一种排风塔爬行清理机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种排风塔爬行清理机器人，属于机器人技术领域。本发明专利技术包括机箱，所述机箱的上方设置有顶盖，机箱的中部套设有转载环，所述机箱的下方设置有攀爬机构，所述攀爬机构包括上驱盘、下驱盘，所述上驱盘设置在机箱的下方，上驱盘内设置有第一步进组件，上驱盘外部至少安装有三组支撑组件，至少三组所述支撑组件环形均布设置，所述下驱盘位于上驱盘的下方，下驱盘内设置有第二步进组件，下驱盘的外部也至少安装有三组支撑组件，下驱盘上支撑组件的设置方式与上驱盘上支撑组件的设置方式相同，所述机箱的内部设置有驱动清理组件，所述驱动清理组件驱动转载环旋转，驱动清理组件还对排风塔内的灰尘进行吸附。理组件还对排风塔内的灰尘进行吸附。理组件还对排风塔内的灰尘进行吸附。

【技术实现步骤摘要】
一种排风塔爬行清理机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体为一种排风塔爬行清理机器人。

技术介绍

[0002]排风塔是城市建筑中用于空气循环的设施，在城市化的今天，排风塔为越来越多的城市地下空间提供新鲜空气，地下空间除地下建筑外还包括很多种类的地下公共设施，地铁、地下市政共同管沟、地下隧道等，根据种类繁多的地下建筑和设施的不同特点，其附属设施也不尽相同。
[0003]在工业生产中常能见到排风塔的身影，为了更快速地排放烟尘，工厂中所使用的排风塔建设高度较高，塔顶越高烟尘的排放效率高，但同时带来了负面的影响，排风塔的外部可接受雨水的冲洗，其外部同样方便清洁，然而排风塔的内部较为狭窄，无法安排人工对排风塔的内壁进行清洁，久而久之，烟尘在排风塔的内部附着增厚，影响排烟效率，烟尘结为颗粒后无法飘远，在排风塔的附近落下，严重印象了工厂周围的环境，造成严重的污染。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种排风塔爬行清理机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种排风塔爬行清理机器人，包括机箱，所述机箱的上方设置有顶盖，机箱的中部套设有转载环，所述机箱的下方设置有攀爬机构，所述攀爬机构包括上驱盘、下驱盘，所述上驱盘设置在机箱的下方，上驱盘内设置有第一步进组件，上驱盘外部至少安装有三组支撑组件，至少三组所述支撑组件环形均布设置，所述下驱盘位于上驱盘的下方，下驱盘内设置有第二步进组件，下驱盘的外部也至少安装有三组支撑组件，下驱盘上支撑组件的设置方式与上驱盘上支撑组件的设置方式相同，所述机箱的内部设置有驱动清理组件，所述驱清理动组件驱动转载环旋转，驱动清理组件还对排风塔内的灰尘进行吸附。
[0006]进一步的，所述转载环的上至少设置有一个摆臂，至少一个所述摆臂与转载环转动连接，每个摆臂与转载环的转动连接处设置有扭簧，每个摆臂的一端转动安装有刷头，所述刷头的一侧设置有铁丝。
[0007]进一步的，所述机箱的外侧开设有两层吸灰区，两层所述吸灰区分别位于转载环的上下两端，所述驱动清理组件包括伺服电机，所述伺服电机位于顶盖的内部，伺服电机上连接有传动轴，所述传动轴伸入机箱中，所述转载环的内圈上开设有内齿槽，所述传动轴上安装有主动齿轮，所述主动齿轮与内齿槽直接啮合连接有惰轮，所述惰轮转动安装在机箱中，所述传动轴上对应两层吸灰区的位置处安装有排风轮，伺服电机通电带动传动轴转动，传动轴上的主动齿轮带动惰轮转动，惰轮通过内齿槽使得转载环旋转，转载环旋转时，摆臂受到的离心力克服了扭簧的弹性，所有的摆臂向外部甩出，刷头与排风塔的内壁接触的同时做圆周转动，刷头可随着排风塔内部轮廓的变化自由地调整位置，使得铁丝以最大的作
