本申请公开了一种双轮铣槽机进给控制方法、装置、双轮铣槽机及存储介质，所属的技术领域为自动控制技术。所述双轮铣槽机进给控制方法包括：采集双轮铣槽机的工作参数；其中，所述工作参数包括当前进给负载力、铣轮马达减速机的当前齿轮油温和当前铣轮工作压力；根据所述当前进给负载力、所述铣轮马达减速机的当前齿轮油温和所述当前铣轮工作压力确定进给控制系数；将所述控制系数输入模糊PID控制器执行计算，得到参数控制量；根据所述参数控制量对所述双轮铣槽机进行进给控制。本申请能够实现双轮铣槽机的自动化控制，提高双轮铣槽机的施工效率。工效率。工效率。
【技术实现步骤摘要】
双轮铣槽机进给控制方法、装置、双轮铣槽机及存储介质
[0001]本申请涉及自动控制
，特别涉及一种双轮铣槽机进给控制方法、装置、双轮铣槽机及存储介质。
技术介绍
[0002]相关技术中，双轮铣槽机进给系统控制方式均为通过对铣轮进给负载力与其目标值的偏差值，作为控制卷扬进给相关的液压阀块阀芯开度大小的变量，此计算方法较简单，且控制的输入量并未考虑铣轮负载对检测的进给负载力造成的影响，同时长时间变载荷大负载工况下，如果进给控制量输出不合适，会使液压元器件一直受到高压、冲击的作用，影响元器件使用寿命。
[0003]因此，如何实现双轮铣槽机的自动化控制，提高双轮铣槽机的施工效率是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
[0004]本申请的目的是提供一种双轮铣槽机进给控制方法、一种双轮铣槽机进给控制装置、一种双轮铣槽机及一种存储介质，能够实现双轮铣槽机的自动化控制，提高双轮铣槽机的施工效率。
[0005]为解决上述技术问题，本申请提供一种双轮铣槽机进给控制方法，该双轮铣槽机进给控制方法包括：
[0006]采集双轮铣槽机的工作参数；其中，所述工作参数包括当前进给负载力、铣轮马达减速机的当前齿轮油温和当前铣轮工作压力；
[0007]根据所述当前进给负载力、所述铣轮马达减速机的当前齿轮油温和所述当前铣轮工作压力确定进给控制系数；
[0008]将所述控制系数输入模糊PID控制器执行计算，得到参数控制量；
[0009]根据所述参数控制量对所述双轮铣槽机进行进给控制。
[0010]可选的，根据所述当前进给负载力、所述铣轮马达减速机的当前齿轮油温和所述当前铣轮工作压力确定进给控制系数，包括：
[0011]按照转化公式确定所述进给控制系数P
d
；
[0012]其中，所述转化公式为：T表示铣轮马达减速机的当前齿轮油温，T0表示铣轮马达减速机的目标齿轮油温，F表示当前进给负载力，F0表示目标进给负载力，P表示当前铣轮工作压力，P0表示目标铣轮工作压力。
[0013]可选的，所述模糊PID控制器包括模糊控制器和PID控制器；
[0014]相应的，将所述控制系数输入模糊PID控制器执行计算，得到参数控制量，包括：
[0015]利用所述控制系数计算参数偏差和参数偏差变化率，并将所述参数偏差和所述参数偏差变化率输入模糊控制器；其中，所述参数偏差为所述控制系数与期望值的差值；
[0016]将所述控制系数输入所述PID控制器，并利用所述模糊控制器的输出量对所述PID控制器进行参数自整定，得到所述PID控制器输出的参数控制量。
[0017]可选的，利用所述模糊控制器的输出量对所述PID控制器进行参数自整定，得到所述PID控制器输出的参数控制量，包括：
[0018]在卷扬马达参数计算阶段，根据所述卷扬马达的传递函数设置所述PID控制器的初始参数；
[0019]利用所述模糊控制器的输出量对所述PID控制器的初始参数进行参数自整定，得到所述PID控制器输出的所述卷扬马达的转速控制量。
[0020]可选的，利用所述模糊控制器的输出量对所述PID控制器进行参数自整定，得到所述PID控制器输出的参数控制量，包括：
[0021]在铣轮马达参数计算阶段，根据所述铣轮马达的传递函数设置所述PID控制器的初始参数；
[0022]利用所述模糊控制器的输出量对所述PID控制器的初始参数进行参数自整定，得到所述PID控制器输出的所述铣轮马达的转速控制量。
[0023]可选的，所述双轮铣槽机包括销轴传感器、压力传感器和温度传感器；
[0024]相应的，采集双轮铣槽机的工作参数，包括：
[0025]对所述销轴传感器采集的信号进行模数转换，得到当前进给负载力；
[0026]对所述压力传感器采集的信号进行模数转换，得到当前铣轮工作压力；
[0027]对所述温度传感器采集的信号进行模数转换，得到所述铣轮马达减速机的当前齿轮油温。
[0028]本申请还提供了一种双轮铣槽机进给控制装置，该装置包括：
[0029]参数采集模块，用于采集双轮铣槽机的工作参数；其中，所述工作参数包括当前进给负载力、铣轮马达减速机的当前齿轮油温和当前铣轮工作压力；
[0030]系数变换模块，用于根据所述当前进给负载力、所述铣轮马达减速机的当前齿轮油温和所述当前铣轮工作压力确定进给控制系数；
