枪球联动设备的目标跟踪方法、装置、终端及存储介质制造方法及图纸

本申请提出了一种枪球联动设备的目标跟踪方法、装置、终端及存储介质，其中，该目标跟踪方法包括：获取连续多帧的历史枪机监控图像，识别连续多帧的历史枪机监控图像，并获取目标的枪机监控位置；将目标的枪机监控位置映射到连续多帧的历史球机监控图像上，得到目标的球机监控位置；基于目标的球机监控位置，获取目标的球机运行轨迹，并基于目标的球机运行轨迹预测目标的第一当前球机监控位置；获取当前枪机监控图像，并基于当前枪机监控图像获取第二当前球机监控位置；基于第一当前球机监控位置和第二当前球机监控位置，控制球机对目标进行跟踪。通过以上方式，在枪机与球机关联中增加比对和确认，提升枪机和球机稳定交接目标的能力。的能力。的能力。

【技术实现步骤摘要】
枪球联动设备的目标跟踪方法、装置、终端及存储介质


[0001]本申请涉及安防视频
，特别是涉及枪球联动设备的目标跟踪方法、装置、终端及存储介质。

技术介绍

[0002]枪球联动监控方式是通过使用广视角枪机对某一区域进行监控，对监控区域中的感兴趣目标，如行人、车辆、非机动车等进行识别，球机对枪机监控区域中的感兴趣目标进行识别、跟踪与放大。枪球联动监控方式需要获取枪机、球机与现场环境中的坐标关联关系，枪机根据采集的图像中的目标进行识别与跟踪，确定目标的坐标关系，并根据与球机的坐标关联关系，向球机发送相应的控制指令，从而控制球机云台的运动，实现对目标的跟踪。
[0003]目前的枪球联动监控方式主要基于枪机图像和球机图像中目标的特征信息匹配度进行目标跟踪，缺乏对枪机、球机不同画面中目标特征存在一定差异的场景或存在目标遮挡场景的支持。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种枪球联动设备的目标跟踪方法、装置、终端及存储介质。
[0005]本申请采用的一个技术方案是提供一种目标跟踪方法，所述目标跟踪方法应用于枪球联动设备，其中，所述目标跟踪方法包括：
[0006]获取连续多帧的历史枪机监控图像，识别所述连续多帧的历史枪机监控图像，并获取目标的枪机监控位置；
[0007]将所述目标的枪机监控位置映射到连续多帧的历史球机监控图像上，得到所述目标的球机监控位置；
[0008]基于所述目标的球机监控位置，获取所述目标的球机运行轨迹，并基于所述目标的球机运行轨迹预测所述目标的第一当前球机监控位置；
[0009]获取当前枪机监控图像，并基于所述当前枪机监控图像获取第二当前球机监控位置；
[0010]基于所述第一当前球机监控位置和所述第二当前球机监控位置，控制所述球机对所述目标进行跟踪。
[0011]其中，所述将所述目标的枪机监控位置映射到连续多帧的历史球机监控图像上的步骤之前，包括：
[0012]对所述枪机和所述球机进行标定，获取所述枪机与所述球机的跨相机关联关系。
[0013]其中，所述将所述目标的枪机监控位置映射到连续多帧的历史球机监控图像上，包括：
[0014]基于所述跨相机关联关系将所述目标的枪机监控位置映射到连续多帧的历史球机监控图像上。
[0015]其中，所述将所述目标的枪机监控位置映射到连续多帧的历史球机监控图像上，得到所述目标的球机监控位置；以及，基于所述目标的球机监控位置，获取所述目标的球机运行轨迹，包括：
[0016]基于所述目标的枪机监控位置，获取所述目标在所述连续多帧的历史枪机监控图像的枪机运行轨迹；
[0017]将所述目标的枪机运行轨迹映射到所述连续多帧的历史球机监控图像上，得到所述目标的球机运行轨迹，其中，所述目标的球机运行轨迹包括所述目标的球机监控位置。
[0018]其中，所述基于所述目标的球机运行轨迹预测所述目标的第一当前球机监控位置，包括：
[0019]响应于预设目标跟踪算法，基于所述目标的球机运行轨迹对所述目标在所述连续多帧的历史球机监控图像上的位置进行跟踪，并在当前球机监控图像上预测所述目标的第一当前球机监控位置。
[0020]其中，获取当前枪机监控图像，并基于所述当前枪机监控图像获取第二当前球机监控位置，包括：
[0021]获取所述当前枪机监控图像中所述目标的当前枪机监控位置；
[0022]将所述当前枪机监控位置映射到所述当前球机监控图像上，获取所述目标的第二当前球机监控位置。
[0023]其中，所述基于所述第一当前球机监控位置和所述第二当前球机监控位置，控制所述球机对所述目标进行跟踪，包括：
[0024]响应于第一当前球机监控位置与所述第二当前球机监控位置的位置差异小于设定阈值，控制所述球机对所述目标进行自主跟踪。
[0025]其中，所基于所述第一当前球机监控位置和所述第二当前球机监控位置，控制所述球机对所述目标进行跟踪，包括：
[0026]响应于第一当前球机监控位置与所述第二当前球机监控位置的位置差异大于设定阈值，基于所述第二当前球机监控位置更新所述球机运行轨迹，按照更新后的球机运行轨迹控制所述球机对所述目标进行跟踪。
[0027]本申请采用的另一个技术方案是提供一种基于枪球联动设备的目标跟踪装置，所述目标跟踪装置包括识别模块、映射模块、预测模块、监控模块以及跟踪模块；其中，
