一种自定义消息的同步方法及设备技术

本说明书实施例公开了一种自定义消息的同步方法及设备，方法包括：开发终端确定待传输消息的自定义消息结构，并获取自定义消息结构所对应的文本文件；开启预置自定义消息结构同步发送节点，以读取文本文件，并将文本文件基于预设消息同步规则转换为待发送消；将所述待发送消息通过IROS消息发送接口发送到指定话题；待同步终端基于预设消息同步规则解析转换所述消息，以获取开发终端传输的文本文件；调用预设处理工具对文本文件进行格式转换，获得文本文件所对应的程序文件；将程序文件写入待同步终端的开发程序中，以使待同步终端解析所述开发终端发送的待传输消息，实现待传输消息的同步。息的同步。息的同步。

【技术实现步骤摘要】
一种自定义消息的同步方法及设备


[0001]本说明书涉及智能机器人
，尤其涉及一种自定义消息的同步方法及设备。

技术介绍

[0002]智能机器人操作系统(Intelligent Robot Operating System，简称IROS)是一个次级操作系统，运行在Linux系统之上，提供包括硬件抽象描述、程序间消息通信、程序包管理等标准化的开发接口和数据处理流程。
[0003]目前的IROS支持跨终端的消息通信，并支持用户自定义消息结构。但是用户自定义消息结构一般只在开发终端或特定终端进行定义，在用户使用IROS的自定义消息结构和其他联网终端进行消息通信时，由于其他终端上并不存在该消息结构，因此无法对基于自定义消息结构进行通信的消息进行解析，难以实现跨终端的自定义消息的同步。

技术实现思路

[0004]本说明书一个或多个实施例提供了一种自定义消息的同步方法及设备，用于解决如下技术问题：目前的用户使用IROS的自定义消息结构和其他联网终端进行消息通信时，难以实现跨终端的自定义消息同步。
[0005]本说明书一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自定义消息的同步方法，应用于开发终端，其特征在于，所述方法包括：确定待传输消息的自定义消息结构，并获取所述自定义消息结构所对应的文本文件；其中，所述文本文件存储有所述自定义消息结构；开启预置自定义消息结构同步发送节点，以读取所述文本文件，并将所述文本文件基于预设消息同步规则转换为待发送消息；将所述待发送消息通过IROS消息发送接口发送到指定话题，以使待同步终端基于所述指定话题获取所述自定义消息结构，并基于所述自定义消息结构实现待传输消息的解析同步。2.根据权利要求1所述的一种自定义消息的同步方法，其特征在于，所述确定待传输消息的自定义消息结构，并获取所述自定义消息结构所对应的文本文件，具体包括：获取所述待传输消息的自定义消息结构信息；其中，所述自定义消息结构信息包括以下任意一项或多项：消息类型、名称、注释信息；基于预设文件格式将所述自定义消息结构信息进行存储，以获取所述自定义消息结构所对应的文本文件；其中所述预设文件格式为msg文件格式。3.根据权利要求1所述的一种自定义消息的同步方法，其特征在于，所述将所述文本文件基于预设消息同步规则转换为待发送消息之前，所述方法还包括：确定所述文本文件与所述待发送消息之间的预置数据转换规则，以将所述预置数据转换规则作为预设消息同步规则；其中，所述确定所述文本文件与所述待发送消息之间的预置数据转换规则，具体包括以下步骤：获取所述文本文件的文件序号、文件名称与数据部分长度信息，以将所述文件序号、所述文件名称与所述数据部分长度分别以对应的预设字节，构建所述文本文件的头部数据结构；将所述头部数据结构以预设字节长度添加在所述文本文件的头部，以构建包含头部结构的文本文件；将所述包含头部结构的文本文件基于预设格式转换函数转换为待发送消息，以使所述待同步终端对所述待发送消息中的所述头部结构进行解析，获得所述文本文件的信息。4.根据权利要求1所述的一种自定义消息的同步方法，其特征在于，所述将所述待发送消息通过IROS消息发送接口发送到指定话题之前，所述方法还包括：获取开发终端与多个待同步终端，以基于所述开发终端与所述多个待同步终端所属角色，建立IROS通信网络；对所述IROS通信网络中各个终端设备进行指定话题运行环境的部署，以使所述IROS通信网络中各个终端设备基于所述指定话题进行通信；其中，所述指定话题为IROS话题。5.根据权利要求1所述的一种自定义消息的同步方法，其特征在于，所述预置自定义消息结构同步发送节点为CustomMessageSend节点。6.一种自定义消息的同步方法，应用于待同步终端，其特征在于，所述方法包括：开启预置自定义消息结构同步接收节点，以通过IROS消息接收接口接收指定话题中的消息；基于预设消息...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘鹏，李朝铭，马辰，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：