一种基于3D线扫相机的工件焊渣检测方法、介质及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于3D线扫相机的工件焊渣检测方法及系统，此方法包括步骤S1、获取工件的单帧点云；S2、针对单帧点云提取直线，计算出点云上的每一个点到直线的距离，并与预设距离阈值进行比对，如小于预设距离阈值时，则对相应的点云进行滤除，同时计算每个点在该直线上投影点的z坐标z_l，若该点z坐标小于投影点z坐标z_l则滤除该点；S3、将保留的点云全部拼接到一个总点云上，将总点云中的点云团分割出来，并求取点云团不同方向的跨度距离，并将不同方向的跨度距离与预设跨度距离阈值进行比对；如大于预设跨度距离阈值，则对相应的点云团进行过滤，得到工件焊渣。本发明专利技术具有检测效率高、检测精准全面等优点。检测精准全面等优点。检测精准全面等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种基于3D线扫相机的工件焊渣检测方法、介质及系统


[0001]本专利技术主要涉及焊渣检测
，具体涉及一种基于3D线扫相机的工件焊渣检测方法、介质及系统。

技术介绍

[0002]众所周知，工业零部件的总成经常需要焊接工艺，而焊接后残留在零部件表面的焊渣对于后续装配的工件表面有可能会造成较大的磨损伤害，所以通常会选择用砂纸磨除这些表面焊渣。目前，磨除这些焊渣的主要方法还是依靠人工用肉眼查找这些散落于工件表面各个位置的细小焊渣，然后进行磨除，不仅费时费力，同时还有很大的可能漏掉一些表面焊渣。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本专利技术提供一种检测效率高、检测精准的基于3D线扫相机的工件焊渣检测方法、介质及系统。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提出的技术方案为：
[0005]一种基于3D线扫相机的工件焊渣检测方法，包括步骤：
[0006]S1、获取工件的单帧点云数据；其中单帧点云数据通过3D线扫相机得到；
[0007]S2、针对单本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于3D线扫相机的工件焊渣检测方法，其特征在于，包括步骤：S1、获取工件的单帧点云数据；其中单帧点云数据通过3D线扫相机得到；S2、针对单帧点云数据提取直线L，计算出单帧点云数据上的每一个点到直线L的距离Dst，将所述距离Dst与预设距离阈值Dst_thresh进行比对，当所述距离Dst小于预设距离阈值Dst_thresh时，则对相应的点云进行滤除，同时计算每个点在该直线L上投影点的z坐标，若该点z坐标小于投影点z坐标z_l则滤除该点，确保点在直线L上方而不是下方；S3、将保留的点云全部拼接到一个总点云cloud_all上，将总点云cloud_all中的点云团分割出来，并求取点云团不同方向的跨度距离，并将不同方向的跨度距离与预设跨度距离阈值进行比对；如跨度距离大于预设跨度距离阈值，则对相应的点云团进行过滤，得到工件焊渣。2.根据权利要求1所述的基于3D线扫相机的工件焊渣检测方法，其特征在于，在步骤S2中，获取直线L上的一点P1和方向向量V1；然后利用点到直线的距离计算函数以及P1,V1的值，计算出单帧点云数据上的每一个点到直线L的距离Dst。3.根据权利要求1或2所述的基于3D线扫相机的工件焊渣检测方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：王超，邓俊杰，李庆，李煌，
申请(专利权)人：湖南视比特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：