车载便携式锯树机器人制造技术

本发明专利技术提供一种车载便携式锯树机器人，包括：底座；五轴机械臂；全景摄像头，用于拍摄真实环境图片；抓手，设置在五轴机械臂的第五轴的下方；链锯，设置在五轴机械臂的第五轴的末端；机械臂关节电机；链轮电机；抓手驱动电；通讯路由模块，通讯路由模块用于将真实环境图片反馈至远程遥控平板，以使用户根据真实环境图片发出锯树指令，通讯路由模块在接收到锯树指令时，将锯树指令转换为驱动信号，以调整链锯的位姿、控制抓手夹持锯树目标和驱动链锯执行锯树动作。本发明专利技术可以实现自动锯树，降低工作强度的同时也提高了工作安全系数，并且通过五轴机械臂与抓手的配合，可以控制树枝锯断后的掉落方向，避免被锯断的枝叶砸中线路或设备造成其损坏。成其损坏。成其损坏。

【技术实现步骤摘要】
车载便携式锯树机器人


[0001]本专利技术涉及自动化
，具体涉及一种车载便携式锯树机器人。

技术介绍

[0002]树木在生成过程中，由于树线矛盾现象普遍、城市绿化建设要求高、树木生长速度快等原因，为确保线路通道安全，供电线路运维单位需定期修剪树木。
[0003]目前，对于树木的修剪，基本需要工作人员自带工具上树锯树，作业繁重且安全系数低。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提出了一种车载便携式锯树机器人。
[0005]本专利技术采用的技术方案如下：
[0006]本专利技术第一方面的实施例提出了一种车载便携式锯树机器人，包括：底座，所述底座设置在绝缘斗臂车或者带斗高架车上；五轴机械臂，所述五轴机械臂设置在所述底座上；全景摄像头，所述全景摄像头通过支架与所述底座连接，所述全景摄像头用于拍摄所述锯树机器人所处的真实环境图片；抓手，所述抓手设置在五轴机械臂的第五轴的下方，抓手的姿态包括：夹持姿态和释放姿态；链锯，所述链锯设置在所述五轴机械臂的第五轴的末端；机械臂关节电机，所述机械臂关节电机与所述五轴机械臂相连，所述机械臂关节电机用于驱动所述机械臂关节电机的关节，以调整所述链锯的位姿；链轮电机，所述链轮电机与所述链锯相连，所述链轮电机用于驱动所述链锯执行锯树动作；抓手驱动电机，所述抓手驱动电机与所述抓手相连，所述抓手驱动电机用于调整所述抓手的姿态；通讯路由模块，所述通讯路由模块用于将所述全景摄像头拍摄的所述真实环境图片反馈至远程遥控平板，以使用户根据所述真实环境图片发出锯树指令，所述锯树指令包括：五轴机械臂控制指令、链锯控制指令和抓手控制指令，所述通讯路由模块在接收到所述锯树指令时，将所述锯树指令转换为所述机械臂关节电机、链轮电机和抓手驱动电机能够识别的驱动信号，以通过所述机械臂关节电机调整所述链锯的位姿、通过抓手驱动电机控制所述抓手夹持锯树目标和通过所述链轮电机驱动所述链锯执行锯树动作。
[0007]本专利技术上述提出的车载便携式锯树机器人还可以具有如下附加技术特征：
[0008]根据本专利技术的一个实施例，锯树机器人整体可模块化拼装，且机械臂重量小于25公斤，达到轻便、便携的目的。
[0009]根据本专利技术的一个实施例，上述的车载便携式锯树机器人还包括：监视摄像头，所述监视摄像头设置在所述五轴机械臂的第四轴的上部，所述监视摄像头用于拍摄链锯预设范围内的图像；所述通讯路由模块还用于将所述链锯预设范围内的图像反馈至所述远程遥控平板，以使用户根据所述链锯预设范围内的图像观察到锯树目标被锯断后发送停止锯树指令，所述远程遥控平板将所述停止锯树指令发送至所述通讯路由模块，所述通讯路由模块根据所述停止锯树指令控制所述链锯停止工作、所述抓手释放所述锯树目标。
[0010]根据本专利技术的一个实施例，所述通讯路由模块具体包括：RJ45网口(布线系统中信息插座连接器的一种)，所述RJ45网口与所述全景摄像头和所述监视摄像头连接，所述RJ45网口还用于与外部设备进行有线连接；WIFI(移动热点)接口，所述WIFI接口用于与所述远程遥控平板进行无线通信；串口通讯口；通讯接口转换器，所述通讯接口转换器通过串口通讯口分别与所述机械臂关节电机、所述链轮电机和所述抓手驱动电机相连，所述通讯接口转换器用于将所述串口通讯口接收到的TTL(Time To Live，生存时间)信号的锯树指令/停止锯树指令转换为相应的CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)驱动信号。
[0011]根据本专利技术的一个实施例，上述的车载便携式锯树机器人还包括：驱动模块，所述驱动模块与所述通讯路由模块的RJ45网口相连，所述驱动模块用于根据所述通讯路由模块接收到的离线控制指令与所述讯路由模块进行数据交互。
[0012]根据本专利技术的一个实施例，上述的车载便携式锯树机器人还包括：电源模块，所述电源模块分别与所述机械臂关节电机、所述链轮电机、所述抓手驱动电机、所述通讯路由模块和所述驱动模块相连，所述电源模块用于给所述机械臂关节电机、所述链轮电机、所述抓手驱动电机、所述通讯路由模块和所述驱动模块供电。
