一种基于车辆的障碍物定位方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于车辆的障碍物定位方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取车辆与障碍物的距离数据和所述车辆的行驶数据；在根据所述距离数据确定第一距离传感器和第二距离传感器同时探测到所述障碍物的情况下，根据所述距离数据确定所述障碍物的位置信息；在根据所述距离数据确定当前仅有单个距离传感器探测到所述障碍物的情况下，基于由所述单个距离传感器在第一时刻的第一位置、所述单个距离传感器在第二时刻的第二位置以及所述障碍物的第三位置构成的第一三边形，根据所述距离数据和所述行驶数据，确定所述第三位置的位置信息。本发明专利技术实施例的技术方案，提高了车辆定位不同障碍物的精度。辆定位不同障碍物的精度。辆定位不同障碍物的精度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于车辆的障碍物定位方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本专利技术涉及数据处理
，尤其涉及一种基于车辆的障碍物定位方法、系统、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]随着信息化技术的不断发展，车辆智能驾驶技术也随之快速发展。智能驾驶是工业革命和信息化的结合，智能驾驶的快速发展将改变人、资源以及产品的流动方式，颠覆性地改变了人类的生活。
[0003]目前，在一些车辆中会配备高级驾驶辅助系统，来帮助保证行车安全。高级驾驶辅助系统具备包括：前方碰撞警告功能、自动紧急制动功能、盲点警告功能以及车辆后向自动紧急制动功能等。其中，车辆后向自动紧急制动功能(Rear Automatic Emergency Brake，简称RAEB)的作用是：当检测出后方存在车辆或行人且在危险距离内，RAEB可自动刹车，以避免碰撞事故。
[0004]然而，车辆在向后行驶时，后方可能会出现不同高度、不同大小以及不同属性的物体，如果车辆后方雷达无法准确给出这些物体的位置，就有可能会造成RAEB误判和失效，从而造成车辆事故。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种基于车辆的障碍物定位方法、装置、车辆及存储介质，以解决车辆能更加准确的识别障碍位置的问题。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种基于车辆的障碍物定位方法，包括：
[0007]获取车辆与障碍物的距离数据和车辆的行驶数据，其中，车辆安装有至少两个距离传感器和多个轮速传感器，距离数据通过距离传感器采集得到，行驶数据通过多个轮速传感器采集得到；
[0008]在根据距离数据确定第一距离传感器和第二距离传感器同时探测到障碍物的情况下，根据距离数据确定障碍物的位置信息；
[0009]在根据距离数据确定当前仅有单个距离传感器探测到障碍物的情况下，基于由单个距离传感器在第一时刻的第一位置、单个距离传感器在第二时刻的第二位置以及障碍物的第三位置构成的第一三边形，根据距离数据和行驶数据，确定第三位置的位置信息。
[0010]第二方面，本专利技术实施例提供了一种基于车辆的障碍物定位装置，包括：
[0011]数据获取模块，集成于车辆中用于获取车辆与障碍物的距离数据和车辆的行驶数据，其中，车辆安装有至少两个距离传感器和多个轮速传感器，距离数据通过距离传感器采集得到，行驶数据通过多个轮速传感器采集得到；
[0012]第一位置信息确定模块，用于在根据距离数据确定第一距离传感器和第二距离传感器同时探测到障碍物的情况下，根据距离数据确定障碍物的位置信息；
[0013]第二位置信息确定模块，集成于车辆中用于在根据距离数据确定当前仅有单个距
离传感器探测到障碍物的情况下，基于由单个距离传感器在第一时刻的第一位置、单个距离传感器在第二时刻的第二位置以及障碍物的第三位置构成的第一三边形，根据距离数据和行驶数据，确定第三位置的位置信息。
[0014]第三方面，本专利技术实施例提供了一种车辆，该车辆包括：
[0015]存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序，以使至少一个处理器能够执行上述第一方面的基于车辆的障碍物定位方法。
[0016]第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现上述第一方面的基于车辆的障碍物定位方法。
[0017]本专利技术实施例提供的基于车辆的障碍物定位方案，获取车辆与障碍物的距离数据和车辆的行驶数据，其中，车辆安装有至少两个距离传感器和多个轮速传感器，距离数据通过距离传感器采集得到，行驶数据通过多个轮速传感器采集得到，在根据距离数据确定第一距离传感器和第二距离传感器同时探测到障碍物的情况下，根据距离数据确定障碍物的位置信息，在根据距离数据确定当前仅有单个距离传感器探测到障碍物的情况下，基于由单个距离传感器在第一时刻的第一位置、单个距离传感器在第二时刻的第二位置以及障碍物的第三位置构成的第一三边形，根据距离数据和行驶数据，确定第三位置的位置信息。通过采用上述技术方案，获取多个距离传感器采集的车辆与障碍物的距离以及多个轮速传感器采集的车辆自身的行驶数据，根据距离数据确定探测到障碍物的距离传感器的数量，并根据数量的不同采用不同的方式确定障碍物的位置，在有两个距离传感器同时探测到障碍物时，根据两个距离传感器采集到的距离数据确定障碍物位置，在仅有单个距离传感器可以检测到障碍物时，根据单个距离传感器在不同时刻的两个位置与障碍物之间的三边形位置关系，确定出障碍物的具体位置信息，并将常规的通过时间和速度计算行驶数据转换为利用轮速传感器采集的轮速脉冲得到行驶数据，可以得到更高的精度，解决了车辆定位障碍物位置不准的问题，提高了车辆定位不同障碍物的精度。