用面积与排风塔内壁接触，刷头上的铁丝将排风塔的内壁上的积累的烟灰、碳化物等进行清除，传动轴上的两处排风轮转动，通过吸灰区将外部的空气向内吸，被刷头清理下来的烟灰从上下两个风向被吸入到机箱内部。
[0008]进一步的，所述上驱盘的内部至少设置有一个电推杆，至少一个所述电推杆的一端与下驱盘相连接，所述上驱盘的中心开设有第一通孔，所述第一通孔与机箱内部连通，所述下驱盘的中心开设有第二通孔，所述第一通孔与第二通孔之间连接有波纹管，所述第二通孔的底部安装有布袋，被吸入机箱内的烟灰随着空气穿过第一通孔、波纹管及第二通孔后到达布袋中，空气通过布袋溢出，烟灰被阻拦在布袋内，待清理机器人工作结束后，操作人员将布袋取下，将烟灰进行同意处理，将有刷头清理下的烟灰进行及时的吸取，有效防止烟灰重新飘落回清理完成的区域，起到快速清理以及防止二次污染的作用。
[0009]进一步的，每个所述支撑组件包括滑轨、支撑臂，所述滑轨滑动安装在上驱盘下方，滑轨与上驱盘的内部之间设置有推力弹簧，所述支撑臂与滑轨转动连接，支撑臂与滑轨转动连接处设置有扭簧，支撑臂远离滑轨的一端转动安装有轮子及抵脚，所述支撑臂与轮子的接触处安装有摩擦片，支撑臂与抵脚的转动连接处也设置有扭簧，所述抵脚的上设置有橡胶层，当清理机器人需要在排风塔内向上攀爬时，所有的电推杆同时进行工作，当电推杆向外伸出时，下驱盘上的抵脚抵住排风塔的内壁，通过支撑臂将下驱盘支撑在排风塔的内部，由于支撑臂在排风塔的直径方向上呈外低内高的方式布置，上驱盘向上运动时，上驱盘的支撑臂在扭簧的作用下可向下偏摆，不会导致抵脚与排风塔内壁撑紧，进而带动抵脚做上升运动，电推杆向内缩进时，上驱盘被支撑臂以及抵脚卡住，无法向下运动，此时下驱盘通过支撑臂带动抵脚做上升运动，通过支撑臂外低内高的设置方式，使得上驱盘及下驱盘只能单向向上爬升，上驱盘与下驱盘上的支撑组件轮流配合，将电推杆的伸缩运动转化成为爬升运动，当排风塔的截面面积变化时，推力弹簧将滑轨向上驱盘或下驱盘的外侧推，保持抵脚与排风塔的内部接触并撑紧，使得清理机器人的工作范围适应不同大小的排风塔，且适用于截面不断变化的排风塔。
[0010]进一步的，所述滑轨上安装有电液控液压缸，所述抵脚与支撑臂的转接处缠绕连接有牵引索，所述牵引索的一端穿过支撑臂与滑轨转动连接的中心处，牵引索的一端与电液控液压缸的活塞相连接。
[0011]进一步的，所述上驱盘的下方设置有上齿条，所述下驱盘的上方开设有与上齿条对应的开口，所述下驱盘的上方设置有下齿条，所述上驱盘的上方开设有与下齿条对应的开口，电推杆的伸缩运动使得上驱盘与下驱盘支架之间的距离不停地靠近和远离，使得上齿条反复地伸入下驱盘的开口中，下齿条反复地伸入到上驱盘的开口中。
[0012]进一步的，所述第一步进组件包括小齿轮、内棘齿套、叶片泵、油罐，所述小齿轮及内棘齿套转动安装在上驱盘内，所述小齿轮与下齿条啮合传动，小齿轮的一侧转动安装有一对棘齿，一对所述棘齿相互靠近的一端安装有复位弹簧，所述内棘齿套的内部开设有卡槽，所述内棘齿套与卡槽相配合，内棘齿套与叶片泵的转子同轴安装，所述叶片泵的进油口通过管道与油罐相连接，叶片泵的出油口通过管道与上驱盘内所有的电液控液压缸相连接，上驱盘内的每个电液控液压缸通过回油管与油罐相连接，每根回油管上安装有调速阀，当上齿条伸入下驱盘的开口中时，上齿条推动小齿轮旋转，小齿轮带动一对棘齿同步旋转，一对棘齿带动内棘齿套转动，上齿条抽出时，小齿轮虽然转动，一对棘齿偏转，无法带动内