[0013]根据本专利技术的一个实施例，所述通讯路由模块、所述驱动模块和所述电源模块设置在同一个控制板上。
[0014]本专利技术的有益效果：
[0015]本专利技术可以通过可视化的远程操作实现自动锯树，将作业人员从自带工具上树的繁重作业中解放出来，降低工作强度的同时也提高了工作安全系数，并且通过五轴机械臂与抓手的配合，在锯树时采用抓手夹紧树枝，避免树枝晃动，方便锯树，且抓手方向可调，可以在后续控制树枝锯断后的掉落方向，避免被锯断的枝叶砸中线路或设备造成其损坏，且整个锯树机器人轻便、便携，直接设置在绝缘斗臂车或者带斗高架车上，可以实现快速安装。
附图说明
[0016]图1是根据本专利技术第一个实施例的车载便携式锯树机器人的立体结构示意图；
[0017]图2是根据本专利技术第二个实施例的车载便携式锯树机器人的立体结构示意图；
[0018]图3是根据本专利技术第一个实施例的车载便携式锯树机器人的方框示意图。
具体实施方式
[0019]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0020]图1是根据本专利技术第一个实施例的车载便携式锯树机器人的立体结构示意图，图2是根据本专利技术第二个实施例的车载便携式锯树机器人的立体结构示意图，如图1
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2所示，该锯树机器人包括：底座1、五轴机械臂2、全景摄像头3、抓手4、链锯5、机械臂关节电机61
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65、链轮电机7、抓手驱动电机8、通讯路由模块9。
[0021]其中，底座1设置在绝缘斗臂车或者带斗高架车上，以使锯树机器人可以随绝缘斗
臂车或者带斗高架车移动，实现车载的功能，且可以实现快速安装、便携的功能。五轴机械臂2设置在底座1上；全景摄像头3通过支架10与底座1连接，全景摄像头3用于拍摄锯树机器人所处的真实环境图片；抓手4设置在五轴机械臂2的第五轴的下方，抓手的姿态包括：夹持姿态和释放姿态；链锯5设置在五轴机械臂2的第五轴的末端；机械臂关节电机61
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65与五轴机械臂相连，机械臂关节电机用于驱动机械臂关节电机的关节，以调整链锯5的位姿；链轮电机7与链锯相连，链轮电机7用于驱动链锯5执行锯树动作；抓手驱动电机8与抓手4相连，抓手驱动电机8用于调整抓手的姿态和方向；通讯路由模块9用于将全景摄像头3拍摄的真实环境图片反馈至远程遥控平板，以使用户根据真实环境图片发出锯树指令，锯树指令包括：五轴机械臂控制指令、链锯控制指令和抓手控制指令，通讯路由模块9在接收到锯树指令时，将锯树指令转换为机械臂关节电机61
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65、链轮电机7和抓手驱动电本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车载便携式锯树机器人，其特征在于，包括：底座，所述底座设置在绝缘斗臂车或者带斗高架车上；五轴机械臂，所述五轴机械臂设置在所述底座上；全景摄像头，所述全景摄像头通过支架与所述底座连接，所述全景摄像头用于拍摄所述锯树机器人所处的真实环境图片；抓手，所述抓手设置在五轴机械臂的第五轴的下方，抓手的姿态包括：夹持姿态和释放姿态；链锯，所述链锯设置在所述五轴机械臂的第五轴的末端；机械臂关节电机，所述机械臂关节电机与所述五轴机械臂相连，所述机械臂关节电机用于驱动所述机械臂关节电机的关节，以调整所述链锯的位姿；链轮电机，所述链轮电机与所述链锯相连，所述链轮电机用于驱动所述链锯执行锯树动作以及调整链锯的方向；抓手驱动电机，所述抓手驱动电机与所述抓手相连，所述抓手驱动电机用于调整所述抓手的姿态和方向；通讯路由模块，所述通讯路由模块用于将所述全景摄像头拍摄的所述真实环境图片反馈至远程遥控平板，以使用户根据所述真实环境图片发出锯树指令，所述锯树指令包括：五轴机械臂控制指令、链锯控制指令和抓手控制指令，所述通讯路由模块在接收到所述锯树指令时，将所述锯树指令转换为所述机械臂关节电机、链轮电机和抓手驱动电机能够识别的驱动信号，以通过所述机械臂关节电机和链轮电机调整所述链锯的位姿、通过抓手驱动电机控制所述抓手夹持锯树目标和通过所述链轮电机驱动所述链锯执行锯树动作。2.根据权利要求1所述的车载便携式锯树机器人，其特征在于，还包括：监视摄像头，所述监视摄像头设置在所述五轴机械臂的第四轴的上部，所述监视摄像头用于拍摄链锯预设范围内的图像；所述通讯路由模块还用于将所述链锯预设范围内的图像反馈...

【专利技术属性】
技术研发人员：殷洪海，赵清源，黄奇峰，章立，王滨，岳素芳，王炜，
申请(专利权)人：国网江苏省电力有限公司国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：