[0028]所述识别模块，用于获取连续多帧的历史枪机监控图像，识别所述连续多帧的历史枪机监控图像，并获取目标的枪机监控位置；
[0029]所述映射模块，用于将所述目标的枪机监控位置映射到连续多帧的历史球机监控图像上，得到所述目标的球机监控位置；
[0030]所述预测模块，用于基于所述目标的球机监控位置，获取所述目标的球机运行轨迹，并基于所述目标的球机运行轨迹预测所述目标的第一当前球机监控位置；
[0031]所述监控模块，用于获取当前枪机监控图像，并基于所述当前枪机监控图像获取第二当前球机监控位置；
[0032]所述跟踪模块，用于基于所述第一当前球机监控位置和所述第二当前球机监控位置，控制所述球机对所述目标进行跟踪。
[0033]本申请采用的又一个技术方案是提供一种终端设备，所述终端设备包括存储器以
及与所述存储器耦接的处理器；
[0034]其中，所述存储器用于存储程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现如上述的数据传输方法。
[0035]本申请采用的再一个技术方案是提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质用于存储程序数据，所述程序数据在被计算机执行时，用以实现如上述的数据传输方法。
[0036]本申请的有益效果是：在枪机和球机的关联过程中增加比对及确认环节，实现枪机与球机间稳定的交接过程，同时在联动过程中的枪机获取的目标特征及目标移动轨迹为球机的主动跟踪提供更多信息，减少球机因目标受遮挡后跟踪不连续或失败的现象。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0038]图1是本申请提供的枪球联动设备的目标跟踪方法一实施例的流程示意图；
[0039]图2是图1中S4子步骤的流程示意图；
[0040]图3是本申请提供的枪球联动设备的目标跟踪方法另一实施例的流程示意图；
[0041]图4是本申请提供的目标跟踪装置一实施例的结构示意图；
[0042]图5是本申请提供的终端设备一实施例的结构示意图；
[0043]图6是本申请提供的计算机存储介质一实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0044]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于枪球联动设备的目标跟踪方法，所述枪球联动设备包括枪机和球机，其特征在于，所述目标跟踪方法，包括：获取连续多帧的历史枪机监控图像，识别所述连续多帧的历史枪机监控图像，并获取目标的枪机监控位置；将所述目标的枪机监控位置映射到连续多帧的历史球机监控图像上，得到所述目标的球机监控位置；基于所述目标的球机监控位置，获取所述目标的球机运行轨迹，并基于所述目标的球机运行轨迹预测所述目标的第一当前球机监控位置；获取当前枪机监控图像，并基于所述当前枪机监控图像获取第二当前球机监控位置；基于所述第一当前球机监控位置和所述第二当前球机监控位置，控制所述球机对所述目标进行跟踪。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标的枪机监控位置映射到连续多帧的历史球机监控图像上的步骤之前，包括：对所述枪机和所述球机进行标定，获取所述枪机与所述球机的跨相机关联关系；所述将所述目标的枪机监控位置映射到连续多帧的历史球机监控图像上，包括：基于所述跨相机关联关系将所述目标的枪机监控位置映射到连续多帧的历史球机监控图像上。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述将所述目标的枪机监控位置映射到连续多帧的历史球机监控图像上，得到所述目标的球机监控位置；以及，基于所述目标的球机监控位置，获取所述目标的球机运行轨迹，包括：基于所述目标的枪机监控位置，获取所述目标在所述连续多帧的历史枪机监控图像的枪机运行轨迹；将所述目标的枪机运行轨迹映射到所述连续多帧的历史球机监控图像上，得到所述目标的球机运行轨迹，其中，所述目标的球机运行轨迹包括所述目标的球机监控位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标的球机运行轨迹预测所述目标的第一当前球机监控位置，包括：响应于预设目标跟踪算法，基于所述目标的球机运行轨迹对所述目标在所述连续多帧的历史球机监控图像上的位置进行跟踪，并在当前球机监控图像上预测所述目标的第一当前球机监控位置。5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，获取当前枪机监控图像，并基于所述当前枪机监控图像获取第二当前球机监控位置，包括：获取...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴思铭，程德强，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：