[0031]模糊控制模块，用于将所述控制系数输入模糊PID控制器执行计算，得到参数控制量；
[0032]进给控制模块，用于根据所述参数控制量对所述双轮铣槽机进行进给控制。
[0033]本申请还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序执行时实现上述双轮铣槽机进给控制方法执行的步骤。
[0034]本申请还提供了一种双轮铣槽机，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时实现上述双轮铣槽机进给控制方法的步骤。
[0035]进一步的，还包括：
[0036]用于检测当前进给负载力的销轴传感器；
[0037]用于检测当前铣轮工作压力的压力传感器；
[0038]用于检测铣轮马达减速机的当前齿轮油温的温度传感器；
[0039]用于检测卷扬下放速度的编码器；
[0040]用于检测铣轮转速的转速传感器。
[0041]本申请提供了一种双轮铣槽机进给控制方法，包括：采集双轮铣槽机的工作参数；其中，所述工作参数包括当前进给负载力、铣轮马达减速机的当前齿轮油温和当前铣轮工作压力；根据所述当前进给负载力、所述铣轮马达减速机的当前齿轮油温和所述当前铣轮工作压力确定进给控制系数；将所述控制系数输入模糊PID控制器执行计算，得到参数控制量；根据所述参数控制量对所述双轮铣槽机进行进给控制。
[0042]本申请根据双轮铣槽机的当前进给负载力、铣轮马达减速机的当前齿轮油温和当前铣轮工作压力确定双轮铣槽机的进给控制系数，将进给控制系数输入模糊PID控制器进行基于模糊自整定PID控制算法的计算得到系数控制量，进而根据系数控制量对双轮铣槽机进行进给控制。在上述过程中可以根据当前进给负载、当前齿轮油温和当前铣轮工作压力实时对双轮铣槽机进行实时控制以实现进给，因此本申请能够实现双轮铣槽机的自动化控制，提高双轮铣槽机的施工效率。本申请同时还提供了一种双轮铣槽机进给控制装置、一种存储介质和一种电子设备，具有上述有益效果，在此不再赘述。
附图说明
[0043]为了更清楚地说明本申请实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0044]图1为本申请实施例所提供的一种双轮铣槽机进给控制方法的流程图；
[0045]图2为本申本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种双轮铣槽机进给控制方法，其特征在于，包括：采集双轮铣槽机的工作参数；其中，所述工作参数包括当前进给负载力、铣轮马达减速机的当前齿轮油温和当前铣轮工作压力；根据所述当前进给负载力、所述铣轮马达减速机的当前齿轮油温和所述当前铣轮工作压力确定进给控制系数；将所述控制系数输入模糊PID控制器执行计算，得到参数控制量；根据所述参数控制量对所述双轮铣槽机进行进给控制。2.根据权利要求1所述双轮铣槽机进给控制方法，其特征在于，根据所述当前进给负载力、所述铣轮马达减速机的当前齿轮油温和所述当前铣轮工作压力确定进给控制系数，包括：按照转化公式确定所述进给控制系数P
d
；其中，所述转化公式为：T表示铣轮马达减速机的当前齿轮油温，T0表示铣轮马达减速机的目标齿轮油温，F表示当前进给负载力，F0表示目标进给负载力，P表示当前铣轮工作压力，P0表示目标铣轮工作压力。3.根据权利要求1所述双轮铣槽机进给控制方法，其特征在于，所述模糊PID控制器包括模糊控制器和PID控制器；相应的，将所述控制系数输入模糊PID控制器执行计算，得到参数控制量，包括：利用所述控制系数计算参数偏差和参数偏差变化率，并将所述参数偏差和所述参数偏差变化率输入模糊控制器；其中，所述参数偏差为所述控制系数与期望值的差值；将所述控制系数输入所述PID控制器，并利用所述模糊控制器的输出量对所述PID控制器进行参数自整定，得到所述PID控制器输出的参数控制量。4.根据权利要求3所述双轮铣槽机进给控制方法，其特征在于，利用所述模糊控制器的输出量对所述PID控制器进行参数自整定，得到所述PID控制器输出的参数控制量，包括：在卷扬马达参数计算阶段，根据所述卷扬马达的传递函数设置所述PID控制器的初始参数；利用所述模糊控制器的输出量对所述PID控制器的初始参数进行参数自整定，得到所述PID控制器输出的所述卷扬马达的转速控制量。5.根据权利要求3所述双轮铣槽机进给控制方法，其特征在于，利用所述模糊控制器的输...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡宇，罗志刚，姚维，
申请(专利权)人：长沙市特种工程装备工业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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