用于为按需自主提供驾乘助手的系统和方法技术方案

一种按需自主ODA系统中的方法包括监控来自包括第一领导车辆(Lv)和跟随车辆(Fv)的多个队列车辆的行程改变请求。在从队列车辆接收到行程终止请求时，该方法包括向另一队列车辆广播关于该请求的信息，并监控对请求的确认。在行程终止请求源自于第一Lv时，该方法包括：选出新Lv，计算新Lv和Fv的集合点，并且关于集合点发信号通知Fv和新Lv。在从Fv接收到行程修改请求时，该方法包括：向第一Lv广播关于该请求的信息，选出新Lv，计算新Lv和Fv的集合点，并且关于集合点发信号通知Fv和新Lv。且关于集合点发信号通知Fv和新Lv。且关于集合点发信号通知Fv和新Lv。

【技术实现步骤摘要】
用于为按需自主提供驾乘助手的系统和方法


[0001]本专利文件中描述的技术总体上涉及用于半自主/自主车辆的按需自主(ODA，On
‑
Demand Autonomy)服务，更具体地涉及ODA服务中实体之间的通信。

技术介绍

[0002]自主车辆是能够在很少或没有用户输入的情况下感测其环境并进行导航的车辆。自主车辆使用诸如雷达、激光雷达、图像传感器等的感测设备来感测其环境。自主车辆系统还使用来自包括全球定位系统(GPS)技术的定位系统、导航系统、车辆到车辆通信、车辆到基础设施技术和/或线控驱动系统的信息，来为车辆导航。
[0003]车辆自动化已经分类为范围从零到五的数字级别，零对应于完全人类控制的无自动化，五对应于无人类控制的完全自动化。诸如巡航控制、自适应巡航控制和泊车辅助系统的各种自动驾驶员辅助系统对应于较低的自动化级别，而真正的“无人驾驶”车辆对应于更高的自动化级别。可能存在以下情形：车辆能够受益于自主驾驶能力，但没有配备实现完全自主驾驶体验的所有必要部件。
[0004]因此，期望的是，提供用于按需自主(ODA)服务的系统和方法，其将按需自主扩展到不是为完全自主而构建的车辆。此外，结合附图，根据随后的详细描述和所附的权利要求，其他期望的特征和特性将变得显而易见。