[0018]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种基于车辆的障碍物定位方法的流程图；
[0021]图2是根据本专利技术实施例二提供的一种基于车辆的障碍物定位方法的流程图；
[0022]图3是根据本专利技术实施例二提供的一种两个距离传感器探测障碍物的示意图；
[0023]图4是根据本专利技术实施例二提供的一种单个距离传感器探测障碍物的示意图；
[0024]图5是根据本专利技术实施例三提供的一种基于车辆的障碍物定位装置的结构示意图；
[0025]图6是根据本专利技术实施例四提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
[0026]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0027]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于车辆的障碍物定位方法，其特征在于，包括：获取车辆与障碍物的距离数据和所述车辆的行驶数据，其中，所述车辆安装有至少两个距离传感器和多个轮速传感器，所述距离数据通过所述距离传感器采集得到，所述行驶数据通过所述多个轮速传感器采集得到；在根据所述距离数据确定第一距离传感器和第二距离传感器同时探测到所述障碍物的情况下，根据所述距离数据确定所述障碍物的位置信息；在根据所述距离数据确定当前仅有单个距离传感器探测到所述障碍物的情况下，基于由所述单个距离传感器在第一时刻的第一位置、所述单个距离传感器在第二时刻的第二位置以及所述障碍物的第三位置构成的第一三边形，根据所述距离数据和所述行驶数据，确定所述第三位置的位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于由所述单个距离传感器在第一时刻的第一位置、所述单个距离传感器在第二时刻的第二位置以及所述障碍物的第三位置构成的第一三边形，根据所述距离数据和所述行驶数据，确定所述第三位置的位置信息，包括：根据所述单个距离传感器在所述第一时刻采集到的第一距离值确定所述第一三边形的第一边长，其中，所述第一三边形的第一边长对应的两个端点为所述第一位置和所述第三位置；根据所述单个距离传感器在所述第二时刻采集到的第二距离值确定所述第一三边形的第二边长，其中，所述第一三边形的第二边长对应的两个端点为所述第二位置和所述第三位置，所述第二时刻位于所述第一时刻之后；根据所述车辆从所述第一时刻到所述第二时刻的行驶距离确定所述第一三边形的第三边长，其中，所述行驶距离根据所述行驶数据确定，所述第一三边形的第三边长对应的两个端点为所述第一位置和所述第二位置；根据所述第一三边形的第一边长、所述第一三边形的第二边长、所述第一三边形的第三边长和所述单个距离传感器的安装位置，确定所述第三位置的位置信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行驶数据中包括第一时刻对应的左后轮的第一轮速脉冲值和右后轮的第二轮速脉冲值，以及包括第二时刻对应的左后轮的第三轮速脉冲值和右后轮的第四轮速脉冲值，所述行驶距离通过以下方式得到：根据所述第一轮速脉冲值与所述第三轮速脉冲值的大小关系、以及所述第二轮速脉冲值与所述第四轮速脉冲值的大小关系，确定目标确定方式；根据所述目标确定方式确定所述行驶距离，其中，所述目标确定方式中包含所述第一轮速脉冲值、所述第二轮速脉冲值、所述第三轮速脉冲值、所述第四轮速脉冲值、车轮滚动半径、以及车轮每转动一圈的脉冲变化值，在所述第四轮速脉冲值小于所述第二轮速脉冲值的情况下，所述目标确定方式中还包括预设轮速脉冲阈值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标确定方式确定所述行驶距离，包括通过以下表达式确定所述行驶距离：当RLPulse2>＝RLPulse1,RRPulse2>＝RRPulse1时，S＝((RLPulse2
‑
RLPulse1+RRPulse2
‑
RRPulse1)/(2*WholePulse))*2πR；当RLPulse2>＝RLPulse1,RRPulse2<RRPulse1时，
S＝((RLPulse2
‑
RLPulse1+PulseMax
‑
RRPulse1+RRPulse2)/(2*WholePulse))*2πR；当RLPulse2<RLPulse1,RRPulse2>＝RRPulse1时，S＝((PulseMax
‑
RLPulse1+RLPulse2+RRPulse2
‑
RRPulse1)/(2*WholePulse))*2πR；当RLPulse2&lt...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕兵兵，
申请(专利权)人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：