动作参数调整方法技术

本申请提供一种动作参数调整方法，能够适当且容易地设定力控制参数。动作参数调整方法具有：位置姿势决定步骤，以开始作业时的对象物的位置姿势不同的多个位置姿势使机器人多次执行作业，获取各作业的评价值，各作业的评价值中，将各作业的评价值与基准评价值对比，从成为基准评价值以下的作业中的位置姿势中，决定评价位置姿势；更新步骤，将评价位置姿势设为作业的开始位置姿势，以假定动作参数使所述机器人动作，计测作业所涉及的时间或机器人的振动，基于计测结果，更新假定动作参数；决定步骤，直至计测的作业所涉及的时间或机器人的振动收敛为止，重复进行更新步骤，将最新的假定动作参数决定为实际进行作业时的动作参数。定动作参数决定为实际进行作业时的动作参数。定动作参数决定为实际进行作业时的动作参数。

【技术实现步骤摘要】
动作参数调整方法


[0001]本专利技术涉及动作参数调整方法。

技术介绍

[0002]已知有一种机器人，具有机械臂和检测对机械臂施加的力的力检测部，基于力检测部的检测结果进行驱动机械臂的力控制，由此进行规定的作业。在这样的机器人中，例如如专利文献1记载那样，在进行力控制时，需要将决定以怎样的模式驱动机械臂的力控制参数设定为合适的值。
[0003]专利文献1：WO2019/098044号公报
[0004]为了将力控制参数设定为合适的值，需要在改变力控制参数的同时试验性地重复作业，判别怎样的力控制参数适合该作业的工序。但是，这样的方法中，工件数量以及种类、作业时的机械臂的位置姿势等各条件被限定，仅在过度适合状态、即在没有对象物、机器人的偏差的确定条件下，得到发挥所要求的性能的力控制参数。即，上述的所述力控制参数不适合于存在制造偏差、握持偏差的实际运用。由此，作为力控制所要求的生产性要件，设定取得必要的适当的力和作业时间的平衡的力控制参数，对于熟练者也是困难的。

技术实现思路

[0005]本专利技术的动作参数调整方法决本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种动作参数调整方法，其特征在于，决定对使机器人动作并使用对象物进行作业时的所述机器人设定的动作参数，所述动作参数调整方法具有：位置姿势决定步骤，改变开始所述作业时的所述对象物的位置姿势而使所述机器人多次执行所述作业，获取各个所述作业的评价值，将获取的多个所述作业的评价值与基准评价值对比，从所述评价值成为所述基准评价值以下的所述对象物的位置姿势中，决定评价位置姿势；更新步骤，将所述位置姿势决定步骤中决定的所述评价位置姿势设为所述作业的开始位置姿势，以假定动作参数使所述机器人动作，计测所述作业所涉及的时间或所述机器人的振动，基于计测的所述作业所涉及的时间或所述机器人的振动，更新所述假定动作参数...

【专利技术属性】
技术研发人员：福泉尊久，沟部公威，户田淳，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：