技术实现思路

[0005]提供了用于按需自主(ODA)服务的系统和方法。在一个实施例中，提供了一种用于促进按需自主(ODA)系统中的编队服务的基于云的服务器(ODAS)，该ODA系统包括跟随车辆(Fv)、领导车辆(Lv)和ODAS。ODAS包括用于支持ODA编队的控制器。控制器包括非暂时性计算机可读介质和一个或多个处理器，一个或多个处理器通过非暂时性计算机可读介质上的编程指令被配置为：在编队行程中监控来自包括第一Lv和Fv的多个队列车辆的、包括行程终止请求或行程修改请求的行程改变请求；在从第一Lv或Fv中的一个接收到行程终止请求时，向第一Lv或Fv中的另一个广播关于行程终止请求的信息，并监控来自第一Lv和Fv中的另一个的对行程终止请求的确认和接受；在行程终止请求源自于第一Lv时，选出新Lv，计算新Lv和Fv的集合点，并向Fv和新Lv发信号通知新Lv将在集合点作为领导方而接管编队行程；在从Fv接收到行程修改请求时，向第一Lv广播关于行程修改请求的信息，监控对行程修改请求的Lv确认，选出新Lv，计算新Lv和Fv的集合点，并向Fv和新Lv发信号通知新Lv将在集合点作为领导方接管编队行程；以及在已经选出新Lv时，针对指示接受新Lv在集合点作为编队行程的领导方的确认，监控多个队列车辆中的每一个。
[0006]在一个实施例中，控制器还被配置为在请求是针对行程取消而不是修改时，为Fv和第一Lv提供解联指示。
[0007]在一个实施例中，控制器还被配置为在请求是针对需要新Lv的行程取消或修改时，为Fv和第一Lv提供解联指示以及为Fv和新Lv提供联接指示。
[0008]在一个实施例中，控制器还被配置为在Fv和新Lv确认接受联接指示时继续监控编队行程。
[0009]在一个实施例中，控制器还被配置为在Fv和新Lv确认不接受联接指示时停止继续监控编队行程。
[0010]在一个实施例中，控制器还被配置为：监控来自多个队列车辆的周期性心跳消息；在接收到周期性心跳消息时，计算指示发送心跳消息的队列车辆是否已经发生故障的第一结果，以及在已经发生故障时诊断已发生的故障的类型；以及在已经诊断出故障类型时，选择反馈机制(例如，语音、文本、诸如触觉的非语言提示)并使用所选的反馈机制向Fv和Lv发信号通知标识诊断出的故障类型的警报消息。
[0011]在一个实施例中，控制器还被配置为监控来自确认接收到标识诊断出的故障类型的警报消息的多个队列车辆中的每一个的后续周期性心跳消息。
[0012]在一个实施例中，控制器还被配置为：在从多个队列车辆之一没有接收到周期性心跳消息时，关于车辆健康状态和虚拟联接健康状态对没有从其接收到周期性心跳消息的队列车辆进行查询；选择反馈机制(语音、文本、诸如触觉的非语言提示)并使用所选的反馈机制向多个队列车辆中的其他队列车辆发信号通知警报消息，该警报消息提供没有接收到周期性心跳消息的通知；以及在接收到对查询的响应消息时，向多个队列车辆中的其他队列车辆发信号通知关于没有从其接收到周期性心跳消息的队列车辆的状态信息。
[0013]在一个实施例中，控制器还被配置为：在(例如，经由应用程序或信息娱乐系统)接收到关于Fv的安全警报消息(例如，经由主驾乘助手、车辆来自车内乘员或远程用户)时，从消息发送方请求进一步信息；在接收到进一步信息时，计算包括安全事件响应(例如，如果合适则拨打911，以及靠边停车进行物理检查等)的第二结果，使安全响应发生，并且向Lv发信号通知接收到安全警报消息并相应地调整驾驶(例如，通知保守操作或靠边停车)；在向Lv发信号通知接收到安全警报消息之后，监控来自Lv的确认；向Fv(以及车内乘员、远程用户)广播关于安全事件响应的警报(语音/文本)；以及监控来自Fv的确认。
[0014]在另一实施例中，提供了一种按需自主(ODA)系统中的方法，该ODA系统包括跟随车辆(Fv)、领导车辆(Lv)和ODAS。该方法包括：在编队行程中监控来自包括第一Lv和Fv的多个队列车辆的、包括行程终止请求或行程修改请求的行程改变请求；在从第一Lv或Fv中的一个接收到行程终止请求时，向第一Lv或Fv中的另一个广播关于行程终止请求的信息，并监控来自第一Lv和Fv中的另一个的对行程终止请求的确认和接受；在行程终止请求源自于第一Lv时，选出新Lv，计算新Lv和Fv的集合点，并向Fv和新Lv发信号通知新Lv将在集合点作为领导方而接管编队行程；在从Fv接收到行程修改请求时，向第一Lv广播关于行程修改请求的信息，监控对行程修改请求的Lv确认，选出新Lv，计算新Lv和Fv的集合点，并向Fv和新Lv发信号通知新Lv将在集合点作为领导方接管编队行程；以及在已经选出新Lv时，针对指示接受新Lv在集合点作为编队行程的领导方的确认，监控多个队列车辆中的每一个。
[0015]在另一实施例中，该方法还包括在请求是针对行程取消而不是修改时，为Fv和第一Lv提供解联指示。
[0016]在另一实施例中，该方法还包括在请求是针对需要新Lv的行程取消或修改时，为Fv和第一Lv提供解联指示以及为Fv和新Lv提供联接指示。
[0017]在另一实施例中，该方法还包括在Fv和新Lv确认接受联接指示时继续监控编队行
程，以及在Fv和新Lv确认不接受联接指示时停止继续监控编队行程。
[0018]在另一实施例中，该方法还包括：监控来自多个队列车辆的周期性心跳消息；在接收到周期性心跳消息时，计算指示发送心跳消息的队列车辆是否已经发生故障的第一结果，以及在已经发生故障时诊断已发生的故障的类型；以及在已经诊断出故障类型时，选择反馈机制(语音、文本、诸如触觉的非语言提示)并使用所选的反馈机制向Fv和Lv发信号通知标识诊断出的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于促进按需自主(ODA)系统中的编队服务的基于云的服务器(ODAS)，所述ODA系统包括跟随车辆(Fv)、领导车辆(Lv)和所述ODAS，所述ODAS包括用于支持ODA编队的控制器，所述控制器包括非暂时性计算机可读介质和一个或多个处理器，所述一个或多个处理器通过所述非暂时性计算机可读介质上的编程指令被配置为：在编队行程中监控来自包括第一Lv和所述Fv的多个队列车辆的、包括行程终止请求或行程修改请求的行程改变请求；在从所述第一Lv或所述Fv中的一个接收到行程终止请求时，向所述第一Lv或所述Fv中的另一个广播关于所述行程终止请求的信息，并监控来自所述第一Lv和所述Fv中的所述另一个的对所述行程终止请求的确认和接受；在所述行程终止请求源自于所述第一Lv时，选出新Lv，计算所述新Lv和所述Fv的集合点，并向所述Fv和所述新Lv发信号通知所述新Lv将在所述集合点作为领导方而接管所述编队行程；在从所述Fv接收到行程修改请求时，向所述第一Lv广播关于所述行程修改请求的信息，监控对所述行程修改请求的Lv确认，选出新Lv，计算所述新Lv和所述Fv的集合点，并向所述Fv和所述新Lv发信号通知所述新Lv将在所述集合点作为领导方接管所述编队行程；以及在已经选出所述新Lv时，针对指示接受所述新Lv在所述集合点作为所述编队行程的领导方的确认，监控所述多个队列车辆中的每一个。2.根据权利要求1所述的ODAS，其中，所述控制器还被配置为在所述请求是针对行程取消而不是修改时，为所述Fv和所述第一Lv提供解联指示。3.根据权利要求1所述的ODAS，其中，所述控制器还被配置为在所述请求是针对需要所述新Lv的行程取消或修改时，为所述Fv和所述第一Lv提供解联指示以及为所述Fv和所述新Lv提供联接指示。4.根据权利要求3所述的ODAS，其中，所述控制器还被配置为在所述Fv和所述新Lv确认接受所述联接指示时继续监控所述编队行程，并且在所述Fv和所述新Lv确认不接受所述联接指示时停止继续监控所述编队行程。5.根据权利要求1所述的ODAS，其中，所述控制器还被配置为：监控来自所述多个队列车辆的周期性心跳消息；在接收到所述周期性心跳消息时，计算指示发送所述心跳消息的队列车辆是否已经发生故障的第一结果，以及在已经发生故障时诊断已发生的故障的故障类型；以及在已经诊断出所述故障类型时，选择反馈机制并使用所选的反馈机制向所述Fv和所述Lv发信号通知标识诊断出的故障类型的警报消息。6.根据权利要求5所述的ODAS，其中，所述控制器还被配置为监控来自确认接收到标识诊断出的故障类型的所述警报消息的...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：