用于定位可移动机器人系统的方法和系统技术方案

本公开提供了“用于定位可移动机器人系统的方法和系统”。一种方法包括使与机器人系统的机器人臂相关联的定位特征部沿选定的限定路径移动到检测的位置，其中所述检测的位置是当满足力反馈条件时所述定位特征部的位置。所述方法包括基于所述机器人臂的标称位置和所述检测的位置来计算所述机器人臂的位置偏移。所述方法包括由所述机器人系统使用所述位置偏移在制造站处执行一个或多个操作。偏移在制造站处执行一个或多个操作。偏移在制造站处执行一个或多个操作。

【技术实现步骤摘要】
用于定位可移动机器人系统的方法和系统


[0001]本公开涉及工业机器人系统，并且更具体地涉及用于在制造站处校准可移动机器人臂的方法和系统。

技术介绍

[0002]本部分中的陈述仅提供了与本公开相关的背景信息，并且可能不构成现有技术。
[0003]在制造中，工业机器人系统通常用于执行重复的运动和动作。例如，在汽车工业中，具有多轴机器人臂的机器人系统可以用于将工件转移进出制造站。此类机器人系统通常固定到制造设施，但是最近的制造发展提供了更动态的制造设施，其中机器人系统可以自主地移动到不同的制造站。然而，将机器人系统移动到不同的站可能导致复杂的公差叠加，这可能导致与机器人系统能够执行重复运动和动作的准确性相关的其他问题。本公开解决了与机器人系统的位置控制和操作有关的这些和其他问题。

技术实现思路

[0004]本部分提供了对本公开的总体概述并且不是对其全部范围或其所有特征的全面公开。
[0005]在一种形式中，本公开提供了一种在设施中的制造站处操作机器人系统的方法。所述方法包括使与所述机器人系统的机器人臂相关联的定位特征本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种在设施中的制造站处操作机器人系统的方法，所述方法包括：使与所述机器人系统的机器人臂相关联的定位特征部沿选定的限定路径移动到检测的位置，其中所述检测的位置是当满足力反馈条件时所述定位特征部的位置；基于所述机器人臂的标称位置和所述检测的位置来计算所述机器人臂的位置偏移；以及由所述机器人系统使用所述位置偏移在所述制造站处执行一个或多个操作。2.如权利要求1所述的方法，其还包括：使所述机器人臂沿第一限定路径朝向所述标称位置移动所述定位特征部，作为所述选定的限定路径；测量来自设置在所述机器人臂处的一个或多个传感器的力反馈数据，以在所述定位特征部沿所述选定的限定路径移动时确定所述力反馈条件是否得到满足；以及响应于所述力反馈条件得到满足而采用所述定位特征部的当前位置作为所述检测的位置。3.如权利要求2所述的方法，其还包括响应于当所述定位特征部移动到所述标称位置时所述力反馈条件未得到满足，使所述机器人臂沿第二限定路径从所述标称位置移动所述定位特征部，作为所述选定的限定路径。4.如权利要求2所述的方法，其中在所述定位特征部到达所述标称位置之前提供所述检测的位置。5.如权利要求1所述的方法，其还包括：确定来自设置在所述机器人臂处的一个或多个传感器的力反馈数据是否大于或等于力阈值；以及响应于所述力反馈数据大于或等于所述力阈值而确定所述力反馈条件得到满足。6.如权利要求1所述的方法，其中所述标称位置是在设置操作期间由所述机器人系统学习的经训练的参考位置。7.如权利要求1所述的方法，其中所述标称位置与设在所述制造站处的机器的结构特征部、设在所述制造站处的位置固定装置或它们的组合相关联，并且其中所述一个或多个操作包括使所述机器人系统将工件定位在机器处，将所述工件从所述机器移除或它们的组合，其中所述机器设在所述制造站处。8.一种机器人系统，其包括：定位特征部；机器人臂，所述机器人臂与所述定位特征部相关联并包括设置在其上的一个或多个传感器；和控制器，所述控制器被配置为：使所述定位特征部沿选定的限定路径移动到检测的位置，其中所述检测的位置是响应于力反馈...

【专利技术属性】
技术研发人员：H，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：