维位置，并且其中来自道路地图数据库的地图段的第二数据提供关于车道线以及第一道路车道和第二道路车道的状况的环境信息。
[0019]在另一个实施例中，ECU设置成在车辆移动到第二道路车道之后将第二道路车道指定为主车道。
[0020]在该方面的另一个实施例中，ECU设置成如果检测到第一道路车道的可用性可接受，则将车辆保持在地图段的第一道路车道中。此外，ECU设置成如果将车辆保持在第一道路车道中，则保持第一道路车道作为主车道。此外，ECU设置成如果将第一道路车道保持为主车道，则保持自动驾驶系统与车辆接合。
[0021]在另一个实施例中，环境状况包括道路状况、车道线、障碍物和道路维护。在另一
个实施例中，可接受的可用性基于允许自动驾驶系统在操作期间保持与车辆接合的环境状况。在另一个实施例中，较差的可用性基于在操作期间会妨碍自动驾驶系统与车辆接合的环境状况。
[0022]根据本公开的另一个方面，提供了一种基于环境状况自动将车辆占用的第一道路车道改变为第二道路车道以保持车辆的自动驾驶系统与全球定位系统(GPS)接合的另一种方法。该方法包括提供道路地图数据库。
[0023]在该方面，该方法还包括基于车辆的GPS和道路地图数据库检查车辆的位置以限定第一道路车道和第二道路车道的地图段。将第一道路车道指定为车辆在地图段中占据的主车道。此外，基于环境状况将第二道路车道指定为在地图段中的可用车道。
[0024]在本实例中，该方法还包括监控地图段的第一道路车道的可用性，并基于环境状况检测地图段的第一道路车道的可用性是否较差。该方法还包括如果检测到第一道路车道的可用性差则标记地图段的第一道路车道，并且将地图段的第一道路车道记录在校定为预定出现阈值的实例计数器中。
[0025]仍在本实例中，该方法还包括如果达到预定出现阈值，则将第一道路车道指定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于环境状况自动将车辆占用的第一道路车道改变为第二道路车道以保持所述车辆的自动驾驶系统与全球定位系统(GPS)接合的方法，所述方法包括：提供道路地图数据库；基于所述车辆的GPS和所述道路地图数据库检查所述车辆的位置，以限定所述第一道路车道和所述第二道路车道的地图段，其中将所述第一道路车道指定为所述车辆在所述地图段中占据的主车道，基于环境状况将所述第二道路车道指定为所述地图段中的可用车道；监控所述地图段的第一道路车道的可用性；基于环境状况检测所述地图段的第一道路车道的可用性是否较差；如果检测到所述第一道路车道的可用性差，则标记所述地图段的第一道路车道；将所述地图段的第一道路车道记录在校定为预定出现阈值的实例计数器中；如果达到所述预定出现阈值，则将所述第一道路车道指定为非优选车道；利用所述自动驾驶系统将所述车辆移动至所述第二道路车道；以及将所述第二道路车道指定为所述主车道。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：如果检测到所述第一道路车道的可用性可接受，则将所述车辆保持在所述地图段的第一道路车道...

【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：