棘齿套进行转动，复位弹簧使得一对棘齿进行复位，内棘齿套带动叶片泵的转子转动，叶片泵将油罐中的油压入到电液控液压缸中，油罐中的气压降低，通过回油管将电液控液压缸中的液压油抽回，由于调速阀对回油管中油液流动的限制，电液控液压缸中的液压油会积累到最大容量，随后缓慢的回油，电液控液压缸中进油的同时拉动牵引索，使得下驱盘上的抵脚转动离开排风塔的内壁，轮子与排风塔的内壁接触，减少下驱盘向上移动的摩擦阻力。
[0013]进一步的，所述第二步进组件的结构与第一步进组件的结构相同，第二步进组件内的小齿轮与上齿条相啮合，所述上驱盘上的支撑组件与下驱盘上的支撑组件交错设置，下齿条在抽出上驱盘时，使得上驱盘上的第一步进组件以同样的方式工本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种排风塔爬行清理机器人，其特征在于：包括机箱(1)，所述机箱(1)的上方设置有顶盖(2)，机箱(1)的中部套设有转载环(3)，所述机箱(1)的下方设置有攀爬机构，所述攀爬机构包括上驱盘(4)、下驱盘(5)，所述上驱盘(4)设置在机箱(1)的下方，上驱盘(4)内设置有第一步进组件，上驱盘(4)外部至少安装有三组支撑组件，至少三组所述支撑组件环形均布设置，所述下驱盘(5)位于上驱盘(4)的下方，下驱盘(5)内设置有第二步进组件，下驱盘(5)的外部也至少安装有三组支撑组件，下驱盘(5)上支撑组件的设置方式与上驱盘(4)上支撑组件的设置方式相同，所述机箱(1)的内部设置有驱动清理组件，所述驱清理动组件驱动转载环(3)旋转，驱动清理组件还对排风塔内的灰尘进行吸附。2.根据权利要求1所述的一种排风塔爬行清理机器人，其特征在于：所述转载环(3)的上至少设置有一个摆臂(10)，至少一个所述摆臂(10)与转载环(3)转动连接，每个摆臂(10)与转载环(3)的转动连接处设置有扭簧，每个摆臂(10)的一端转动安装有刷头(11)，所述刷头(11)的一侧设置有铁丝。3.根据权利要求2所述的一种排风塔爬行清理机器人，其特征在于：所述机箱(1)的外侧开设有两层吸灰区，两层所述吸灰区分别位于转载环(3)的上下两端，所述驱动清理组件包括伺服电机(6)，所述伺服电机(6)位于顶盖(2)的内部，伺服电机(6)上连接有传动轴(7)，所述传动轴(7)伸入机箱(1)中，所述转载环(3)的内圈上开设有内齿槽，所述传动轴(7)上安装有主动齿轮(8)，所述主动齿轮(8)与内齿槽直接啮合连接有惰轮(9)，所述惰轮(9)转动安装在机箱(1)中，所述传动轴(7)上对应两层吸灰区的位置处安装有排风轮。4.根据权利要求3所述的一种排风塔爬行清理机器人，其特征在于：所述上驱盘(4)的内部至少设置有一个电推杆(18)，至少一个所述电推杆(18)的一端与下驱盘(5)相连接，所述上驱盘(4)的中心开设有第一通孔，所述第一通孔与机箱(1)内部连通，所述下驱盘(5)的中心开设有第二通孔，所述第一通孔与第二通孔之间连接有波纹管(30)，所述第二通孔的底部安装有布袋(31)。5.根据权利要求4所述的一种排风塔爬行清理机器人，其特征在于：每个所述支撑组件包括滑轨(12)、支撑臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙伟，曹栋亮，胡培根，
申请(专利权)人：上海韦地科技集团有限公司，
类型：发明
国别省市：